【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本涉及用于利用作业机械实施操作指令的方法，以及被配置成实施用于实施操作指令的方法的控制器和具有这种控制器的作业机械。
技术介绍
1、用于实施重复操作指令的方法在现有技术中是已知的。
技术实现思路
1、本专利技术涉及用于利用作业机械实施操作指令的方法。作业机械可以是载重车或诸如轮式装载机、挖掘机或推土机之类的工程机械。操作指令或事件可以是用于实施操作的指令。指令可以由命令组成，以便实施操作。该操作可以是能利用作业机械实施的动作。因此，操作例如可以是将作业机械的铲斗提起。该方法可以迭代地实施。该方法可以周期性地实施。该方法可以用于实施重复的操作指令。尤其地，该方法可以用于实施依赖于地点且重复的操作指令。例如，一旦作业机械位于第一地点，该方法就可以在该第一地点实施第一操作指令。通过该方法可以在第一地点自动地执行第一操作指令的实施。
2、该方法具有读取与操作指令有关的信息的步骤。与操作指令有关的信息可以从服务工具、例如从中央服务工具读取。在迭代地实施该方法时，读取步骤可以只在该方法的第一步骤中进行。替选或附加地，一旦例如由中央服务工具更新了与操作指令有关的信息，就可以进行读取步骤。对于每个操作指令，会读取与各一个位置和各最多一个取向有关的信息。操作指令的位置可以描述旨在实施操作指令的地点。换句话说，可以为每个操作指令明确地分配旨在实施该操作指令的位置。附加地，还可以读取与操作指令的取向有关的信息。可以通过下述方式来将与操作指令的取向有关的信息用于实施操作指令：当作业机械在操作指
3、该方法还具有检测作业机械的位置的步骤。检测步骤可以在该方法的所实施的每个迭代步骤中进行。例如，可以在第一时间点检测作业机械的第一位置，并且在之后的第二时间点检测作业机械不同于第一位置的第二位置。该方法还具有确定作业机械的位置变化的步骤。确定作业机械的位置变化的步骤可以基于检测到的作业机械位置来进行。尤其地，确定作业机械的位置变化的步骤可以基于在至少两个不同时间点检测到的作业机械位置来进行。
4、该方法还具有基于作业机械的位置变化确定作业机械行驶方向的步骤。这样，就可以根据随时间变化的作业机械位置来进行确定行驶方向的步骤。
5、该方法还具有确定操作指令的取向是否分别在第一公差内与作业机械的行驶方向一致的步骤。在此，对于已读取到取向的每个单独操作指令，可以将该取向与作业机械的行驶方向进行比较。第一公差可以用度数来表示，并且例如可以规定各自的操作指令的取向与行驶方向的一致所允许的偏差不超过10°。如果由于作业机械的速度太慢而无法足够准确地确定作业机械的行驶方向，则可以跳过确定取向是否与行驶方向一致的步骤，或者对于每个操作指令都将该确定步骤评估为肯定的。可以仅针对已读取到取向的操作指令进行确定步骤。对于没有取向的操作指令，可以跳过这一确定步骤。
6、该方法还具有分别确定作业机械与各自的操作指令之间的绝对距离的步骤。针对取向与行驶方向相差不超过第一公差的操作指令进行确定绝对距离的步骤。换句话说，对于取向与作业机械的行驶方向相差超过该公差的所有操作指令，都可以避免确定绝对距离的步骤。如果由于车速太慢而无法进行对作业机械行驶方向的确定，则可以针对所有操作指令进行确定绝对距离的步骤。可以针对没有读取到取向且不依赖方向的操作指令进行确定绝对距离的步骤。绝对距离可以是每个操作指令位置的2d坐标与检测到的作业机械位置之间的、在绝对且静止的坐标中定义的距离。绝对距离的确定是基于作业机械的位置和操作指令的各自位置进行的。
7、该方法还具有分别确定作业机械与各自的操作指令之间在作业机械行驶方向上和横向于作业机械行驶方向的相对距离的步骤。针对绝对距离小于能预定的第一值的操作指令进行确定相对距离的步骤。能预定的第一值可以表示被动搜索窗，该被动搜索窗可以是恒定的，也可以是可变的。对于绝对距离至少等于或大于能预定的第一值的所有操作指令，可以避免确定相对距离。换句话说，可以为位于被动搜索窗内的所有操作指令进行相对距离的确定。确定相对距离的步骤是基于各自的操作指令的位置、作业机械的位置和作业机械的行驶方向进行的。
8、该方法还具有操控外部控制器，用以实施各自的操作指令的步骤。针对相对距离小于能预定的第二值的操作指令进行操控步骤。能预定的第二值可以是主动搜索窗。可以为在行驶方向上的距离给定能预定的值，而可以为横向于行驶方向的距离给定与之不同的能预定的值。换句话说，主动搜索窗可以是圆形的，也可以是矩形的。各自的操作指令的位置可以是奇异的（singulär），换句话说，就是仅由空间中的一个点组成。替选地，操作指令的位置可以由区域、例如围绕操作指令的奇异中心点的圆形区域组成。如果操作指令的位置以及必要时的围绕操作指令位置的区域与作业机械的主动搜索窗相交，则可以进行操控。换句话说，可以针对所在位置位于主动搜索窗内或所在区域与主动搜索窗相交的所有操作指令进行操控。
9、因此，有利地示出了可以用以依赖于位置实施操作指令的方法。为检查哪些操作指令需要被实施，可以有利地使用该方法以执行尽可能高效的实施。因此，该方法中的步骤顺序可以确保：只针对那些由于操作指令的取向和位置以及作业机械的行驶方向而相关的操作指令（即能被触发的操作指令）执行确定绝对距离和相对距离的必要步骤。这样可以通过避免多余的步骤来减少步骤的计算工作量。通过对操作指令使用方向分量，触发在此可以设计成是依赖于方向的，并且还可以通过及早使用该方向分量来减少计算工作量。
10、根据另一实施方式，操作指令可以是下述各项中的任一项：操控变速器、操纵作业器具、操控驱动马达、操控转向部和操控制动器。操控变速器可以是操纵差速锁，并且替选或附加地可以是挂入挡。操纵作业器具例如在挖掘机作为作业机械的情况下可以是将铲斗提起。操控驱动马达可以例如包括以最小或最大扭矩、并且替选或附加地以最小或最大功率操控驱动马达。操控驱动马达、转向部和制动器可以描述自主驾驶功能的操作指令、限速或行驶策略（例如上坡或下坡行驶）。替选或附加地，操作指令可以是对存储器中参数的设置。因此，例如可以设置用于与传感器测量数据进行比较的参数。例如，可以利用能通过操作指令参数化的比较参数来影响距离传感器，以使得可以根据操作指令将传感器设置得更加灵敏或较不灵敏。这样，在驶过代表操作指令的位置的确定的扇区时，距离传感器就可以设置得更加灵敏。
11、该方法因而可有利地用于实施需要在确定的位置实施的各种操作指令。因此，例如在上坡行驶时，可以在同一位置（即在山脚下）始终这样地操控变速器，以使得挂入较低的挡。因而可通过下述方式来使作业机械的用户感到轻松：可以由方法自动接管在山脚下挂入低挡的重复操作。
12、根据另一实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于利用作业机械（2）实施操作指令（4、6、8）的方法，其中，所述方法具有以下步骤：读取（S0）与操作指令（4、6、8）有关的信息，其中，针对每个操作指令（4；6；8）读取关于各一个位置和各最多一个取向（4a；6a）的信息；检测（S3）所述作业机械（2）的位置并确定（S3.1）所述作业机械（2）的位置变化；基于所述作业机械（2）的位置变化确定（S4）所述作业机械（2）的行驶方向（2a），确定（S5.1）所述操作指令（4；6）的取向（4a；6a）是否分别在第一公差内与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）一致；对于具有与行驶方向（2a）相差不超过所述第一公差的取向（4a；6a）的操作指令（4；6；8），基于所述作业机械（2）的位置和所述操作指令（4；6；8）的各自的位置分别确定（S7）所述作业机械（2）与各自的操作指令（4；6；8）之间的绝对距离；对于具有小于能预定的第一值的绝对距离的操作指令（4；6；8），基于所述操作指令（4；6；8）的各自的位置、所述作业机械（2）的位置和所述作业机械（2）的行驶方向（2a）分别确定（S8）所述作业机械（2）与各自的操作指令（4；6；8）之间
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作指令（4；6；8）是下述各项中的任一项：操控变速器、操纵作业器具、操控驱动马达、操控转向部和操控制动器。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，所述方法还具有下述步骤：基于所述作业机械（2）的行驶方向（2a）和所述操作指令（4；6；8）的各自的位置，确定（S5.2）各自的操作指令（4；6；8）是在所述作业机械的行驶方向（2a）上还是与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）相反，并且其中，针对在所述作业机械（2）的行驶方向（2a）上的各自的操作指令（4；6；8）进行确定（S7）所述绝对距离的步骤。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有下述步骤：基于所述作业机械（2）的位置和各自的操作指令（4；6；8）的位置，针对各自的操作指令（4；6；8）确定（S6）各一个方向矢量，其中，当各自的操作指令的方向矢量在第二公差内与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）一致时，针对各自的操作指令（4；6；8）进行确定（S7）所述绝对距离的步骤。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有存储（S10）与操作指令（4；6；8）有关的信息的步骤，其中，所述信息是下述各项中的任一项：所述操作指令（4；6；8）的各自的方向矢量、所述作业机械（2）与所述操作指令（4；6；8）之间的绝对距离、所述作业机械（2）与所述操作指令（4；6；8）之间的相对距离、所述操作指令（4；6；8）是否在所述作业机械（2）的行驶方向（2a）上、以及所述操作指令（4；6）的取向（4a；6a）与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）相差是否不超过所述第一公差。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，与操作指令（4、6、8）有关的信息以列表的形式提供，其中，所述列表已经在存储（S10）与操作指令（4；6；8）有关的信息的步骤中进行了存储，其中，所述方法还具有对与操作指令（4、6、8）有关的信息的列表进行分类（S2）的步骤，并且其中，基于在分类（S2）步骤中经分类的列表，进行确定（S5.1）各自的取向（4a；6a）与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）相差是否不超过所述第一公差的步骤。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有读取（S1）与新的操作指令（9）有关的信息的步骤，其中，读取（S1）步骤将在确认（S1.1）步骤中由用户进行确认，并且其中，基于在确认（S1.1）步骤中确认的新的操作指令（9），进行确定（S5.1）各自的取向（4a；6a）与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）相差是否不超过所述第一公差的步骤。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有下述步骤：基于在存储（S10）步骤中存储的与操作指令（4、6、8）有关的信息，利用与操作指令（4、6、8）有关的信息来操控（S11）用户界面（12）。
9.根据权利要求8所述的方法，所述方法还具有通过所述用户界面（12）检测（S12）用户输入的步骤，其中，基于在检测（S12）步骤中检测到的用户输入来进行操控（S9）步骤。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定（S8）所述相对距离的步骤仅针对下述操作指令（4、6、8）...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.用于利用作业机械（2）实施操作指令（4、6、8）的方法，其中，所述方法具有以下步骤：读取（s0）与操作指令（4、6、8）有关的信息，其中，针对每个操作指令（4；6；8）读取关于各一个位置和各最多一个取向（4a；6a）的信息；检测（s3）所述作业机械（2）的位置并确定（s3.1）所述作业机械（2）的位置变化；基于所述作业机械（2）的位置变化确定（s4）所述作业机械（2）的行驶方向（2a），确定（s5.1）所述操作指令（4；6）的取向（4a；6a）是否分别在第一公差内与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）一致；对于具有与行驶方向（2a）相差不超过所述第一公差的取向（4a；6a）的操作指令（4；6；8），基于所述作业机械（2）的位置和所述操作指令（4；6；8）的各自的位置分别确定（s7）所述作业机械（2）与各自的操作指令（4；6；8）之间的绝对距离；对于具有小于能预定的第一值的绝对距离的操作指令（4；6；8），基于所述操作指令（4；6；8）的各自的位置、所述作业机械（2）的位置和所述作业机械（2）的行驶方向（2a）分别确定（s8）所述作业机械（2）与各自的操作指令（4；6；8）之间在所述作业机械（2）的行驶方向（2a）上以及横向于所述作业机械（2）的行驶方向（2a）的相对距离；并且对于具有小于能预定的第二值的相对距离的操作指令（4；6；8），操控（s9）外部控制器，用以实施各自的操作指令（4；6；8）。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作指令（4；6；8）是下述各项中的任一项：操控变速器、操纵作业器具、操控驱动马达、操控转向部和操控制动器。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，所述方法还具有下述步骤：基于所述作业机械（2）的行驶方向（2a）和所述操作指令（4；6；8）的各自的位置，确定（s5.2）各自的操作指令（4；6；8）是在所述作业机械的行驶方向（2a）上还是与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）相反，并且其中，针对在所述作业机械（2）的行驶方向（2a）上的各自的操作指令（4；6；8）进行确定（s7）所述绝对距离的步骤。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有下述步骤：基于所述作业机械（2）的位置和各自的操作指令（4；6；8）的位置，针对各自的操作指令（4；6；8）确定（s6）各一个方向矢量，其中，当各自的操作指令的方向矢量在第二公差内与所述作业机械（2）的行驶方向（2a）一致时，针对各自的操作指令（4；6；8）进行确定（s7）所述绝对距离的步骤。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有存储（s10）与操作指令（4；6；8）有关的信息的步骤，其中，所述信息是下述各项中的任一项：所述操作指令（4；6；8）的各自的方向矢量、所述作业机械（2）与所述操作指令（4；...
【专利技术属性】
技术研发人员：迪特尔·巴尔茨，马库斯·比尔克，拉斐尔·冈萨雷斯，加布里埃拉·雅格，乌多·布雷默，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：
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