【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械，特别是涉及一种臂架识别方法、处理器、臂架识别装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、汽车起重机在吊装作业过程为了扩大工作幅度，增大吊装作业范围，通过会在箱型臂的端部加装数节或者数十节桁架臂；履带式起重机则基本上均采用桁架臂。这些桁架臂臂节具有不同种类而且外形相似，而根据工况的不同，这些桁架臂臂节又具有不同的安装位置要求。人工安装桁架臂过程中容易出现桁架臂种类安装错误或者桁架臂位置安装错误的情况。而在安装错误的情况下进行吊装作业，极有可能造成安全事故，导致人员和财产损失。目前，市场上的起重机桁架臂主要依赖人工进行检查，容易产生错误。除了起重机，泵车也包括多节臂，同样存在上述类似问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种臂架识别方法、处理器、臂架识别装置及计算机可读存储介质，以识别臂节种类和连接顺序，降低臂节识别错误导致的安全事故，从而减少人员伤亡和财产损失。
2、为达到上述目的，本专利技术提供一种臂架识别方法，用于识别臂架的种类和安装顺序，所述臂架包括依次连接的n节臂节，各所述臂节内置识别参数其中参数ax和bx与相应臂节的种类相映射，参数表征本臂节与后一臂节的连接关系，所述方法包括：
3、第n臂节通过数据处理得到第n臂节的输出电流in2；对于第n-1臂节至第一臂节，第x臂节接收第x+1臂节的输出电流i(x+1)2作为第x臂节的输入电流ix1，并对所述输入电流ix1进行处理，得到第x臂节的输出电流ix2，其中，x为
4、对第一臂节的输出电流i12进行处理，得到从第一臂节至第n臂节的识别参数；
5、根据各臂节的所述识别参数得到臂架的当前臂节种类和连接关系，根据所述当前臂节种类和连接关系判断臂架的各臂节的种类和连接关系是否正确。
6、可选地，所述臂架识别方法还包括：
7、所述当前臂节种类和连接关系不正确时，限制臂架抬臂。
8、可选地，所述得到第x臂节的输出电流ix2的步骤中；
9、对于第n臂节：将电流分量作为第n臂节的输出电流in2；
10、对于第n-1臂节至第一臂节：
11、接收第x+1臂节的输出电流i(x+1)2作为第x臂节的输入电流ix1；
12、对所述输入电流ix1进行傅立叶变换得到f(ix1)；
13、对f(ix1)中的初相为0的分量移相得到f2(ix1)；
14、对f2(ix1)进行傅立叶逆变化得到
15、对加上所述电流分量得到ix2；
16、将ix2作为第x臂节的输出电流ix2。
17、可选地，对于第n臂节，将电流分量ancos(bnt)作为第n臂节的所述输出电流in2；
18、对于第n-1臂节至第一臂节，对f(ix1)中的初相为0的分量移相得到f2(ix1)的过程中，对f(ix1)中的初相为0的分量右移相在得到ix2的过程中，对加上电流分量axcos(bxt)得到
19、可选地，所述得到从第一臂节至第n臂节的识别参数的步骤具体包括：
20、对第一臂节的输出电流i12进行傅立叶变化得到
21、
22、根据得到第一臂节至第n臂节的识别参数(a1,b1,0)、
23、可选地，所述臂架包括依次连接的g-h-k三节臂节，所述方法具体包括：
24、k臂通过数据处理得到k臂的输出电流ik2，h臂接收所述k臂的输出电流ik2作为h臂的输入电流ih1，并对所述h臂的输入电流ih1进行处理，得到h臂的输出电流ih2，g臂接收所述h臂的输出电流ih2作为g臂的输入电流ig1，并对所述g臂的输入电流ig1进行处理，得到g臂的输出电流ig2；
25、对所述g臂的输出电流ig2进行处理，得到从k臂到g臂的识别参数依次为(ag,bg,0)、
26、根据从k臂到g臂的所述识别参数(ag,bg,0)、得到臂架的当前臂节种类和连接关系，根据所述当前臂节种类和连接关系判断臂架的g臂、h臂、k臂的种类和连接关系是否正确。
27、可选地，所述得到g臂的输出电流ig2的步骤具体包括：
28、k臂通过数据处理得到所述k臂的输出电流ik2为ik2＝akcos(bkt)；
29、接收所述k臂的输出电流ik2作为所述h臂的输入电流ih1；
30、对所述h臂的输入电流ih1进行傅立叶变换得到f(ih1)＝π{ak[δ(ω-bk)+δ(ω+bk)]}；
31、对f(ih1)中的初相为0的分量右移相得到
32、
33、对f2(ih1)进行傅立叶变换得到
34、对加上电流分量ah cos(bht)得到所述h臂的输出电流ih2为
35、
36、接收所述h臂的输出电流ih2作为所述g臂的输入电流ig1；
37、对所述g臂的输入电流ig1进行傅立叶变换得到
38、
39、对f(ig1)中的初相为0的分量右移相得到
40、
41、对f2(ig1)进行傅立叶变换得到
42、
43、对加上电流分量agcos(bgt)得到所述g臂的输出电流ig2为
44、
45、所述得到从k臂到g臂的识别参数的步骤具体包括：
46、对所述g臂的输出电流ig2进行傅立叶变化得到
47、
48、根据得到k臂、h臂、g臂的所述识别参数依次为(ag,bg,0)、
49、本申请还提供一种处理器，被配置成执行上述臂架识别方法。
50、本申请还提供一种臂架识别装置，用于识别臂架的种类和安装顺序，所述臂架包括第一臂节和第n臂节在内的多个臂节，所述臂架识别装置包括多个臂节识别装置和控制器，多个所述臂节识别装置分别一一对应设于多个所述臂节上，每个所述臂节识别装置均包括依次连接的识别运算模块、电流输入模块和电流输出模块，且第x臂节的所述电流输入模块连接于第x+1臂节的所述电流输出模块；
51、第n臂节上的所述臂节识别装置的所述电流输出模块用于将电流分量作为所述第n臂节的输出电流in2；
52、除第n臂节以外的第x臂节的所述臂节识别装置的所述电流输入模块用于接收第x+1臂节的输出电流i(x+1)2作为第x臂节的输入电流ix1，第x臂节的所述臂节识别装置的所述识别运算模块用于获取第x臂节的所述臂节识别装置的所述电流输入模块的输入电流ix1，并对第x臂节的所述输入电流ix1进行处理，得到第x臂节的输出电流ix2；
53、所述控制器用于对第一臂节的所述臂节识别装置的输出电流i12进行处理，得到从第一臂节至第n臂节的识别参数，所述控制器还用于根据各臂节的识别参数得到臂架的当前臂节种类和连接关系，并根据所述当前臂节种类和连接关系判断所述臂架的各所述臂节的种本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种臂架识别方法，用于识别臂架的种类和安装顺序，所述臂架包括依次连接的N节臂节，各所述臂节内置识别参数其中参数aX和bX与相应臂节的种类相映射，参数表征本臂节与后一臂节的连接关系，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架识别方法还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到第X臂节的输出电流IX2的步骤中；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对于第N臂节，将电流分量aNcos(bNt)作为第N臂节的所述输出电流IN2；
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述得到从第一臂节至第N臂节的识别参数的步骤具体包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架包括依次连接的G-H-K三节臂节，所述方法具体包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述得到G臂的输出电流IG2的步骤具体包括：
8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行如权利要求1-7任意一项所述的臂架识别方法。
9.一种臂架识别装置，用于识别臂架的种类和安装
10.如权利要求9所述的臂架识别装置，其特征在于，所述臂架识别装置还包括力矩限制器(35)，所述力矩限制器(35)用于在所述当前臂节种类和连接关系不正确时，限制所述臂架抬臂。
11.如权利要求9所述的臂架识别装置，其特征在于，除第N臂节以外的第X臂节的所述臂节识别装置(31)的所述识别运算模块(311)具体用于接收第X+1臂节的输出电流I(X+1)2作为第X臂节的输入电流IX1，对第X臂节的输入电流IX1进行傅立叶变换得到F(IX1)，对F(IX1)中的初相为0的分量移相得到F2(IX1)，对F2(IX1)进行傅立叶逆变化得到F2-1(IX1)，对F2-1(IX1)加上电流分量得到IX2，并将IX2作为第X臂节的输出电流IX2。
12.如权利要求10所述的臂架识别装置，其特征在于，除第N臂节以外的第X臂节的所述臂节识别装置(31)的所述识别运算模块(311)对F(IX1)中的初相为0的分量移相得到F2(IX1)时，对F(IX1)中的初相为0的分量右移相得到F2(IX1)；除第N臂节以外的第X臂节的所述臂节识别装置(31)的所述识别运算模块(311)对F2-1(IX1)加上电流分量得到IX2时，对F2-1(IX1)加上电流分量aXcos(bXt)得到IX2＝F2-1(IX1)+aXcos(bXt)。
13.如权利要求9所述的臂架识别装置，其特征在于，所述控制器(33)具体用于对第一臂节的输出电流I12进行傅立叶变化得到并根据得到第一臂节至第N臂节的所述识别参数(a1,b1,0)、
14.一种臂架识别装置，用于识别臂架的种类和安装顺序，所述臂架包括依次连接的G-H-K三节臂节，其特征在于，所述臂架识别装置包括多个臂节识别装置和控制器(33)，多个所述臂节识别装置包括G臂节识别装置(31A)、H臂节识别装置(31B)和K臂节识别装置(31C)，所述G臂节识别装置(31A)、所述H臂节识别装置(31B)和所述K臂节识别装置(31C)分别一一对应设于G臂、H臂和K臂上，每个所述臂节识别装置均包括依次连接的识别运算模块(311)、电流输入模块(313)和电流输出模块(315)，且所述K臂节识别装置(31C)的所述电流输出模块(315)连接于所述H臂节识别装置(31B)的所述电流输入模块(313)，所述H臂节识别装置(31B)的所述电流输出模块(315)连接于所述G臂节识别装置(31A)的所述电流输入模块(313)，所述G臂节识别装置(31A)的所述电流输出模块(315)连接于所述控制器(33)；
15.如权利要求14所述的臂架识别装置，其特征在于，所述H臂节识别装置(31B)的所述识别运算模块(311)具体用于接收所述K臂的输出电流IK2作为H臂的输入电流IH1，对所述H臂的输入电流IH1进行傅立叶变换得到F(IH1)＝π{aK[δ(ω-bK)+δ(ω+bK)]}，对F(IH1)中的初相为0的分量右移相得到对F2(IH1)进行傅立叶变换得到对F2-1(IH1)加上电流分量aH cos(bHt)得到H臂的输...
【技术特征摘要】
1.一种臂架识别方法，用于识别臂架的种类和安装顺序，所述臂架包括依次连接的n节臂节，各所述臂节内置识别参数其中参数ax和bx与相应臂节的种类相映射，参数表征本臂节与后一臂节的连接关系，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架识别方法还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到第x臂节的输出电流ix2的步骤中；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对于第n臂节，将电流分量ancos(bnt)作为第n臂节的所述输出电流in2；
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述得到从第一臂节至第n臂节的识别参数的步骤具体包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架包括依次连接的g-h-k三节臂节，所述方法具体包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述得到g臂的输出电流ig2的步骤具体包括：
8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行如权利要求1-7任意一项所述的臂架识别方法。
9.一种臂架识别装置，用于识别臂架的种类和安装顺序，所述臂架包括第一臂节和第n臂节在内的多个臂节，其特征在于，所述臂架识别装置包括多个臂节识别装置(31)和控制器(33)，多个所述臂节识别装置(31)分别一一对应设于多个所述臂节上，每个所述臂节识别装置(31)均包括依次连接的识别运算模块(311)、电流输入模块(313)和电流输出模块(315)，且第x臂节的所述电流输入模块(313)连接于第x+1臂节的所述电流输出模块(315)；
10.如权利要求9所述的臂架识别装置，其特征在于，所述臂架识别装置还包括力矩限制器(35)，所述力矩限制器(35)用于在所述当前臂节种类和连接关系不正确时，限制所述臂架抬臂。
11.如权利要求9所述的臂架识别装置，其特征在于，除第n臂节以外的第x臂节的所述臂节识别装置(31)的所述识别运算模块(311)具体用于接收第x+1臂节的输出电流i(x+1)2作为第x臂节的输入电流ix1，对第x臂节的输入电流ix1进行傅立叶变换得到f(ix1)，对f(ix1)中的初相为0的分量移相得到f2(ix1)，对f2(ix1)进行傅立叶逆变化得到f2-1(ix1)，对f2-1(ix1)加上电流分量得到ix2，并将ix2作为第x臂节的输出电流ix2。
12.如权利要求10所述的臂架识...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘浪，郭纪梅，罗贤智，李文艳，李大林，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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