【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及一种定位，尤其涉及一种定位方法、定位系统、机器人和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，定位技术已经广泛应用于人们的生产和生活当中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。
2、定位技术是移动平台例如机器人的关键技术之一，其在很大程度上直接影响了移动平台整体的性能。通常情况下，移动平台上安装有传感器，通过对上一时刻传感器获取的数据来预测定位系统当前时刻的状态变量，进而可以得到移动平台的定位信息，由于传感器在测量过程中存在噪声，通过预测得到的状态变量会随着时间发生显著的漂移，使得定位结果并不准确。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种定位方法、定位系统、机器人和计算机可读存储介质，能够得到较为准确的定位信息。
2、第一方面，提供了一种定位方法，应用于定位系统，所述定位系统包括累计误差测量传感器和绝对测量传感器，所述定位方法包括：获取累计误差测量传感器和绝对测量传感器在n时刻的工作状态，该工作状态包括有效工作状态和非有效工作状态；根据累计误差测量传感器在n时刻的工作状态和绝对测量传感器在n时刻的工作状态，配置定位系统进入第一融合模式，其中，第一融合模式包括正常融合模式和单独融合模式；若定位系统处于正常融合模式，获取累计误差测量传感器在n时刻的测量数据以根据测量数据获取定位系统在n时刻的预测状态变量；获取绝对测量传感器在n时刻的状态测量并利用状态测量对预测状态变量进行更新，以得到定位系统在n时刻的定位信息；若定
3、第二方面，提供了一种定位系统，定位系统包括累计误差测量传感器、绝对测量传感器和主控芯片；累计误差测量传感器用于采集n时刻的测量数据；绝对测量传感器用于在累计误差测量传感器在n时刻进行数据采集时，记录n时刻的绝对测量传感器本体的状态测量；主控芯片用于执行如第一方面及其第一方面中任一种可能的实现方式中的定位方法。
4、第三方面，提供了一种机器人，包括机器人本体和如第二方面及其第二方面中任一种可能的实现方式中的定位系统，定位系统安装于所述机器人本体上。
5、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面及其第一方面中任一种可能的实现方式中的定位方法。
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1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统，所述定位系统包括累计误差测量传感器和绝对测量传感器，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述累计误差测量传感器和所述绝对测量传感器在n时刻的工作状态，包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述累计误差测量传感器在不同时刻下获取的测量数据的差异性，获取所述累计误差测量传感器在n时刻的工作状态，或者，根据所述绝对测量传感器在不同时刻下的状态测量的差异性，获取所述绝对测量传感器在n时刻的工作状态，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的定位方法，其特征在于，在所述定位系统处于所述正常融合模式的情况下，为了确保所述累计误差测量传感器和所述绝对测量传感器之间的数据同步，所述定位方法还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述累计误差测量传感器在n时刻的工作状态和所述绝对测量传感器在n时刻的工作状态，配置所述定位系统进入第一融合模式，包括：
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，
7.根据权利要求1至3中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述若所述定位系统处于所述正常融合模式，获取所述累计误差测量传感器在n时刻获取的测量数据以根据所述测量数据获取所述定位系统在n时刻的预测状态变量；获取所述绝对测量传感器在n时刻的状态测量并利用所述状态测量对所述预测状态变量进行更新，以得到所述定位系统在n时刻的定位信息，包括：
8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述定位系统在n时刻的预测状态变量和所述绝对测量传感器在n时刻的观测量，确定所述定位系统在n时刻的误差状态变量，包括：
9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：
10.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括累计误差测量传感器、绝对测量传感器和主控芯片；
11.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求10所述的定位系统，所述定位系统安装于所述机器人本体上，用于获取所述机器人本体的定位信息。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统，所述定位系统包括累计误差测量传感器和绝对测量传感器，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述累计误差测量传感器和所述绝对测量传感器在n时刻的工作状态，包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述累计误差测量传感器在不同时刻下获取的测量数据的差异性，获取所述累计误差测量传感器在n时刻的工作状态，或者，根据所述绝对测量传感器在不同时刻下的状态测量的差异性，获取所述绝对测量传感器在n时刻的工作状态，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的定位方法，其特征在于，在所述定位系统处于所述正常融合模式的情况下，为了确保所述累计误差测量传感器和所述绝对测量传感器之间的数据同步，所述定位方法还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述累计误差测量传感器在n时刻的工作状态和所述绝对测量传感器在n时刻的工作状态，配置所述定位系统进入第一融合模式，包括：
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：庞敏健，朱毅宁，陈向，师少光，
申请(专利权)人：深圳奥芯微视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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