【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化生产领域，具体涉及一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备。
技术介绍
1、煤矿机械大型刮板输送设备中，链条是必不可少的关键部件，链条寿命与立环披锋打磨质量直接相关。链条用立环通常采用模锻成形，成形后进行飞边切除，飞边切除后立环内外表面切线处仍存在不同程度的披锋和毛刺，需要进行修磨处理，提高链环使用寿命。人工修磨作业方式，生产效率低，工作环境差，劳动强度大，链环修磨效果一致性差，因而影响链环使用寿命及稳定性；机器打磨方式能够有效提高打磨效率，但多采用固定打磨的方式，打磨过程容易过磨或少磨现象，从而引入打磨缺陷，引发立环快速磨损，降低链条使用寿命，不能满足实际的修磨作业需求。
技术实现思路
1、本专利技术旨在提供一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，能够快速装卡定位立环，同时对立环的内表面披锋进行柔性清理打磨。
2、一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，包括围栏、旋转上料台、刀库、负压打磨房、机器人、控制装置、浮动打磨机构、立环装夹机构、视觉检测装置构成；所述的立环装夹机构设置两套，分别固定在旋转上料台的两端，用于装夹待打磨的立环；所述的机器人固定在所述负压打磨房内的地面上；所述浮动打磨机构固定在所述机器人的末端，所述机器人带动所述浮动打磨机构移动，所述浮动打磨机构用于对所述立环进行打磨；所述视觉检测装置由三维相机和视觉系统构成，位于负压打磨房内的立环装夹机构的正上方，用于对打磨后的所述立环进行扫描拍照，并对打磨质量进行检测；所述的控制装置位于负压打磨房的
3、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述浮动打磨机构，包括弹性固定开口环、滑动铜套、外罩、球轴承、前端盖、球轴承固定螺母、环形气囊、支撑环、电主轴、扇形气囊构成；所述电主轴一端用于连接打磨刀具，另一端通过所述球轴承支承于外罩内，且所述的球轴承的两侧由环形气囊固定；所述的环形气囊被前端盖压紧在外罩内；所述的扇形气囊为均布在电主轴外周的多个；所述滑动铜套位于电主轴和扇形气囊之间，且可沿电主轴轴向运动。
4、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的环形气囊和扇形气囊，均由橡胶类材料制造，分别通过气嘴与外界气源连接，以调节内部压力。
5、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的立环装夹机构由一个水平夹紧机构、两个l型手指和两个定位块组成；所述的两个l型手指之间开口槽用于放置立环，l型手指一端固定在水平夹紧机构上，一端与定位块连接，两个所述定位块用于夹紧所述立环。
6、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的水平夹紧机构能驱动两个l型手指和定位块水平对称移动。
7、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的定位块具有水平v型槽和垂直v型槽，从两个方向定位夹紧立环的外表面非披锋弧面。
8、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的刀库内储存有系列打磨刀具，机器人可驱动浮动打磨机构进行自动换刀。
9、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的负压打磨房为密闭空间，内部成负压状态，无打磨粉尘外逸。
10、本专利技术的技术方案能实现立环打磨的快速装卡定位，通过装夹立环外表面两侧的非披锋弧面，实现高精度的定位；通过机器人带动浮动机构实现对立环内表面的柔性打磨。
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1.一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：包括围栏(1)、旋转上料台(2)、刀库(3)、负压打磨房(4)、机器人(5)、控制装置(6)、浮动打磨机构(7)、立环装夹机构(8)、视觉检测装置(9)构成；所述立环装夹机构(8)设置两套，分别固定在所述旋转上料台(2)的两端，用于装夹待打磨的立环(8-4)；所述的机器人(5)固定在所述负压打磨房(4)内的地面上；所述浮动打磨机构(7)固定在所述机器人(5)的末端，所述机器人(5)带动所述浮动打磨机构(7)移动，所述浮动打磨机构(7)用于对所述立环(8-4)进行打磨；所述视觉检测装置(9)由三维相机和视觉系统构成，位于所述负压打磨房(4)内的所述立环装夹机构(8)的正上方，用于对打磨后的所述立环(8-4)进行扫描拍照，并对打磨质量进行检测；所述控制装置(6)位于所述负压打磨房(4)的外面；所述旋转上料台(2)横跨所述负压打磨房(4)的内外，将所述立环(8-4)从所述负压打磨房(4)外的上料区输送到所述负压打磨房(4)内；所述围栏(1)用于对所述旋转上料台(2)进行安全防护。
2.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环
3.如权利要求2所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述环形气囊(7-7)和所述扇形气囊(7-10)均由橡胶材料制造，分别通过气嘴与外界气源连接，以调节内部压力。
4.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述立环装夹机构(8)由一个水平夹紧机构(8-1)、两个L型手指(8-2)和两个定位块(8-3)组成；所述两个L型手指(8-2)之间的开口槽用于放置所述立环(8-4)，所述L型手指(8-2)的一端固定在所述水平夹紧机构(8-1)上，一端与所述定位块(8-3)连接，两个所述定位块(8-3)用于夹紧所述立环(8-4)。
5.如权利要求4所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述水平夹紧机构(8-1)能驱动两个所述L型手指(8-2)和所述定位块(8-3)水平对称移动。
6.如权利要求4所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述定位块(8-3)具有水平V型槽和垂直V型槽，从两个方向定位夹紧所述立环(8-4)的外表面非披锋弧面。
7.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特证在于：所述刀库(3)内储存有系列打磨刀具，所述机器人(5)可驱动所述浮动打磨机构(7)进行自动换刀。
8.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特证在于：所述负压打磨房为密闭空间，内部成负压状态。
...【技术特征摘要】
1.一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：包括围栏(1)、旋转上料台(2)、刀库(3)、负压打磨房(4)、机器人(5)、控制装置(6)、浮动打磨机构(7)、立环装夹机构(8)、视觉检测装置(9)构成；所述立环装夹机构(8)设置两套，分别固定在所述旋转上料台(2)的两端，用于装夹待打磨的立环(8-4)；所述的机器人(5)固定在所述负压打磨房(4)内的地面上；所述浮动打磨机构(7)固定在所述机器人(5)的末端，所述机器人(5)带动所述浮动打磨机构(7)移动，所述浮动打磨机构(7)用于对所述立环(8-4)进行打磨；所述视觉检测装置(9)由三维相机和视觉系统构成，位于所述负压打磨房(4)内的所述立环装夹机构(8)的正上方，用于对打磨后的所述立环(8-4)进行扫描拍照，并对打磨质量进行检测；所述控制装置(6)位于所述负压打磨房(4)的外面；所述旋转上料台(2)横跨所述负压打磨房(4)的内外，将所述立环(8-4)从所述负压打磨房(4)外的上料区输送到所述负压打磨房(4)内；所述围栏(1)用于对所述旋转上料台(2)进行安全防护。
2.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述浮动打磨机构(7)包括弹性固定开口环(7-1)、滑动铜套(7-2)、外罩(7-3)、球轴承(7-4)、前端盖(7-5)、球轴承固定螺母(7-6)、环形气囊(7-7)、支撑环(7-8)、电主轴(7-9)和扇形气囊(7-10)；所述电主轴(7-9)一端用于连接打磨刀具，另一端通过所述球轴承(7-4)支承于外罩(7-3)内，且所述球轴承(7-4)的两侧由环形气囊(7-7)固定；所述环形气囊(7-7)被前端盖(7-5)压紧在所述外罩(7-...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾兆现，戎文娟，李文峰，王佳琳，王绍宗，刘惠盈，戴梦哲，张旭，
申请(专利权)人：北京机科国创轻量化科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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