【技术实现步骤摘要】
本专利技术关于一种定位系统及定位方法。
技术介绍
1、随着科技演进，无人机已广泛应用于生活各层面。为了导航无人机，可通过卫星定位信息对于无人机进行定位。然而在卫星信号接收不良的区域，较难根据卫星定位信息进行无人机的定位。
2、除了卫星定位信息之外，可通过环境摄影机提供的影像信息进行定位。例如，在无人机运行的场域中设置多个高速摄影机，同时从多个角度拍摄无人机上的特定标记。也可通过无人机执行“同时定位与地图建构(simultaneous localization and mapping，slam)”功能进行定位。
3、于上述的卫星定位信息、高速摄影机或无人机本身的slam功能对于无人机进行定位的方式之外，目前的技术研发趋势朝向更简易的无人机定位方式。
技术实现思路
1、针对于现有技术中利用卫星定位信息、利用多个高速摄影机、或利用无人机的slam模组进行无人机定位时可能遭遇的技术问题，本专利技术提供以下技术方案：通过精简的环境单目摄影机提供环境影像并据以产生环境定位信息，环境定位信息对应于不同高度的虚拟楼层。通过虚拟楼层的各标定位置放置的标定件的标定影像的分析，可产生各标定位置对应的定位信息，并评估定位信息的定位精确度。根据定位精确度将虚拟楼层区分为多个工作区，操作目标(例如，无人机)可依勤务需求运行于适当的工作区。此外，还可将操作目标提供的感测信息融合于环境定位信息，以进一步提升定位信息的定位精确度。
2、根据本专利技术的一方面，提供一种定位系统，用
3、根据本专利技术的另一方面，提供一种定位方法，用于利用单目视觉提供场域的环境定位信息。其中，该场域具有多个虚拟楼层，该些虚拟楼层对应于不同高度，且各该虚拟楼层具有多个标定位置。定位方法包括以下步骤：根据第一环境影像产生环境定位信息，环境定位信息具有定位精确度，且各虚拟楼层的标定位置对应的定位精确度具有不同的等级。根据标定位置对应的定位精确度将各虚拟楼层区分为多个工作区。
4、根据本专利技术的上述技术方案，融合操作目标提供的感测信息后，可进一步提升单目环境摄影机提供的环境定位信息的定位精确度。据此，本专利技术仅采用精简的单目环境摄影机即可达到精准定位的目的，大幅降低定位系统的硬体成本，同时节省操作目标(例如，无人机)本身的运算资源。
5、通过参考附图、详细说明以及权利要求，可见本专利技术的其他方面以及优点。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种定位系统，用于利用单目视觉提供场域的环境定位信息，其中，该场域具有多个虚拟楼层，该些虚拟楼层对应于不同高度，且各该虚拟楼层具有多个标定位置，该定位系统包括：
2.根据权利要求1所述的定位系统，还包括：
3.根据权利要求2所述的定位系统，其中，该标定件具有多个定位点，该些定位点映射至该标定影像之中的多个像素，各该像素具有坐标位置，并且该运算装置还配置以计算该些像素的该些坐标位置的平均误差值，并根据该平均误差值评估该定位精确度。
4.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该运算装置还配置以执行镜头畸变校正，以校正该些定位点映射的该些像素的该些坐标位置，并根据校正后的该些坐标位置计算该平均误差值。
5.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样包括多个方格，该标定件的该些定位点包括该些方格的交界处。
6.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该些标定位置的其中一者具有卫星定位信息，并且该运算装置还配置以根据该卫星定位信息延伸计算该些定位点映射的该些像素的该些坐标位置。
7.根据权利要求
8.根据权利要求7所述的定位系统，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样具有色彩信息，并且该运算装置还配置以根据该色彩信息评估该场域的环境光照度，并根据该环境光照度来区分该些工作区。
9.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样具有边界信息，并且该运算装置还配置以根据该边界信息标定该些工作区的多条边界线。
10.根据权利要求1所述的定位系统，还包括：
11.一种定位方法，用于利用单目视觉提供场域的环境定位信息，其中，该场域具有多个虚拟楼层，该些虚拟楼层对应于不同高度，且各该虚拟楼层具有多个标定位置，该定位方法包括以下步骤：
12.根据权利要求11所述的定位方法，还包括以下步骤：
13.根据权利要求12所述的定位方法，其中，该标定件具有多个定位点，该些定位点映射至该标定影像之中的多个像素，各该像素具有坐标位置，评估该些标定位置对应的该定位精确度的步骤包括：
14.根据权利要求13所述的定位方法，其中，计算该些坐标位置的该平均误差值的步骤包括：
15.根据权利要求13所述的定位方法，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样包括多个方格，该标定件的该些定位点包括该些方格的交界处。
16.根据权利要求13所述的定位方法，其中，该些标定位置的其中一者具有卫星定位信息，该定位方法还包括以下步骤：
17.根据权利要求13所述的定位方法，还包括以下步骤：
18.根据权利要求17所述的定位方法，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样具有色彩信息，该定位方法还包括以下步骤：
19.根据权利要求13所述的定位方法，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样具有边界信息，该定位方法还包括以下步骤：
20.根据权利要求11所述的定位方法，还包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种定位系统，用于利用单目视觉提供场域的环境定位信息，其中，该场域具有多个虚拟楼层，该些虚拟楼层对应于不同高度，且各该虚拟楼层具有多个标定位置，该定位系统包括：
2.根据权利要求1所述的定位系统，还包括：
3.根据权利要求2所述的定位系统，其中，该标定件具有多个定位点，该些定位点映射至该标定影像之中的多个像素，各该像素具有坐标位置，并且该运算装置还配置以计算该些像素的该些坐标位置的平均误差值，并根据该平均误差值评估该定位精确度。
4.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该运算装置还配置以执行镜头畸变校正，以校正该些定位点映射的该些像素的该些坐标位置，并根据校正后的该些坐标位置计算该平均误差值。
5.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样包括多个方格，该标定件的该些定位点包括该些方格的交界处。
6.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该些标定位置的其中一者具有卫星定位信息，并且该运算装置还配置以根据该卫星定位信息延伸计算该些定位点映射的该些像素的该些坐标位置。
7.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该运算装置还配置以根据该平均误差值来区分该些工作区；
8.根据权利要求7所述的定位系统，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样具有色彩信息，并且该运算装置还配置以根据该色彩信息评估该场域的环境光照度，并根据该环境光照度来区分该些工作区。
9.根据权利要求3所述的定位系统，其中，该标定件具有预定图样，该预定图样...
【专利技术属性】
技术研发人员：温逸伦，吴宗宪，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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