【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体涉及定位技术和自动驾驶等，特别涉及一种路径规划的方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在物流业务领域中，为了提高仓库或码头空间利用率，通常会压缩相邻卡车停靠位之间的空间，且为了方便工作人员将卡车装载和卸货，要求自动驾驶物流配送车辆不发生碰撞情况下在窄长空间内长距离倒车至卡车尾部。
2、目前，相关技术中自动驾驶物流配送车辆停靠方案，一般是利用路径规划算法直接生成一条可倒入并停靠到位路径，但该方法无法较好的适用于窄长空间长距离倒车的复杂场景，规划路径的成功率欠佳。
技术实现思路
1、本申请提供了一种路径规划的方法、装置、设备及介质，可以解决窄长空间倒车规划路径的成功率欠佳的问题，所述技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种路径规划的方法，所述方法包括：
3、获取自动驾驶车辆的当前的第一位姿信息；
4、基于预设的第一目标区域和所述第一位姿信息，获得第一规划路径，以基于所述第一规划路径控制所述自动驾驶车辆倒车至所述预设的第一目标区域；其中，所述预设的第一目标区域位于倒车区域的入口；
5、响应于自动驾驶车辆到达所述预设的第一目标区域，获取所述自动驾驶车辆的第二位姿信息；
6、基于预设的第二目标区域和所述第二位姿信息，获得第二规划路径；其中，所述预设的第二目标区域为倒车区域内的目标停靠区域；
7、基于所述第二规划路径，控制所述自动驾驶车辆倒车至预设的第二目标区域。
8、在一种
9、获取所述第一目标点的位姿信息；
10、利用第一路径规划算法，基于所述第一目标点的位姿信息和所述第一位姿信息，获得第一规划路径。
11、在一种可能的实现方式中，所述第一规划路径包括多个第一位置点，所述基于所述第一规划路径控制所述自动驾驶车辆倒车至所述预设的第一目标区域，还包括：
12、基于所述第一规划路径，检测所述自动驾驶车辆的行驶方向上的前方的第一位置点是否存在障碍物；
13、响应于检测到所述第一位置点存在障碍物，获取所述自动驾驶车辆的第三位姿信息和所述障碍物的位姿信息；
14、基于所述障碍物的位姿信息、所述第三位姿信息和所述预设的第一目标区域，对所述第一规划路径进行调整处理，以获得调整后的第一规划路径。
15、在一种可能的实现方式中，所述响应于检测到所述第一位置点存在障碍物，获取所述自动驾驶车辆的第三位姿信息和所述障碍物的位姿信息，包括：
16、响应于检测到所述第一位置点存在障碍物，获取所述障碍物在所述第一位置点的停留时间；
17、响应于所述停留时间达到预设时间阈值，获取所述自动驾驶车辆的第三位姿信息和所述障碍物的位姿信息。
18、在一种可能的实现方式中，所述预设的第二目标区域包括第二目标点，所述基于预设的第二目标区域和所述第二位姿信息，获得第二规划路径，包括：
19、获取所述第二目标点的位置信息；
20、利用第二路径规划算法，基于所述第二目标点的位置信息和第二位姿信息，获得第二规划路径。
21、在一种可能的实现方式中，所述获取自动驾驶车辆的当前的第一位姿信息，包括：
22、接收停靠指令；
23、响应于所述停靠指令包括预设的场景属性标识，获取所述自动驾驶车辆的当前的第一位姿信息。
24、第二方面，提供了一种路径规划的装置，所述装置包括：
25、第一获取单元，用于获取自动驾驶车辆的当前的第一位姿信息；
26、第一获得单元，用于基于预设的第一目标区域和所述第一位姿信息，获得第一规划路径，以基于所述第一规划路径控制所述自动驾驶车辆倒车至所述预设的第一目标区域；其中，所述预设的第一目标区域位于倒车区域的入口；
27、第二获取单元，用于响应于自动驾驶车辆到达所述预设的第一目标区域，获取所述自动驾驶车辆的第二位姿信息；
28、第二获得单元，用于基于预设的第二目标区域和所述第二位姿信息，获得第二规划路径；其中，所述预设的第二目标区域为倒车区域内的目标停靠区域；
29、倒车控制单元，用于基于所述第二规划路径，控制所述自动驾驶车辆倒车至预设的第二目标区域。
30、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
31、第四方面，提供了一种电子设备，包括：
32、至少一个处理器；以及
33、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
34、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
35、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的的方法。
36、第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。
37、本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：
38、由上述技术方案可知，本申请实施例可以通过获取自动驾驶车辆的当前的第一位姿信息，进而可以基于预设的第一目标区域和所述第一位姿信息，获得第一规划路径，所述预设的第一目标区域位于倒车区域的入口，响应于基于所述第一规划路径控制所述自动驾驶车辆倒车至所述预设的第一目标区域，获取所述自动驾驶车辆的第二位姿信息，基于预设的第二目标区域和所述第二位姿信息，获得第二规划路径，所述预设的第二目标区域为倒车区域内的目标停靠区域，使得能够基于所述第二规划路径，控制所述自动驾驶车辆倒车至预设的第二目标区域，由于先基于所确定的第一规划路径，控制车辆倒车至倒车区域入口处，再基于所确定的第二规划路径，控制车辆倒车至倒车区域内的目标停靠区域，可以实现分阶段的倒车路径规划，提高倒车行驶的可靠性和成功率，从而保证了车辆的行车安全性。
39、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设的第一目标区域包括第一目标点，所述基于预设的第一目标区域和所述第一位姿信息，获得第一规划路径，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一规划路径包括多个第一位置点，所述基于所述第一规划路径控制所述自动驾驶车辆倒车至所述预设的第一目标区域，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于检测到所述第一位置点存在障碍物，获取所述自动驾驶车辆的第三位姿信息和所述障碍物的位姿信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的第二目标区域包括第二目标点，所述基于预设的第二目标区域和所述第二位姿信息，获得第二规划路径，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆的当前的第一位姿信息，包括：
7.一种路径规划的装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，包括：
9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
11.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求8所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设的第一目标区域包括第一目标点，所述基于预设的第一目标区域和所述第一位姿信息，获得第一规划路径，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一规划路径包括多个第一位置点，所述基于所述第一规划路径控制所述自动驾驶车辆倒车至所述预设的第一目标区域，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于检测到所述第一位置点存在障碍物，获取所述自动驾驶车辆的第三位姿信息和所述障碍物的位姿信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的第二目标区域包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈强，边旺，张羽，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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