【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能仓储，特别涉及定位方法。本申请同时涉及定位装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着电子商务的迅捷发展，智能仓储系统也应运而生，在智能仓储场景下，搬运类机器人通常需要将可移动载具(货架或托盘)从一个位置搬运到另外一个位置，在将可移动载具托举之前，机器人需要准确的获知可移动载具的中心位置和机器人的中心位置，进而控制系统控制机器人移动至可移动载具的中心位置正下方，使得机器人举升中心和可移动载具的中心位置重合，以此保证可移动载具在运输过程中的稳定性。
2、在举升之前，机器人需要准确获知可移动载具的中心位置相对机器人的中心位置和角度，传统方式采用在可移动载具的底部中心位置粘贴二维码等标志物，并在机器人的顶部装配相机等传感器，利用相机识别标志物的位置偏差和角度偏差，从而计算得到可移动载具的中心位置的准确坐标和角度。这种方式需要对可移动载具的本身进行修改，如在可移动载具的中心位置粘贴特定的标志物，而且要求粘贴位置和角度足够精确，会引入较大的物料成本和实施成本。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了定位方法。本申请同时涉及定位装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：
3、控制目标自移动设备移动至目标载具对应的载具识别区域；
4、识别所述目标载具对应的至少三个载具腿，以及所述目标自移动设备与每个载具腿的
5、根据所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息，确定所述目标载具的中心位置信息；
6、根据所述目标自移动设备的设备位置信息和所述中心位置信息确定所述目标自移动设备的移动信息；
7、基于所述移动信息控制所述目标自移动设备移动至所述目标载具的底部中心位置。
8、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：
9、控制模块，被配置为控制目标自移动设备移动至目标载具对应的载具识别区域；
10、识别模块，被配置为识别所述目标载具对应的至少三个载具腿，以及所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息；
11、第一确定模块，被配置为根据所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息，确定所述目标载具的中心位置信息；
12、第二确定模块，被配置为根据所述目标自移动设备的设备位置信息和所述中心位置信息确定所述目标自移动设备的移动信息；
13、移动模块，被配置为基于所述移动信息控制所述目标自移动设备移动至所述目标载具的底部中心位置。
14、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述定位方法的步骤。
15、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述定位方法的步骤。
16、本申请提供的定位方法，控制目标自移动设备移动至目标载具对应的载具识别区域；识别所述目标载具对应的至少三个载具腿，以及所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息；根据所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息，确定所述目标载具的中心位置信息；根据所述目标自移动设备的设备位置信息和所述中心位置信息确定所述目标自移动设备的移动信息；基于所述移动信息控制所述目标自移动设备移动至所述目标载具的底部中心位置。
17、本申请一实施例实现了通过识别目标载具的载具腿和载具腿的位置信息，来进一步计算目标载具的中心位置信息，再通过中心位置信息和目标自移动设备的位置关系来确定目标自移动设备的移动信息，从而根据移动信息控制目标自移动设备到目标载具的中心位置。本方法无需对目标载具进行粘贴标识的操作，适用于各种类型的载具，能做到精准定位的效果，减少前期实施和载具改造的成本。
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1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制目标自移动设备移动至目标载具对应的载具识别区域，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标自移动设备上设置有至少一个测距传感器；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息，确定所述目标载具的中心位置信息，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息计算每个载具腿的设备位置坐标，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测距属性信息包括基于传感器位置坐标的测距距离和测距角度；
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每个载具腿的全局位置坐标确定所述目标载具的中心位置信息，包括：
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标自移动设备的设备位置信息和所述中心位置信息确定所述目标自移动设备的移动信息，包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述移动信息控制所述目标自
10.如权利要求1-9任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种定位装置，其特征在于，包括：
12.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现权利要求1-10任意一项所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-10任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制目标自移动设备移动至目标载具对应的载具识别区域，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标自移动设备上设置有至少一个测距传感器；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息，确定所述目标载具的中心位置信息，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标自移动设备与每个载具腿的测距属性信息计算每个载具腿的设备位置坐标，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述测距属性信息包括基于传感器位置坐标的测距距离和测距角度；
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每个载具腿的全局位置坐标确定所述目标载具的中心位置信息，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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