【技术实现步骤摘要】
本技术涉及射线检测，特别是涉及一种用于输电金具x射线检测的行走机构及机器人。
技术介绍
1、传统的高压输电线路通常采用单根导线或双根导线的方式进行布置，但随着电力需求的增长，单根或双根导线已经不能满足高负荷输电的要求，涉及高压、大功率的输电线路时，为了增加传输能力和提高可靠性，往往会采用多分裂导线的方式。多分裂导线是将一根主导线分成多根子导线，通过平行排列在一起进行输电。对于交流1000kv输电线路，每相大多采用8根子导线，呈正八边形分布，对于直流±800kv输电线路，每相大多数采用6根子导线，呈正六边形分布，对于交流500kv输电线路，每相大多采用4根子导线，呈正四边形分布，对于交流220kv输电线路，每相大多采用2根子导线，水平或者竖直分布。
2、多分裂导线系统可以提供比传统导线系统更大的输电能力。由于导线被拆分成多段，并行排列，使得电流可以在多个导线间平均分配，从而降低了每根导线的电流负荷，减小了温升和线损，提高了整个输电线路的效率和稳定性。同时，多分裂导线系统还具有更好的抗风振性能和较低的故障概率。
3、耐张线夹作为线路上的一种输电金具，是一种用于固定和保护导线的装置，通常位于输电线路塔杆上。它的主要功能是确保导线在额定负荷下的耐张性能，即使在恶劣的环境条件下，也能保持线路的稳定运行。耐张线夹通常由金属制成，具有强度高、刚性好、耐腐蚀等特点。
4、输电线路作为电力传输的重要组成部分，其安全运行对于电网稳定运行至关重要。耐张线夹作为线路的重要连接器件，承载着电线的张力和负荷，其状态直接影
5、对于线路上输电金具的巡检，传统的无人机输电线路巡检方案只能通过可见光检测到表面缺陷，例如连接螺栓缺失，表面裂纹等。耐张线夹在安装过程中大多数采用基于液压的压接方式，压接的质量通过传统巡检方式无法检测，如果在安装初压接质量不符合标准，运行一段时间后，可能会出现导线在压接处掉落等情况，造成安全事故，为尽早发现耐张线夹缺陷以避免发生事故，传统的耐张线夹射线检测通常需要人员携带射线检查设备登高上塔进行检测，存在以下问题：
6、1.人员登高操作风险：传统的耐张线夹无损检测通常需要工作人员登上输电塔或爬梯进行操作，这增加了高空作业的危险性。工作人员可能会面临坠落、电击等意外风险，对其人身安全构成威胁。
7、2.携带设备不方便：传统的无损检测设备通常体积较大、重量较重，不便于工作人员携带和操作。需要使用滑轮、绳索等辅助设备将设备运送至作业位置，增加了工作难度和时间成本。
8、3、工作效率低下：由于传统方法需要人员手动操作设备，工作速度相对较慢。同时，操作人员还需进行反复攀爬和调整位置，造成了时间的浪费。
9、4、安全与稳定性挑战：在高空作业过程中，受到风力、天气等因素的影响，容易造成设备晃动和操作困难。此外，设备维持平衡和稳定性也是一个挑战，如果不稳固地固定设备可能导致误差和不准确的检测结果。
10、现有技术中还出现了如下耐张线夹射线检测手段：如专利申请号为cn202211118941.6，专利技术创造名称为一种输电线路无人高空x射线无损探伤系统及无损探伤方法的专利申请文件所提供的方案，通过在导线上固定夹线器、基于夹线器设置爬线绳(主绳、副绳)、基于爬线绳设置的绳索电动升降机、基于绳索电动升降机设置的射线检测设备等，可实现通过绳索将检测设备从地面带入高压电场开展射线检测作业、避免人工等高作业以及提高作业效率等目的。
11、为推进无损检测在电网缺陷检测上的运用，有必要对相关射线检测装置以及方法进行进一步优化。
技术实现思路
1、针对上述提出的对用于电网缺陷检测的无线检测装置以及方法进行进一步优化的技术问题，本技术提供了一种用于输电金具x射线检测的行走机构及机器人，本方案可对用于输电金具x射线检测的检测单元进行位置调整，提升检测单元相对于输电金具的位置精度。
2、针对上述问题，本技术提供的一种用于输电金具x射线检测的行走机构及机器人通过以下技术要点来解决问题：一种用于输电金具x射线检测的行走机构，包括基座以及安装在基座上侧的挂线行走单元，所述挂线行走单元包括挂线模块，所述挂线模块包括连接座、连接在连接座上的第一压线轮以及第二压线轮；
3、第一压线轮与第二压线轮之间形成有在竖直方向可张合的夹线槽，还包括用于驱动第一压线轮和/或第二压线轮旋转的第三驱动机构；
4、所述连接座通过第二平移机构安装于基座上，所述第二平移机构用于实现连接座相对于导线侧移。
5、现有技术中，为克服如耐张线夹这样的输电金具不能通过表面缺陷检查识别出对导线的压接情况变化的问题、人工登高并基于射线透射完成压接情况变化检查的问题，出现了基于绳索电动升降机，以夹线器以及爬线绳为依托，携带射线检测设备完成相关检查的技术方案。然而，该方案的实施依赖于在导线位置固定的夹线器，在输电线上临时设置夹线器相对困难且存在一定的安全隐患；即使在具有夹线器的情况下，完成爬线绳与夹线器的连接也存在实施难度较大的问题；针对多分裂导线输电的运用，一般在一定的区域范围以内具有多个待检测的耐张线夹，在夹线器限制射线检测设备在导线上位置的情况下，如果要使得射线检测设备能够覆盖更多的耐张线夹，与射线检测设备配套的机械臂装置结构复杂、体积大，存在不利于检测系统便携性以及爬升能力等问题。
6、基于以上问题，本方案提供了如上所述的技术方案。在具体使用时，基座上安装爬线单元以及检测单元，所述爬线单元即为基于钩挂在导线上的爬线绳，可沿着爬线绳由地面上向导线所在位置进行爬升的装置，所述挂线行走单元即为可钩挂在导线上并沿着导线行走的装置，所述检测单元即为具体用于执行基于x射线对输电金具进行缺陷检测的装置，并具体使用为：
7、采用爬线单元，携带检测单元以及挂线行走单元沿钩挂在导线上的爬线绳上升，并上升至挂线行走单元可挂接在导线上的位置；
8、挂线行走单元动作，将挂线行走单元挂接在导线上，所述动作具体是在第二平移机构的作用下基座向导线所在侧侧移，并使得导线由呈张开状态的夹线槽侧面嵌入到第一压线轮与第二压线轮之间，而后通过第一压线轮与第二压线轮相向运动，迫使夹线槽在竖直方向上合拢，将导线夹持在第一压线轮与第二压线轮之间；
9、人工或自动识别挂线行走单元相对于导线上待检输电金具的位置，根据检测结果，第三驱动机构工作，利用第一压线轮和/或第二压线轮与导线之间的摩擦力，迫使挂线行走单元携带检测单元沿着导线行走，以调整检测单元与待检输电金具的相对位置，在所述行走过程中，爬线绳能够随爬线单元移动；
10、移动到所需位置后，通过检测单元对待检输电金具进行无损检测。
11、根据如上描述，当本方案运用在用于输电金具x射线检测的机器人上时，爬线单元爬线过程中挂线行走单元位于导线的侧面，当爬升到位后，通过对所述夹线槽的开合度进行控制以及通过第二平移机构工作驱动挂线模块侧移，即可实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于输电金具X射线检测的行走机构，包括基座(10)以及安装在基座(10)上侧的挂线行走单元(8)，其特征在于，所述挂线行走单元(8)包括挂线模块，所述挂线模块包括连接座(83)、连接在连接座(83)上的第一压线轮(86)以及第二压线轮(87)；
2.根据权利要求1所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，还包括连接在连接座(83)上的第一驱动机构(84)以及第二驱动机构(85)，第一压线轮(86)连接在第一驱动机构(84)的动作端上，第二压线轮(87)连接在第二驱动机构(85)的动作端上；
3.根据权利要求1所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，所述挂线模块的数量大于或等于2，形成于各挂线模块上的不同夹线槽适配于同一导线(1)的不同位置。
4.根据权利要求1所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，所述第二平移机构包括安装于基座(10)上的第二螺杆(81)、用于驱动第二螺杆(81)绕第二螺杆(81)轴线转动的第四驱动机构(89)、螺纹连接在第二螺杆(81)上的第二螺套(82)，第二螺套(82
5.根据权利要求1所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，还包括安装在基座(10)上的平衡单元(6)，在所述第二平移机构实现连接座(83)相对于导线(1)侧移的过程中，所述平衡单元(6)用于调整行走机构重心在导线(1)侧向方向上的位置。
6.根据权利要求5所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，所述平衡单元(6)包括配重结构(63)以及第一平移机构，所述第一平移机构用于实现配重结构(63)相对于导线(1)侧移，配重结构(63)的运动方向与连接座(83)的侧移方向相反。
7.根据权利要求6所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，所述第一平移机构包括安装于基座(10)上的第一螺杆(61)、用于驱动第一螺杆(61)绕第一螺杆(61)轴线转动的第五驱动机构(64)、螺纹连接在第一螺杆(61)上的第一螺套(62)，第一螺套(62)与基座(10)之间还设置有第一防转约束件，所述第一防转约束件用于阻止第一螺套(62)绕第一螺杆(61)轴线转动；
8.根据权利要求6或7所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，还包括用于提供电能的蓄电池，所述配重结构(63)包括所述蓄电池。
9.根据权利要求5至7中任意一项所述的一种用于输电金具X射线检测的行走机构，其特征在于，还包括安装在基座(10)上的偏转监测系统，所述偏转监测系统用于检测本行走机构的偏转姿态。
10.一种用于输电金具X射线检测的机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的行走机构。
...【技术特征摘要】
1.一种用于输电金具x射线检测的行走机构，包括基座(10)以及安装在基座(10)上侧的挂线行走单元(8)，其特征在于，所述挂线行走单元(8)包括挂线模块，所述挂线模块包括连接座(83)、连接在连接座(83)上的第一压线轮(86)以及第二压线轮(87)；
2.根据权利要求1所述的一种用于输电金具x射线检测的行走机构，其特征在于，还包括连接在连接座(83)上的第一驱动机构(84)以及第二驱动机构(85)，第一压线轮(86)连接在第一驱动机构(84)的动作端上，第二压线轮(87)连接在第二驱动机构(85)的动作端上；
3.根据权利要求1所述的一种用于输电金具x射线检测的行走机构，其特征在于，所述挂线模块的数量大于或等于2，形成于各挂线模块上的不同夹线槽适配于同一导线(1)的不同位置。
4.根据权利要求1所述的一种用于输电金具x射线检测的行走机构，其特征在于，所述第二平移机构包括安装于基座(10)上的第二螺杆(81)、用于驱动第二螺杆(81)绕第二螺杆(81)轴线转动的第四驱动机构(89)、螺纹连接在第二螺杆(81)上的第二螺套(82)，第二螺套(82)与基座(10)之间还设置有第二防转约束件，所述第二防转约束件用于阻止第二螺套(82)绕第二螺杆(81)轴线转动；
5.根据权利要求1所述的一种用于输电金具x射线检测的行走机构，其特征在于，还包括安装在基座(10)上的平衡单元(6)，在所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾德华，陈展，张茂，
申请(专利权)人：四川赛康智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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