【技术实现步骤摘要】
本技术涉及集装箱吊具位姿识别领域，尤其涉及一种基于反光标识物的激光雷达检测装置。
技术介绍
1、集装箱轮胎吊是龙门吊的一种，全称轮胎式集装箱起重机。其如同大门一样跨接装载区域和工作区域。通常，在龙门吊两侧装有轮子或其他移动机构，使龙门吊整体（通常称为大车）可以在两个区域内移动。龙门吊上方的横梁装有行走轨道，供司机室及提升装置（通常称为小车）在横梁上移动。
2、使用龙门吊抓取集装箱的工作流程是将吊具移动至集装箱上，将锁头与锁孔对齐，当确认锁头完全进入锁孔后，旋转锁头进行啮合，再进行提升作业。在抓取集装箱、提升集装箱以及下放集装箱的过程中，都需要实时检测吊具的位姿，从而实现对上述集装箱的精准作业。
3、然而现有的吊具位姿检测装置，检测原理复杂，检测装置成本高，因此，有必要提供一种基于反光标识物的激光雷达检测装置，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是提供一种基于反光标识物的激光雷达检测装置，通过激光雷达采集顶部轮廓边缘处设置有反光标识物的吊具的点云数据，计算吊具的位姿，从而在保证测量精度的同时，简化结构，降低成本。
2、本技术为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，包括：
3、激光雷达，部署于小车的下表面且正对固定于所述小车下方的吊具，用以采集所述吊具的点云数据；
4、反光标识物，设置于所述吊具的边缘处，用以标识所述吊具的轮廓；
5、工业计算机
6、其中，所述激光雷达为多个，均匀设置于所述小车的下表面；所述工业计算机根据所述激光雷达采集的所述吊具的点云数据计算所述吊具的位姿。
7、优选地，所述吊具包括中心架和连接所述中心架的伸缩梁，所述反光标识物为多个，所述反光标识物至少包括设置于所述伸缩梁顶角的第一反光标识物和设置于所述中心架顶部边缘处的第二反光标识物。
8、优选地，所述第一反光标识物为四个，分别设置于所述伸缩梁的四个顶角处。
9、优选地，所述四个第一反光标识物的尺寸相同，所述四个第一反光标识物的面积之和与所述激光雷达的安装高度成第一比例关系，所述第一比例关系的范围为25～100cm2/m。
10、优选地，所述第二反光标识物为四个，分别设置于所述中心架的四边，所述反光标识物的尺寸和物理位置为预先设定。
11、优选地，所述第二反光标识物包括两个横向反光标识物和两个纵向反光标识物，所述两个横向反光标识物分别设置于所述中心架的两条横向边缘，所述两个纵向反光标识物分别设置于所述中心架的两条纵向边缘，所述两个横向反光标识物和两个纵向反光标识物之间无交集，所述第二反光标识物根据所述吊具中心对称设置，所述两个横向反光标识物和两个纵向反光标识物的尺寸分别相同，所述第二反光标识物设置于标定范围内。
12、优选地，所述四个第二反光标识物的面积之和与所述激光雷达的安装高度成第二比例关系，所述第二比例关系的范围为300～400cm2/m。
13、优选地，所述两个横向反光标识物的宽度与所述激光雷达的安装高度成第三比例关系，所述两个横向反光标识物的长度与所述激光雷达的安装高度成第四比例关系，所述第三比例关系的范围为1～1.5cm/m，所述第四比例关系的范围为3～3.5cm/m；
14、所述两个纵向反光标识物的长度与所述激光雷达的安装高度成第五比例关系，所述两个横向反光标识物的宽度与所述激光雷达的安装高度成第六比例关系，所述第五比例关系的范围为0.5～1cm/m，所述第六比例关系的范围为11～12cm/m。
15、优选地，所述反光标志物为涂有高反射率涂层的贴纸。
16、优选地，所述工业计算机与所述激光雷达通过tcp/ip协议进行数据传输。
17、与现有技术相比，本技术实施例的技术方案具有以下有益效果：
18、本技术提供的基于激光雷达的集装箱吊具位姿检测装置，包括：激光雷达，部署于小车的下表面且正对固定于所述小车下方的吊具，用以采集所述吊具的点云数据；反光标识物，设置于所述吊具的边缘处，用以标识所述吊具的轮廓；工业计算机，与所述激光雷达连接，获取所述激光雷达采集的点云数据；其中，所述激光雷达为多个，均匀设置于所述小车的下表面；所述工业计算机根据所述激光雷达采集的所述吊具的点云数据计算所述吊具的位姿，通过激光雷达采集顶部轮廓边缘处设置有反光标识物的吊具的点云数据，通过吊具的点云数据计算吊具的位姿，保证测量精度的同时，简化设备结构，降低检测成本；
19、进一步地，采用激光雷达进行点云测量，激光雷达受外部光照影响小，环境适应性好，同时激光雷达数据处理速度快，保证测量结果的实时性，提高检测效率。
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1.一种基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述吊具包括中心架和连接所述中心架的伸缩梁，所述反光标识物为多个，所述反光标识物至少包括设置于所述伸缩梁顶角的第一反光标识物和设置于所述中心架顶部边缘处的第二反光标识物。
3.如权利要求2所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述第一反光标识物为四个，分别设置于所述伸缩梁的四个顶角处。
4.如权利要求3所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述四个第一反光标识物的尺寸相同，所述四个第一反光标识物的面积之和与所述激光雷达的安装高度成第一比例关系，所述第一比例关系的范围为25～100cm2/m。
5.如权利要求2所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述第二反光标识物为四个，分别设置于所述中心架的四边，所述反光标识物的尺寸和物理位置为预先设定。
6.如权利要求5所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述第二反光标识物包括两个横向反光标识物和两
7.如权利要求5所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述四个第二反光标识物的面积之和与所述激光雷达的安装高度成第二比例关系，所述第二比例关系的范围为300～400cm2/m。
8.如权利要求6所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，
9.如权利要求1所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述反光标识物为涂有高反射率涂层的贴纸。
10.如权利要求1所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述工业计算机与所述激光雷达通过TCP/IP协议进行数据传输。
...【技术特征摘要】
1.一种基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述吊具包括中心架和连接所述中心架的伸缩梁，所述反光标识物为多个，所述反光标识物至少包括设置于所述伸缩梁顶角的第一反光标识物和设置于所述中心架顶部边缘处的第二反光标识物。
3.如权利要求2所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述第一反光标识物为四个，分别设置于所述伸缩梁的四个顶角处。
4.如权利要求3所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述四个第一反光标识物的尺寸相同，所述四个第一反光标识物的面积之和与所述激光雷达的安装高度成第一比例关系，所述第一比例关系的范围为25～100cm2/m。
5.如权利要求2所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，其特征在于，所述第二反光标识物为四个，分别设置于所述中心架的四边，所述反光标识物的尺寸和物理位置为预先设定。
6.如权利要求5所述的基于反光标识物的激光雷达检测装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈环，梁浩，冯志，杜海宽，王禹超，
申请(专利权)人：上海驭矩信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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