【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域，具体为一种水冷壁爬壁机器人。
技术介绍
1、火电厂水冷壁目前对于缺陷和漏点的检查方式主要为人工目视，在人孔通过望远镜观察，或者通过在锅炉内部搭建脚手架进行人工巡检等；现有检查方式存在精度低，效率低，成本高的缺点，且工作人员在炉内搭建平台巡检安全性差，危险性高，工作强度大；随着机组容量增加，结构复杂性上升，检验面积加大，人工检验难度越来越大，危险性也越来越高；为高效，安全的完成水冷壁检验工作，设计出一种水冷壁爬壁机器人。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种水冷壁爬壁机器人，以解决上述
技术介绍
中提到的缺陷。
2、为实现上述目的，提供一种水冷壁爬壁机器人，包括机器人壳体、传动组件和测厚组件，所述机器人壳体的两侧安装有传动组件，且机器人壳体通过传动组件进行移动，同时机器人壳体的背面安装有测厚组件，机器人壳体内部安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴与齿轮a进行固定，同时齿轮a的右侧安装有齿轮b，并且齿轮a和齿轮b啮合连接，齿轮a远离齿轮b的一侧安装有弯板链条；
3、机器人壳体是由前脸、前灯座、侧板、后板、补强柱、纵向补强块和焊接底板拼接而成，且机器人壳体前、后及顶部均安装有视觉传感器、照明灯、陀螺仪、加速度计、编码器、控制器和驱动电机；
4、传动组件包括齿轮c、包胶磁铁、主动轴、侧封板安装柱、主动链轮、轴承、弯板链条、从动链轮和从动轴，且主动链轮外侧啮合有弯板链条，同时弯板链条上安装有包胶磁铁，主动轴固定在侧板上，传动组件的外侧
5、测厚组件包括后部摄像头、摄像头安装板、升降丝杆电机、升降支架、探头安装板、到位检测板、丝杆螺母、丝杆导向座、探头外框、第一微动开关、上到位安装板、导轨、微型万向球、第二微动开关和测厚探头，且测厚组件通过升降支架安装在横移丝杆电机上，且横移丝杆电机固定在上盖表面，同时升降丝杆电机安装在升降支架上，并且升降丝杆电机上安装有丝杆螺母，横移丝杆电机外侧覆盖有后罩，丝杆导向座安装于升降支架上，且探头外框固定在丝杆螺母上，测厚组件在机器人壳体上通过探头保护环进行防护，且测厚组件的外侧安装有后灯。
6、进一步的，所述机器人壳体使用铝合金材质制作而成，且补强柱和纵向补强块组合在一起构成机器人壳体的壳体加强结构，补强柱和纵向补强块之间为垂直分布。
7、进一步的，所述传动组件采用双排链条加双排磁铁结构，且从动链轮经由弯板链条与主动链轮同步啮合转动，机器人在水冷壁面上运动的驱动方式为：电机经过齿轮a传递到齿轮c，再由主动链轮带动弯板链条及从动链轮运动；机器人里程数的记录方式为：驱动电机动力由齿轮a传递至齿轮b，齿轮b内与编码器相直连，用于记录机器人里程数。
8、进一步的，所述前脸上安装有把手b，上盖上安装有把手a，把手b为可折叠把手，前脸上安装有前灯，前灯使用四合一大功率灯芯，且前灯背部设有散热装置，上盖上装有主线缆支架，主线缆支架上安装可弯折线缆接头，且主线缆支架上安装有吊环，同时上盖上螺接温湿度传感器、温湿度传感器安装座、航空插头和清扫电机。
9、进一步的，所述机器人壳体前端设置有避障传感器，且避障传感器通过避障安装板固定在前脸上。
10、进一步的，所述机器人壳体顶部安装有上罩，且上罩固定在上盖上，同时上罩前部安装有前部云台，机器人壳体底部前、后分别装有前部辅助磁铁和后部辅助磁铁，且机器人壳体底部前方装有清扫毛刷，清扫毛刷由清扫电机带动。
11、进一步的，所述丝杆导向座用于限位丝杆螺母，且第一微动开关和第二微动开关分别安装于上到位安装板及探头安装板上，测厚探头安装在探头外框上，测厚探头下方安装有探头安装板及微型万向球。
12、与现有技术相比，本技术的有益效果是：控制机器人左右转向90°，到达其他位置后再次转向90°，并从上向下进行移动，继续测厚；整体路线为s形；水冷壁爬壁机器人具有远程遥控、人机结合巡检、壁面清扫、壁面测厚、视频实时采集与传输、前进、后退、转弯等功能，并配有温湿度传感器、避障传感器，另配有安全吊装装置，可代替人员高空作业清除壁面浮灰、浮锈，检测管壁厚度，实时收集处理检测数据；实现更加高效、安全的完成水冷壁检验工作。
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1.一种水冷壁爬壁机器人，包括机器人壳体（1）、传动组件（2）和测厚组件（4），其特征在于：所述机器人壳体（1）的两侧安装有传动组件（2），且机器人壳体（1）通过传动组件（2）进行移动，同时机器人壳体（1）的背面安装有测厚组件（4），机器人壳体（1）内部安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴与齿轮a（13）进行固定，同时齿轮a（13）的右侧安装有齿轮b（14），并且齿轮a（13）和齿轮b（14）啮合连接，齿轮a（13）远离齿轮b（14）的一侧安装有弯板链条（2-7）；
2.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述机器人壳体（1）使用铝合金材质制作而成，且补强柱（1-5）和纵向补强块（1-6）组合在一起构成机器人壳体（1）的壳体加强结构，补强柱（1-5）和纵向补强块（1-6）之间为垂直分布。
3.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述传动组件（2）采用双排链条加双排磁铁结构，且从动链轮（2-8）经由弯板链条（2-7）与主动链轮（2-5）同步啮合转动，机器人在水冷壁面上运动的驱动方式为：电机经过齿轮a（13）传递到齿轮c（2-
4.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述前脸（1-1）上安装有把手b（8），上盖（29）上安装有把手a（7），把手b（8）为可折叠把手，前脸（1-1）上安装有前灯（9），前灯（9）使用四合一大功率灯芯，且前灯（9）背部设有散热装置，上盖（29）上装有主线缆支架（23），主线缆支架（23）上安装可弯折线缆接头（24），且主线缆支架（23）上安装有吊环（25），同时上盖（29）上螺接温湿度传感器（26）、温湿度传感器安装座（27）、航空插头（28）和清扫电机（30）。
5.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述机器人壳体（1）前端设置有避障传感器（11），且避障传感器（11）通过避障安装板（10）固定在前脸（1-1）上。
6.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述机器人壳体（1）顶部安装有上罩（3），且上罩（3）固定在上盖（29）上，同时上罩（3）前部安装有前部云台（12），机器人壳体（1）底部前、后分别装有前部辅助磁铁（17）和后部辅助磁铁（19），且机器人壳体（1）底部前方装有清扫毛刷（18），清扫毛刷（18）由清扫电机（30）带动。
7.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述丝杆导向座（4-8）用于限位丝杆螺母（4-7），且第一微动开关（4-10）和第二微动开关（4-14）分别安装于上到位安装板（4-11）及探头安装板（4-5）上，测厚探头（4-15）安装在探头外框（4-9）上，测厚探头（4-15）下方安装有探头安装板（4-5）及微型万向球（4-13）。
...【技术特征摘要】
1.一种水冷壁爬壁机器人，包括机器人壳体（1）、传动组件（2）和测厚组件（4），其特征在于：所述机器人壳体（1）的两侧安装有传动组件（2），且机器人壳体（1）通过传动组件（2）进行移动，同时机器人壳体（1）的背面安装有测厚组件（4），机器人壳体（1）内部安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴与齿轮a（13）进行固定，同时齿轮a（13）的右侧安装有齿轮b（14），并且齿轮a（13）和齿轮b（14）啮合连接，齿轮a（13）远离齿轮b（14）的一侧安装有弯板链条（2-7）；
2.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述机器人壳体（1）使用铝合金材质制作而成，且补强柱（1-5）和纵向补强块（1-6）组合在一起构成机器人壳体（1）的壳体加强结构，补强柱（1-5）和纵向补强块（1-6）之间为垂直分布。
3.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述传动组件（2）采用双排链条加双排磁铁结构，且从动链轮（2-8）经由弯板链条（2-7）与主动链轮（2-5）同步啮合转动，机器人在水冷壁面上运动的驱动方式为：电机经过齿轮a（13）传递到齿轮c（2-1），再由主动链轮（2-5）带动弯板链条（2-7）及从动链轮（2-8）运动；机器人里程数的记录方式为：驱动电机动力由齿轮a（13）传递至齿轮b（14），齿轮b（14）内与编码器相直连，用于记录机器人里程数。
4.根据权利要求1所述的一种水冷壁爬壁机器人，其特征在于：所述前脸（1-1）上安装有把手b...
【专利技术属性】
技术研发人员：张冲先，李宁，程国玉，杨建邦，易元胜，郭新刚，郑准备，李梦阳，管永贺，
申请(专利权)人：山西大唐国际神头发电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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