【技术实现步骤摘要】
本申请涉及排水管网缺陷检测领域，尤其涉及一种检测管道的无线智能通信系统、方法及存储介质。
技术介绍
1、目前城市排水管网的检查和清淤作业主要依靠管道机器人对管道内部进行巡检，针对性地对管道进行维护保养，有助于提高管道维护的效率,延长管道使用寿命。机器人通信技术有许多，按照介质可以分为有线通信和无线通信两种。
2、有线通信的机器人，作业时需要依靠实体物质传播通信信息。通信介质可以是双绞线、同轴电缆或者光纤。无线通信的机器人，作业时利用电磁波信号在自由空间中传播的特性进行信息交换的通信方式。无线技术包括常见的蜂窝式网络、无线感测网络、无线网络。
3、然而，有线机器人在管道内部作业时需要拖曳线缆，绕线繁琐，设备重、搬运不方便，缺乏灵活性且作业距离具有限制性。同时，由于无线机器人在管道内部空间有限，无线信号容易发生断联，具有不稳定性，作业距离受信号强弱影响具有限制性，现有的无线机器人搭载的功能模块较少，功能性比较单一，这些都导致了检测管道的效率较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种检测管道的无线智能通信系统、方法及存储介质，用于解决现有技术中有线机器人在管道内部作业时需要拖曳线缆，绕线繁琐，设备重、搬运不方便，缺乏灵活性且作业距离具有限制性；而无线机器人在管道内部空间有限，导致无线信号容易发生断联，具有不稳定性，作业距离受信号强弱影响具有限制性，现有的无线机器人搭载的功能模块较少，功能性比较单一，这些都导致了检测管道的效率较低的技术问题。
2、第一方面
3、领队机器人和每个跟随机器人，均包括第一无线模块；
4、每个第一无线模块，均用于监测与相邻的第一无线模块之间的无线信号强度值，以及，中继传输控制指令，其中，控制指令来源于领队机器人或终端控制器；
5、领队机器人和每个跟随机器人，均包括第二无线模块；
6、每个第二无线模块，均用于将传感器数据中继传输至终端控制器，其中，传感器数据来源于领队机器人和/或至少一个跟随机器人。
7、在上述的检测管道的无线智能通信系统的优选技术方案中，领队机器人的前方、后方、左侧和右侧，以及每个跟随机器人的前方和后方，均布置有激光测距传感器。
8、在上述的检测管道的无线智能通信系统的优选技术方案中，领队机器人和每个跟随机器人，均包括功能模块；
9、每个功能模块，均包括：多种检测模块中的至少一种，和/或，多种清理模块中的至少一种；
10、多种检测模块，包括：摄像头、激光雷达和地质雷达；
11、多种清理模块，包括：喷头、清淤刷头和清淤铲。
12、在上述的检测管道的无线智能通信系统的优选技术方案中，至少一个跟随机器人中，排列在最后方的跟随机器人的左侧和右侧，均布置有激光测距传感器。
13、第二方面，本申请提供一种检测管道的无线智能通信方法，应用于第一机器人，包括：
14、通过自身的第一无线模块，监测与第二机器人的第一无线模块之间的无线信号强度值，其中，第一机器人和第二机器人，是线性排列的领队机器人和至少一个跟随机器人中，相邻的任意两个，第一机器人排列在第二机器人之前；
15、在无线信号强度值不小于预设强度值时，根据控制指令前行，其中，控制指令来源于领队机器人或终端控制器；
16、在无线信号强度值小于预设强度值时，暂停前进，并暂停通过自身的第二无线模块，将传感器数据中继传输至终端控制器，其中，传感器数据来源于领队机器人和/或至少一个跟随机器人。
17、在上述的检测管道的无线智能通信方法的优选技术方案中，根据控制指令前行，包括：
18、通过自身的激光测距传感器，监测与障碍物之间的间隔距离；
19、根据间隔距离和控制指令前进。
20、在上述的检测管道的无线智能通信方法的优选技术方案中，第一机器人为领队机器人时，根据间隔距离和控制指令前进，包括：
21、在前方的间隔距离不大于第一预设距离，并且，左侧的间隔距离和右侧的间隔距离均大于第二预设距离时，根据终端控制器的第一控制指令转向前进，其中，第一控制指令用于指示领队机器人，向左侧转向前进，或者，向右侧转向前进。
22、在上述的检测管道的无线智能通信方法的优选技术方案中，在前方的间隔距离不大于第一预设距离，第一侧的间隔距离不大于第二预设距离，并且，第二侧的间隔距离大于第二预设距离时，向第二侧转向前进，其中，在第一侧为左侧时，第二侧为右侧，在第一侧为右侧时，第二侧为左侧。
23、在上述的检测管道的无线智能通信方法的优选技术方案中，第一机器人为至少一个跟随机器人中的任意一个时，根据间隔距离和控制指令前进，包括：
24、在前方的间隔距离不大于第一预设距离时，根据领队机器人的第二控制指令转向前进，其中，第二控制指令用于指示领队机器人转向前进的方向。
25、第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时，用于实现第二方面
技术实现思路
的检测管道的无线智能通信方法。
26、第四方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第二方面
技术实现思路
的检测管道的无线智能通信方法。
27、本申请提供一种检测管道的无线智能通信系统、方法及存储介质，包括：第一机器人通过自身的第一无线模块，监测与第二机器人的第一无线模块之间的无线信号强度值；在无线信号强度值不小于预设强度值时，根据控制指令前行；在无线信号强度值小于预设强度值时，暂停前进，并暂停通过自身的第二无线模块，将传感器数据中继传输至终端控制器。相较于现有技术中有线机器人在管道内部作业时需要拖曳线缆，绕线繁琐，设备重、搬运不方便，缺乏灵活性且作业距离具有限制性；而无线机器人在管道内部空间有限，导致无线信号容易发生断联，具有不稳定性，作业距离受信号强弱影响具有限制性，现有的无线机器人搭载的功能模块较少，功能性比较单一，这些都导致了检测管道的效率较低而言，本申请基于第一无线模块和第二无线模块实现了机器人与机器人之间无线信号的中继传输，然后又通过机器人本身的控制单元以及控制策略，判断无线传输信号值的强度，从而确保并增强了无线传输信号的稳定性，也突破了作业距离的限制，同时机器人配置多种功能模块，解决了功能性较为单一的问题，这些都提升了检测管道的无线智能通信的效率。
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1.一种检测管道的无线智能通信系统，其特征在于，包括：线性排列的领队机器人和至少一个跟随机器人；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述领队机器人的前方、后方、左侧和右侧，以及所述每个跟随机器人的前方和后方，均布置有激光测距传感器。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述领队机器人和所述每个跟随机器人，均包括功能模块；
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述至少一个跟随机器人中，排列在最后方的跟随机器人的左侧和右侧，均布置有所述激光测距传感器。
5.一种检测管道的无线智能通信方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据控制指令前行，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一机器人为领队机器人时，所述根据所述间隔距离和所述控制指令前进，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述前方的间隔距离不大于所述第一预设距离，第一侧的间隔距离不大于所述第二预设距离，并且，第二侧的间隔距离大于所述第二预
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一机器人为所述至少一个跟随机器人中的任意一个时，所述根据所述间隔距离和所述控制指令前进，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求5至9任一项所述的检测管道的无线智能通信方法。
...【技术特征摘要】
1.一种检测管道的无线智能通信系统，其特征在于，包括：线性排列的领队机器人和至少一个跟随机器人；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述领队机器人的前方、后方、左侧和右侧，以及所述每个跟随机器人的前方和后方，均布置有激光测距传感器。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述领队机器人和所述每个跟随机器人，均包括功能模块；
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述至少一个跟随机器人中，排列在最后方的跟随机器人的左侧和右侧，均布置有所述激光测距传感器。
5.一种检测管道的无线智能通信方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据控制指令前行，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王殿常，李韦烨，彭寿海，王万琼，李翀，李雅晴，张驰，李佳颖，陈晓龙，米荣熙，罗霈生，郑家祥，
申请(专利权)人：中国长江三峡集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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