【技术实现步骤摘要】
本技术涉及桁架机械手，具体是一种天轨桁架机械手。
技术介绍
1、使用桁架机械手搬运货物、对工件进行加工是一种常见的自动化作业方式，能够有效的提高作业效率。在很多行业中对机械手臂移动的精准度要求较高，而大多桁架机械手的机械手臂在工作过程中进行多次的来回移动后难免会因为各种问题使机械手臂的实际位置和预设位置之间产生一定的差距，进而影响机械手臂工作的精准度。另外，桁架机械手所包含的结构较多，使得其连接结构较为复杂。
技术实现思路
1、本技术的目的是针对以上问题提供一种能够得知机械手臂精准位置，进而便于精准控制机械手臂的结构简单的天轨桁架机械手。
2、为达到上述目的，本技术公开了一种天轨桁架机械手，包括左右方向水平设置的桁架和能够在所述桁架上左右移动的滑台，所述滑台上设有位于所述桁架下方的机械手臂。所述滑台上设有位于桁架下方且沿左右方向竖直设置的矩形视觉框架，所述机械手臂包括位于其始端连接滑台的基座，所述基座位于所述视觉框架内。机械手臂处设置视觉框架，能够对机械手臂进行精准定位，进而能够对其进行精准的控制。
3、优选地，所述滑台水平设置于所述桁架底侧，所述桁架前后两侧面的下部沿其长度方向分别设有朝向前和朝向后的两直线导轨，且两直线导轨前后对称设置，所述滑台上方连接有前后对称设置的两滑块，所述滑块上开设有与所述直线导轨相适配的c形滑槽，前后两滑块上的滑槽开口分别向后和向前设置。滑台位于桁架底侧设置，使得机械手臂设置于桁架底部，使得连接结构更加巧妙，空间利用率更高。p>
4、优选地，所述滑台上表面连接有两竖直设置的安装板，两滑块外侧面分别连接两安装板上部内侧面，所述桁架前侧下部沿其长度方向设有l形防护板，所述防护板包括位于前侧直线导轨上方的水平部和位于前侧直线导轨前侧的水平部。即滑块通过竖直设置的安装板固定安装在滑台上。
5、优选地，所述机械手臂的基座连接所述滑台下表面，所述视觉框架包括位于其上端水平设置的矩形安装框和连接于所述安装框下方的u形框，所述安装框连接所述滑台上表面。将视觉框架上端的安装框贴合于滑台上表面设置，使得结构连接更加简单合理。
6、优选地，所述安装框包括前后对称的两第一安装杆和左右对称的两第二安装杆，所述第一安装杆位于所述第二安装杆上方设置，所述第一安装杆下侧面贴合设置于所述滑台上表面，所述u形框左右两边的上端分别连接左右两第二安装杆的中间部分，即u形框和安装杆形成矩形的视觉检测区域。所述第二安装杆底部设有分别连接u形框前后两侧面的第一加强筋和第二加强筋，使得视觉框架的结构更加稳固。
7、优选地，所述滑台上通过水平设置的控制托盘设置有位于控制托盘上方的系统控制站，所述机械手臂电连接所述系统控制站，所述桁架上沿其长度方向设置有位于其后侧的拖链托板，所述拖链托板内设置有拖链，所述拖链的一端固定设置于其所在的拖链托板上，另一端电连接与其相对应的系统控制站。
8、优选地，所述滑台上表面的前端部连接有位于其上方且竖直设置的支架，所述控制托盘前侧边连接所述支架上端，所述支架后侧设有连接控制托盘底侧的第三加强筋。使得结构设计简单合理。
9、优选地，所述滑台上设有电连接所述系统控制站的伺服电机配减速机，所述伺服电机配减速机传动连接有传动齿轮，所述桁架下侧面沿其长度方向设有与传动齿轮相适配的齿条。
10、优选地，所述桁架上并列设置有两滑台，所述拖链托板内设有一左一右两拖链，两拖链分别连接左右两滑台连接的两系统控制站，位于左侧的拖链右端和位于右侧的拖链左端固定连接拖链托板中部。并列设置的两滑台，提高了桁架机械手的工作效率。
11、优选地，所述机械手臂末端设有机械手，所述桁架上沿其长度方向等间距设有多个向下伸出的立柱。
12、综上所述，本技术的有益效果在于：本技术结构设计简单合理。另外，将机械手臂设置于矩形的视觉框架中，能够实现对机械手臂进行精准定位，进而能够实现对其进行精准控制，保障桁架机械手的操作精准度。
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1.一种天轨桁架机械手，包括左右方向水平设置的桁架（1）和能够在所述桁架（1）上左右移动的滑台（2），所述滑台（2）上设有位于所述桁架（1）下方的机械手臂（3），其特征在于，所述滑台（2）上设有位于桁架（1）下方且沿左右方向竖直设置的矩形视觉框架（4），所述机械手臂（3）包括位于其始端连接滑台（2）的基座（31），所述基座（31）位于所述视觉框架（4）内。
2.根据权利要求1所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述滑台（2）水平设置于所述桁架（1）底侧，所述桁架（1）前后两侧面的下部沿其长度方向分别设有朝向前和朝向后的两直线导轨（5），且两直线导轨（5）前后对称设置，所述滑台（2）上方连接有前后对称设置的两滑块（6），所述滑块（6）上开设有与所述直线导轨（5）相适配的C形滑槽（61），前后两滑块（6）上的C形滑槽（61）开口分别向后和向前设置。
3.根据权利要求2所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述滑台（2）上表面连接有两竖直设置的安装板（7），两滑块（6）外侧面分别连接两安装板（7）上部内侧面，所述桁架（1）前侧下部沿其长度方向设有L形防护板（17），所
4.根据权利要求2所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述机械手臂（3）的基座（31）连接所述滑台（2）下表面，所述视觉框架（4）包括位于其上端水平设置的矩形安装框（41）和连接于所述安装框（41）下方的U形框（42），所述安装框（41）连接所述滑台（2）上表面。
5.根据权利要求4所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述安装框（41）包括前后对称的两第一安装杆（411）和左右对称的两第二安装杆（412），所述第一安装杆（411）位于所述第二安装杆（412）上方设置，所述第一安装杆（411）下侧面贴合设置于所述滑台（2）上表面，所述U形框（42）左右两边的上端分别连接左右两第二安装杆（412）的中间部分，所述第二安装杆（412）底部设有分别连接U形框（42）前后两侧面的第一加强筋（43）和第二加强筋（44）。
6.根据权利要求5所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述滑台（2）上通过水平设置的控制托盘（8）设置有位于控制托盘（8）上方的系统控制站（9），所述机械手臂（3）电连接所述系统控制站（9），所述桁架（1）上沿其长度方向设置有位于其后侧的拖链（11）托板（10），所述拖链（11）托板（10）内设置有拖链（11），所述拖链（11）的一端固定设置于其所在的拖链（11）托板（10）上，另一端电连接与其相对应的系统控制站（9）。
7.根据权利要求6所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述滑台（2）上表面的前端部连接有位于其上方且竖直设置的支架（12），所述控制托盘（8）前侧边连接所述支架（12）上端，所述支架（12）后侧设有连接控制托盘（8）底侧的第三加强筋（13）。
8.根据权利要求6所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述滑台（2）上设有电连接所述系统控制站（9）的伺服电机配减速机（14），所述伺服电机配减速机（14）传动连接有传动齿轮（18），所述桁架（1）下侧面沿其长度方向设有与传动齿轮（18）相适配的齿条（15）。
9.根据权利要求6所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述桁架（1）上并列设置有两滑台（2），所述拖链（11）托板（10）内设有一左一右两拖链（11），两拖链（11）分别连接左右两滑台（2）连接的两系统控制站（9），位于左侧的拖链（11）右端和位于右侧的拖链（11）左端固定连接拖链（11）托板（10）中部。
10.根据权利要求1所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述机械手臂（3）末端设有机械手，所述桁架（1）上沿其长度方向等间距设有多个向下伸出的立柱（16）。
...【技术特征摘要】
1.一种天轨桁架机械手，包括左右方向水平设置的桁架（1）和能够在所述桁架（1）上左右移动的滑台（2），所述滑台（2）上设有位于所述桁架（1）下方的机械手臂（3），其特征在于，所述滑台（2）上设有位于桁架（1）下方且沿左右方向竖直设置的矩形视觉框架（4），所述机械手臂（3）包括位于其始端连接滑台（2）的基座（31），所述基座（31）位于所述视觉框架（4）内。
2.根据权利要求1所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述滑台（2）水平设置于所述桁架（1）底侧，所述桁架（1）前后两侧面的下部沿其长度方向分别设有朝向前和朝向后的两直线导轨（5），且两直线导轨（5）前后对称设置，所述滑台（2）上方连接有前后对称设置的两滑块（6），所述滑块（6）上开设有与所述直线导轨（5）相适配的c形滑槽（61），前后两滑块（6）上的c形滑槽（61）开口分别向后和向前设置。
3.根据权利要求2所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述滑台（2）上表面连接有两竖直设置的安装板（7），两滑块（6）外侧面分别连接两安装板（7）上部内侧面，所述桁架（1）前侧下部沿其长度方向设有l形防护板（17），所述防护板（17）包括位于前侧直线导轨（5）上方的水平部和位于前侧直线导轨（5）前侧的水平部。
4.根据权利要求2所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述机械手臂（3）的基座（31）连接所述滑台（2）下表面，所述视觉框架（4）包括位于其上端水平设置的矩形安装框（41）和连接于所述安装框（41）下方的u形框（42），所述安装框（41）连接所述滑台（2）上表面。
5.根据权利要求4所述的天轨桁架机械手，其特征在于，所述安装框（41）包括前后对称的两第一安装杆（411）和左右对称的两第二安装杆（412），所述第一安装杆（411）位于所述第二安装杆（412）上方设置，所述第一安装杆（411）下侧面贴合设置于所述滑台（2）上表...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓龙，范宣平，范宣泽，
申请(专利权)人：潍坊和特管业发展有限公司，
类型：新型
国别省市：
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