【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，更具体地说，涉及一种负载吊具下降速度控制系统、方法以及堆高机。
技术介绍
1、对于设置有吊具的工程机械，可以用于装卸、堆码和搬运负载。以主要用于中转集装箱的堆高机为例，其在作业的时候需要通过吊具吊取集装箱中转，进行取放作业。然而，受限于吊具结构，目前在利用堆高机将吊取的集装箱进行堆放时，是由司机手动控制吊具下降速度，或者直接不控制速度，而使吊具以较高速度下降。
2、然而，当由司机手动控制吊具下降速度时，完全依赖于司机的操控，这一方面增加了司机的工作量，另一方面对司机的操控经验有较高的要求；而当不控制速度，而使吊具以较高速度下降时，虽然降低了司机的工作量，但容易造成集装箱损坏，同时下降到底后，存在较大的冲击也会影响吊具的使用寿命。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种负载吊具下降速度控制系统、方法以及堆高机，以解决由司机操作控制吊具下降速度，或直接不控制吊具下降速度所造成的问题，实现对负载吊具下降速度的自动控制，从而降低司机的操作复杂度和工作量，并提高吊具和集装箱使用寿命。
2、第一方面，本专利技术提供一种负载吊具下降速度控制系统，应用于利用吊具中转负载的工程机械，所述系统包括：图像采集单元、高度识别单元，以及主控单元；
3、所述图像采集单元布置在工程机械上，用于采集目标图像；
4、其中，所述目标图像为吊具在吊取负载后下降过程中的图像；
5、所述高度识别单元与所述图像采集单元连接，用于基
6、其中，所述目标距离为所述负载下端相对于目标位置的高度；所述目标位置为所述负载所要放置的位置；
7、所述主控单元与所述高度识别单元连接，用于基于所述目标距离调整所述吊具的下降速度控制阀的开度。
8、在一种可能的实施方式中，所述主控单元分别连接所述工程机械的操作手柄和所述图像采集单元，用于在接收到目标信号时，触发所述图像采集单元采集所述目标图像；
9、其中，所述目标信号在所述操作手柄被操作用于控制所述吊具下降时生成。
10、在一种可能的实施方式中，所述主控单元连接所述工程机械的吊具高度检测单元，用于在获取到所述吊具的高度时，将所述吊具的高度发送给所述图像采集单元，以使所述图像采集单元基于所述吊具的高度调整拍摄的角度。
11、在一种可能的实施方式中，所述主控单元在所述目标距离属于第一预设距离范围时，调整所述开度至第一预设开度；
12、所述主控单元在所述目标距离属于第二预设距离范围时，调整所述开度至第二预设开度；
13、所述主控单元在所述目标距离属于第三预设距离范围时，调整所述开度至第三预设开度；
14、其中，所述第一预设距离范围的下限值等于所述第二预设距离范围的上限值，所述第二预设距离范围的下限值等于所述第三预设距离范围的上限值；
15、所述第一预设开度大于所述第二预设开度，所述第二预设开度大于所述第三预设开度。
16、在一种可能的实施方式中，所述图像采集单元为球机摄像头。
17、在一种可能的实施方式中，所述球机摄像头设置为多个，且多个所述球机摄像头从不同角度采集所述目标图像。
18、在一种可能的实施方式中，所述图像采集单元布置在所述工程机械的驾驶室顶部。
19、在一种可能的实施方式中，所述高度识别单元为工控机；所述主控单元为所述工程机械的整车控制器。
20、第二方面，本专利技术提供一种应用于本专利技术第一方面所述的负载吊具下降速度控制系统的负载吊具下降速度控制方法，包括：
21、获取目标图像；
22、其中，所述目标图像为由布置在工程机械上的图像采集单元拍摄的吊具在吊取负载后下降过程中的图像；
23、基于所述目标图像，确定目标距离，以使所述负载吊具下降速度控制系统的主控单元基于所述目标距离，调整所述吊具的下降速度控制阀的开度；
24、其中，所述目标距离为所述负载下端相对于目标位置的高度；所述目标位置为所述负载所要放置的位置。
25、第三方面，本专利技术提供一种堆高机，包括：堆高机本体和本专利技术第一方面所述的负载吊具下降速度控制系统。
26、本专利技术提供的应用于利用吊具中转负载的工程机械的负载吊具下降速度控制系统，包括图像采集单元、高度识别单元，以及主控单元；其中，首先通过布置在工程机械上的图像采集单元采集吊具在吊取负载后下降过程中的图像(目标图像)，然后通过与图像采集单元连接的高度识别单元，对目标图像进行识别，以确定出负载下端相对于负载所要放置的位置(目标位置)的高度作为目标距离，最后以通过与高度识别单元连接的主控单元，基于目标距离调整吊具的下降速度控制阀的开度。而因为下降速度控制阀的开度与吊具的下降速度成正比，因此实现了基于负载下端相对于负载所要放置位置的高度对吊具下降速度的实时自动调节，从而一方面降低了司机的操作复杂度，另一方面可在高度较大时，使吊具以较快的速度下降，而在高度较小时，减小吊具下降速度，进而避免吊具以较快速度放置负载时，对负载和吊具所造成的冲击，也即提高了吊具和负载的使用寿命。
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1.一种负载吊具下降速度控制系统，应用于利用吊具中转负载的工程机械，其特征在于，所述系统包括：图像采集单元、高度识别单元，以及主控单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控单元分别连接所述工程机械的操作手柄和所述图像采集单元，用于在接收到目标信号时，触发所述图像采集单元采集所述目标图像；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主控单元连接所述工程机械的吊具高度检测单元，用于在获取到所述吊具的高度时，将所述吊具的高度发送给所述图像采集单元，以使所述图像采集单元基于所述吊具的高度调整拍摄的角度。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控单元在所述目标距离属于第一预设距离范围时，调整所述开度至第一预设开度；
5.根据权利要求1至4任一项所述的系统，其特征在于，所述图像采集单元为球机摄像头。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述球机摄像头设置为多个，且多个所述球机摄像头从不同角度采集所述目标图像。
7.根据权利要求1至4任一项所述的系统，其特征在于，所述图像采集单元布置在所
8.根据权利要求1至4任一项所述的系统，其特征在于，所述高度识别单元为工控机；所述主控单元为所述工程机械的整车控制器。
9.一种应用于如权利要求1至8任一项所述的负载吊具下降速度控制系统的负载吊具下降速度控制方法，其特征在于，包括：
10.一种堆高机，其特征在于，包括堆高机本体和如权利要求1至8任一项所述的负载吊具下降速度控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种负载吊具下降速度控制系统，应用于利用吊具中转负载的工程机械，其特征在于，所述系统包括：图像采集单元、高度识别单元，以及主控单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控单元分别连接所述工程机械的操作手柄和所述图像采集单元，用于在接收到目标信号时，触发所述图像采集单元采集所述目标图像；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主控单元连接所述工程机械的吊具高度检测单元，用于在获取到所述吊具的高度时，将所述吊具的高度发送给所述图像采集单元，以使所述图像采集单元基于所述吊具的高度调整拍摄的角度。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控单元在所述目标距离属于第一预设距离范围时，调整所述开度至第一预设开度；
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【专利技术属性】
技术研发人员：韩吉祥，王萌，舒昊，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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