【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下建筑物破损修复，尤其涉及一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统及作业方法。
技术介绍
1、水利工程建筑物在水电站运行泄洪时，承受了巨大的高速水流冲击力，其混凝土面板在高速水流的情况下，极易发生冲刷、空蚀、磨蚀、振动损伤、底板劈裂和断裂等破坏。在已有的研究与工程实践中，对于遭受破坏的消力池底板的修复方式，多采用两种修复方式：直接水下修复和干地作业修复。其中干地作业修复需要将消力池内的水全部抽排出去，创造出干燥的环境，优点是对破坏部分可以进行彻底处理，可以使修复后的结构与原有结构形成一体，较为坚固耐用。缺陷为所采用的装备体型较为庞大，实施和操作的灵活度差、难度大。修复过程需要施工人员进入修复装备内进行施工作业，对人员身体素质要求高，同时也存在较大的安全隐患，而且无法适应不同倾斜角度的贴合面，止水的效果相对不好。因此，现亟需一种能够最大限度的扩展修复装备的应用范围，解决干室舱水下姿态精准调节的智能调控系统及作业方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，旨在提供一种能够最大限度的扩展修复装备的应用范围，解决干室舱水下姿态精准调节的智能调控系统及作业方法。
2、为达到上述目的，本专利技术是通过下述技术方案予以实现的：
3、一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，包括潜水器，所述潜水器的底部设置有干室舱，潜水器的外部设置有推进器和倾角观测仪，推进器通过连接梁与潜水器固定连接，潜水器的侧部对称的设置有压载水舱，潜水器内设
4、进一步的，所述液压系统内具有液压泵、油马达和液压油灌，液压油灌与压力舱罐数量相同，各液压油灌通过内部管路与对应的压力舱罐相连接，液压系统内还设置有微调补偿器。
5、进一步的，所述液压系统内设置有纵倾控制器和横倾控制器。
6、进一步的，所述潜水器内设置有横倾磁栅尺和纵倾磁栅尺。
7、进一步的，所述干室舱的端部设置有测距传感器。
8、进一步的，所述主控制器为微型电脑。
9、还包括，一种用于水下检修的干室舱姿态智能作业方法，基于一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，步骤如下：
10、(1)控制潜水器入水航行至待检修部位，启动倾角观测仪对水下结构面进行观察和测量，得到水下结构面的倾斜角度，并将测量结果发送至主控制器；
11、(2)主控制器依据测量结果调整潜水器的姿态角度，并将指令发送给纵倾控制器和横倾控制器，纵倾控制器和横倾控制器分别计算出需要调整的液压油的量，之后启动液压系统，液压系统通过向不同的压力舱罐泵入或吸出一定量的液压油，使得某个压力舱罐内的水银被挤压传输至另外的压力舱罐，进而改变不同压力舱罐内的水银量，使得装备整体打破了原有的重力平衡条件，获得姿态调节的初试条件；
12、(3)压力舱罐完成纵横倾重力条件转换后，依据待转动角度和方向的不同启动对应的推进器执行推进，使得潜水器完成转动，待潜水器达到所需角度要求时，推进器反转抵消初初始转动惯量，使潜水器完成所需的姿态调节，并获得新的水下平衡条件；
13、(4)完成姿态调节后，启动推进器将潜水器向结构面方向推进，干室舱底部的测距传感器实时监测干室舱底部与结构面的距离，待干室舱底部与结构面接触贴合，关闭推机器，至此干室舱完成了对水下待检修结构面的笼罩。
14、进一步的，步骤(2)中微调补偿器对纵倾控制器、横倾控制器和液压系统在运行中产生的微小偏差进行补偿。
15、相对于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：
16、本专利技术通过改变潜水器整体重力平衡条件并配合推动器推动获得转动惯量的方式完成干室舱装备的水下姿态调节，良好的解决了干室舱姿态的水下姿态调节的问题。精细化测量和反馈、控制器自主决策、补偿器减小偏差的方法，使得整个姿态调节过程更加智能且精准可控，避免了人为操作误差大的弊端，为水利工程水下混凝土不同形式结构面的检修提供了良好的解决方案。
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1.一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，包括潜水器(1)，其特征在于：所述潜水器(1)的底部设置有干室舱(16)，潜水器(1)的外部设置有推进器(13)和倾角观测仪(18)，推进器(13)通过连接梁(14)与潜水器(1)固定连接，潜水器(1)的侧部对称的设置有压载水舱(10)，潜水器(1)内设置有液压系统(4)和压力舱罐(3)，压力舱罐(3)围绕液压系统(4)设置并与液压系统(4)通过液压传输管(5)连接，相邻压力舱罐(3)之间通过连接管(8)连接，潜水器(1)内还设置有主控制器(2)和电子罗盘仪(9)；所述压力舱罐(3)内含有液压油和水银，液压系统(4)用于向压力舱罐(3)内泵入或吸出液压油，使其中一个压力舱罐(3)的水银通过连接管(8)被挤压传输至另外的压力舱罐(3)。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：所述液压系统(4)内具有液压泵(19)、油马达(20)和液压油灌(21)，液压油灌(21)与压力舱罐(3)数量相同，各液压油灌(21)通过内部管路与对应的压力舱罐(3)相连接，液压系统(4)内还设置有微调补偿器(2
3.根据权利要求1所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：所述液压系统(4)内设置有纵倾控制器(6)和横倾控制器(7)。
4.根据权利要求1所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：所述潜水器(1)内设置有横倾磁栅尺(11)和纵倾磁栅尺(12)。
5.根据权利要求1所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：所述干室舱(16)的端部设置有测距传感器(17)。
6.根据权利要求1所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：所述主控制器(2)为微型电脑。
7.一种用于水下检修的干室舱姿态智能作业方法，基于权利要求1-6任一项所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：步骤如下：
8.根据权利要求7所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：步骤(2)中微调补偿器(22)对纵倾控制器(6)、横倾控制器(7)和液压系统(4)在运行中产生的微小偏差进行补偿。
...【技术特征摘要】
1.一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，包括潜水器(1)，其特征在于：所述潜水器(1)的底部设置有干室舱(16)，潜水器(1)的外部设置有推进器(13)和倾角观测仪(18)，推进器(13)通过连接梁(14)与潜水器(1)固定连接，潜水器(1)的侧部对称的设置有压载水舱(10)，潜水器(1)内设置有液压系统(4)和压力舱罐(3)，压力舱罐(3)围绕液压系统(4)设置并与液压系统(4)通过液压传输管(5)连接，相邻压力舱罐(3)之间通过连接管(8)连接，潜水器(1)内还设置有主控制器(2)和电子罗盘仪(9)；所述压力舱罐(3)内含有液压油和水银，液压系统(4)用于向压力舱罐(3)内泵入或吸出液压油，使其中一个压力舱罐(3)的水银通过连接管(8)被挤压传输至另外的压力舱罐(3)。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下检修的干室舱姿态智能调控系统，其特征在于：所述液压系统(4)内具有液压泵(19)、油马达(20)和液压油灌(21)，液压油灌(21)与压力舱罐(3)数量相同，各液压油灌(21)通过内部管路与对应的压力舱罐(3)相连接，液压系统(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：张易，练继建，邹开放，王兆庚，毛远平，梁超，贾洪刚，陈辉，王随玲，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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