【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种无人车的网络制式切换方法、装置、存储介质及无人车。
技术介绍
1、随着智能汽车、自动驾驶、车联网等技术的发展，无人车中的智能应用越来越多，这也对车端的网络带宽吞吐量、网络数据处理能力、网络灵活性和可用性有了更高的要求。
2、目前，无人车的网络系统包括一个路由器，且路由器以一种网络制式接入网络，当出现无法注网的问题时，路由器才会切换网络制式，这会导致无人车出现断网的问题，从而影响无人车的正常行驶。
技术实现思路
1、本申请提供了一种无人车的网络制式切换方法、装置、存储介质及无人车，用于解决只有无法注网时，路由器才会切换网络制式，导致无人车断网，影响了无人车的正常行驶的问题。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种无人车的网络制式切换方法，所述方法包括：
3、当所述无人车中的路由器以第一网络制式接入网络时，获取所述无人车在沿目标路径行驶时的网络状态信息；
4、若根据所述网络状态信息确定需要切换所述第一网络制式，则获取历史参考数据和所述无人车的当前位置，所述历史参考数据中包括所述无人车在历史时刻位于所述目标路径中的各个位置时使用的至少一种最优的网络制式；
5、从所述历史参考数据中选择与所述当前位置对应的第二网络制式；
6、控制所述路由器以所述第二网络制式接入网络。
7、在一种可能的实现方式中，当所述无人车中包括n个路由器且n≥2时，所述方法还包括：
8、当不存
9、当存在发生故障的m个路由器且m≥1时，通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据。
10、在一种可能的实现方式中，所述通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据，包括：
11、通过应用层将待发送的通信数据发送给所述n个路由器；
12、通过所述m个路由器将所述应用层发送至自身的通信数据转发给所述n-m个路由器；
13、通过所述n-m个路由器将所述应用层发送至自身的通信数据以及所述m个路由器转发至自身的通信数据共同发送给网络。
14、在一种可能的实现方式中，所述通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据，包括：
15、通过应用层对所述n个路由器进行监听；
16、当监听到m个路由器发生故障时，通过所述应用层将待发送的通信数据发送给所述n-m个路由器；
17、通过所述n-m个路由器将所述应用层发送至自身的通信数据共同发送给网络。
18、在一种可能的实现方式中，所述从所述历史参考数据中选择与所述当前位置对应的第二网络制式，包括：
19、从所述历史参考数据中选择与所述当前位置对应的网络制式；
20、当所述当前位置对应于一种网络制式时，将所述网络制式确定为第二网络制式；
21、当所述当前位置对应于至少两种网络制式时，将优先级最高的网络制式确定为第二网络制式，所述优先级的高低与所述网络制式的优劣呈正相关关系。
22、在一种可能的实现方式中，当所述当前位置对应于至少两种网络制式时，所述方法还包括：
23、当所述路由器以所述第二网络制式接入网络时，再次获取所述无人车的网络状态信息；
24、若根据再次获取到的所述网络状态信息确定需要切换所述第二网络制式，则从除所述第二网络制式之外的网络制式中选择优先级最高的网络制式作为第二网络制式；
25、控制所述路由器以重新选择的第二网络制式接入网络。
26、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
27、当根据再次获取到的所述网络状态信息确定需要切换所述第二网络制式时，对所述第二网络制式设置标签，所述标签用于指示所述第二网络制式不是最优的网络制式；
28、根据所述标签对所述当前位置对应的至少两种网络制式的优先级进行更新。
29、在一种可能的实现方式中，当所述无人车中包括n个路由器且n≥2时，所述方法还包括：
30、当一个路由器中待发送的通信数据超过所述路由器的最大负载量时，监听剩余的n-1个路由器的负载状态；
31、若存在负载状态未达到最大负载量的k个路由器，则将部分通信数据转发给所述k个路由器，1≤k≤n-1；
32、通过k+1个路由器共同向网络发送所述通信数据。
33、一方面，提供了一种无人车的网络制式切换装置，所述装置包括：
34、获取模块，用于当所述无人车中的路由器以第一网络制式接入网络时，获取所述无人车在沿目标路径行驶时的网络状态信息；
35、所述获取模块，还用于若根据所述网络状态信息确定需要切换所述第一网络制式，则获取历史参考数据和所述无人车的当前位置，所述历史参考数据中包括所述无人车在历史时刻位于所述目标路径中的各个位置时使用的至少一种最优的网络制式；
36、选择模块，用于从所述历史参考数据中选择与所述当前位置对应的第二网络制式；
37、切换模块，用于控制所述路由器以所述第二网络制式接入网络。
38、一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的无人车的网络制式切换方法。
39、一方面，提供了一种无人车，所述无人车包括如上所述的无人车的网络制式切换装置
40、本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：
41、当无人车中的路由器以第一网络制式接入网络时，若根据网络状态信息确定需要切换第一网络制式，则先获取历史参考数据和无人车的当前位置，由于历史参考数据中包括无人车在历史时刻位于目标路径中的各个位置时使用的至少一种最优的网络制式，所以，从历史参考数据中可以选择与当前位置对应的第二网络制式，然后控制路由器以第二网络制式接入网络；这样，可以保证无人车在行驶过程中始终以最优的网络制式接入网络，保证了无人车的正常行驶。
42、当存在发生故障的m个路由器时，通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据，能够达到网络冗余备份的效果。
43、当一个路由器中待发送的通信数据超过路由器的最大负载量时，监听剩余的n-1个路由器的负载状态；若存在负载状态未达到最大负载量的k个路由器，则将部分通信数据转发给k个路由器；通过k+1个路由器共同向网络发送通信数据，能够达到动态均衡网络带宽的效果。
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1.一种无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，当所述无人车中包括n个路由器且n≥2时，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据，包括：
4.根据权利要求2所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据，包括：
5.根据权利要求1所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述从所述历史参考数据中选择与所述当前位置对应的第二网络制式，包括：
6.根据权利要求5所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，当所述当前位置对应于至少两种网络制式时，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，当所述无人车中包括n个路由器且n≥2时，所述方法还包括：
9.一种
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任一项所述的无人车的网络制式切换方法。
11.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括如权利要求9所述的无人车的网络制式切换装置。
...【技术特征摘要】
1.一种无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，当所述无人车中包括n个路由器且n≥2时，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据，包括：
4.根据权利要求2所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述通过剩余的n-m个路由器共同向网络发送通信数据，包括：
5.根据权利要求1所述的无人车的网络制式切换方法，其特征在于，所述从所述历史参考数据中选择与所述当前位置对应的第二网络制式，包括：
6.根据权利要求5所述的无人车的网络制式切换方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨高雷，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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