【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及跟随人员泊车的车辆控制，特别是涉及一种跟随人员泊车的车辆控制方法、系统及车辆。
技术介绍
1、在车辆泊车时，当前在老旧小区、乡村地区或者非标准停车场，无车位线或者车位线模糊不清，当前泊车系统一般无法识别到对应车位，导致停车时间长甚至无法搜寻到停车位；在移动车辆时，现有泊车功能往往只支持短距离移动，且移动的最终地点与期望的目标位置差异大。现有专利技术专利针对自动泊车领域仍不够智能且操作繁琐，无法自动识别用户泊车需求以及提高泊车便利性。尤其对于老旧小区、乡村地区或者非标准停车场，自动泊车仍是一大难点。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提出一种跟随人员泊车的车辆控制方法、系统及车辆，解决现有方法的技术问题。
2、一方面，提供一种跟随人员泊车的车辆控制方法，包括：
3、当启动跟随人员泊车时，检测目标人员当前的移动状态；
4、若所述目标人员当前的移动状态为移动，则根据所述目标人员的移动轨迹确定车辆移动轨迹，并根据确定的车辆移动轨迹和预设的车辆行驶参数控制车辆移动；
5、若所述目标人员当前的移动状态为静止，则控制车辆停止跟随所述目标人员，识别所述目标人员身体朝向和静止前的移动轨迹，根据所述目标人员身体朝向和静止前的移动轨迹确定车辆的目标泊车位置，并根据车辆的目标泊车位置控制车辆进行泊车。
6、优选地，所述根据目标人员的移动轨迹确定车辆移动轨迹，并根据确定的车辆移动轨迹和预设的车辆行驶参数控制车辆移动，包括，>
7、将所述目标人员的移动轨迹设置为车辆移动轨迹，将车辆行驶速度设置为小于等于所述目标人员的移动速度，将车辆行驶时与所述目标人员之间的距离设置为大于等于预设的安全距离阈值。
8、优选地，所述识别目标人员身体朝向包括：
9、识别目标人员的腿部中线和脚部朝向，并确定该腿部中线的对称面，若腿部中线的对称面与脚部朝向之间的夹角小于预设角度阈值，则将脚部朝向在腿部中线的对称面上投影的朝向作为目标人员身体朝向；
10、若目标人员的腿部中线或脚部朝向无法识别，则识别目标人员的手臂姿态，并将手臂姿态的正前方作为目标人员身体朝向；
11、若无法识别手臂姿态的正前方，则识别目标人员的面部特征并根据面部特征确定面部的对称面，根据面部的对称面确定目标人员的面部朝向；根据手臂姿态确定手臂侧向展开面，并将目标人员的面部朝向在所述手臂侧向展开面的垂直面上的投影方向作为目标人员身体朝向。
12、优选地，所述识别静止前的移动轨迹包括，
13、若所述目标人员处于静止状态时长大于预设阈值，则获取所述目标人员静止前的预设长度的移动轨迹。
14、优选地，所述根据目标人员身体朝向和静止前的移动轨迹确定车辆的目标泊车位置包括，
15、若无法获取所述目标人员静止前的预设长度的移动轨迹，则将所述目标人员正前方设置为车辆泊车方向，并设置车辆正面朝向所述目标人员，以及设置车辆中心线与所述目标人员中心线重合；若成功获取所述目标人员静止前的预设长度的移动轨迹，则计算所述目标人员当前身体朝向与所述目标人员移动轨迹之间的夹角，并根据所述夹角确定车辆的目标泊车位置。
16、优选地，所述根据判断结果确定车辆的目标泊车位置包括，
17、若所述目标人员当前身体朝向与所述目标人员移动轨迹之间的夹角小于等于预设的角度阈值，则将所述目标人员正前方设置为车辆泊车方向，并设置车辆正面朝向所述目标人员，以及设置车辆中心线与所述目标人员中心线重合；
18、若所述目标人员当前身体朝向与所述目标人员移动轨迹之间的夹角大于预设的角度阈值，则将所述目标人员行驶轨迹方向设置为车辆泊车方向，并设置车辆正面背向所述目标人员，以及设置车辆中心线与所述目标人员中心线重合。
19、优选地，还包括，在跟随所述目标人员移动过程中，若检测到车辆与所述目标人员间存在障碍物，则根据目标人员当前位置识别是否存在绕行轨迹；若存在绕行轨迹则根据绕行轨迹和预设的车辆行驶参数控制车辆移动；若不存在绕行轨迹，则判定无法泊车，并输出提醒信息。
20、优选地，所述启动跟随人员泊车，包括：
21、当接收到启动信号时，检测所述目标人员和其对应的移动终端是否在车外并处于预设范围内、移动终端是否通过蓝牙连接车辆；
22、当所述目标人员处于车辆前方且移动终端处于车外的预设范围内且移动终端通过蓝牙连接车辆时，判定满足预设的跟随人员泊车条件；
23、当所述目标人员未处于车辆前方或移动终端未处于车外的预设范围内或移动终端未通过蓝牙连接车辆时，判定不满足预设的跟随人员泊车条件。
24、另一方面，还提供种跟随人员泊车的车辆控制系统，包括用于执行所述的车辆控制方法的模块。
25、另一方面，还提供一种车辆，包括：
26、一个或多个处理器；
27、存储器；
28、探测组件；
29、一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序配置用于执行所述的方法。
30、综上，实施本专利技术的实施例，具有如下的有益效果：
31、本专利技术提供的跟随人员泊车的车辆控制方法、系统及车辆，车辆能够识别目标人员及其移动状态，泊车控制系统控制跟随目标人员移动；如目标人员静止，车辆能够识别目标人员朝向以及移动轨迹，泊车控制系统根据朝向以及轨迹判断期望停车位置，并控制停车；能够控制车辆跟随目标人员泊车，无需识别停车位，不受停车区域限制，实现随时随地自由泊车，尤其是乡村地区或者老旧社区；在移动车辆时，能够控制车辆跟随目标人员移动，移动位置与期望位置准确控制，实现快速挪车，精准挪车，进一步提升智能化。
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1.一种跟随人员泊车的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标人员的移动轨迹确定车辆移动轨迹，并根据确定的车辆移动轨迹和预设的车辆行驶参数控制车辆移动，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标人员身体朝向包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别静止前的移动轨迹包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据目标人员身体朝向和静止前的移动轨迹确定车辆的目标泊车位置包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角确定车辆的目标泊车位置包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
8.如权利要求1～7中任一项所述的方法，其特征在于，所述启动跟随人员泊车，包括：
9.一种跟随人员泊车的车辆控制系统，其特征在于，包括用于执行权利要求1～8中任一项所述的车辆控制方法的模块。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种跟随人员泊车的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标人员的移动轨迹确定车辆移动轨迹，并根据确定的车辆移动轨迹和预设的车辆行驶参数控制车辆移动，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标人员身体朝向包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别静止前的移动轨迹包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据目标人员身体朝向和静...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈彦，曲玲，姚昂，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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