【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种真空吸附爬壁机器人。
技术介绍
1、随着现代建筑和大型船舶的不断发展，对于高层清洁、维护、焊接和检测等高空作业的需求也日益增长，爬壁机器人技术逐渐成为解决高层壁面作业难题的关键途径，并已成为工业机器人发展的重要分支。
2、中国专利cn105235764b所揭示的一种真空吸附爬壁机器人，集成了传动、导向、吸附和检测等多重机构，但其运动能力仅限于xy双轴平面移动，无法实现角度的偏转，这在一定程度上限制了其应用场景的多样性。此外，该机器人使用的同步带在长期运行过程中，因受到持续的摩擦和拉伸力作用，可能会出现磨损和老化，进而导致传动效率下降，甚至存在断裂的风险。同时，若同步带的制造精度不足，将导致机器人在移动过程中出现定位偏差，这不仅影响了作业精度，还可能对机器人的整体稳定性和工作效率造成不利影响。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决上述
技术介绍
中提出的问题，继而提出了一种真空吸附爬壁机器人。
2、本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
3、一种真空吸附爬壁机器人，包括下安装箱，所述下安装箱顶部设有连接环，所述连接环上转动连接有上安装箱，所述上安装箱顶部设有一旋转电机，所述旋转电机能够驱使上安装箱与下安装箱发生相对转动，所述上安装箱及下安装箱内分别安装有上驱动机构和下驱动结构，所述上驱动机构和下驱动结构垂直设置，所述上驱动机构和下驱动结构端部均设有末端电动缸，所述末端电动缸的伸缩杆连接有下安装板，所
4、进一步的，所述连接环内壁上设有齿圈，所述旋转电机的输出轴穿过上安装箱后连接有主动齿轮，所述主动齿轮与齿圈相啮合。
5、进一步的，所述上安装箱包括上箱体，所述上箱体顶部设有上封板，所述上箱体内设有上驱动机构，所述上驱动机构包括一上驱动电机，所述上驱动电机固定连接在上封板，所述上箱体内设有第一滑套和第二滑套，所述第一滑套内滑动配合有第一齿条，所述第一齿条两端固定连接有第一连杆与第二连杆，所述第二滑套内滑动配合有第二齿条，所述第二齿条两端固定连接有第三连杆与第四连杆，所述上箱体内转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮及第四齿轮，所述第一齿轮的一侧与第一齿条相啮合，第一齿轮的另一侧与第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与第三齿轮相啮合，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合，所述第四齿轮与第二齿条相啮合，所述上驱动电机的输出轴穿过上封板后安装有第三齿轮。
6、进一步的，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆端部均安装有末端电动缸。
7、进一步的，所述上箱体两侧开设有贯通槽口，所述贯通槽口容纳第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆穿出并延伸至外界。
8、进一步的，所述上箱体内设有容纳旋转电机的输出轴穿过的通孔。
9、进一步的，所述下安装箱包括下箱体，所述下箱体底部设有下封板，所述下箱体内设有下驱动机构，所述下驱动机构包括下驱动电机，所述下封板上设有下驱动电机，所述下箱体内设有第三滑套和第四滑套，所述第三滑套内滑动配合有第三齿条，所述第三齿条两端固定连接有第五连杆与第六连杆，所述第四滑套内滑动配合有第四齿条，所述第四齿条两端固定连接有第七连杆与第八连杆，所述下箱体内转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮及第八齿轮，所述第五齿轮与第三齿条相啮合，第五齿轮与第六齿轮相啮合，所述第六齿轮与第七齿轮相啮合，所述第七齿轮与第八齿轮相啮合，所述第八齿轮与第四齿条相啮合，所述下驱动电机的输出轴穿过下封板后安装有第七齿轮。
10、进一步的，所述第五连杆、第六连杆、第七连杆与第八连杆端部均安装有末端电动缸。
11、进一步的，所述第一连杆与第三连杆端部安装有连排板，所述第二连杆与第四连杆端部安装有连排板；所述第五连杆与第七连杆端部安装有连排板；
12、第六连杆与第八连杆端部安装有连排板，所述连排板上设有容纳末端电动缸安装的定位插孔。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术能够让机器人在不同角度的壁面上自由移动，适应各种复杂的工作环境。同时，精确的传动系统和电动缸控制保证了机器人的高效性和精确定位能力。真空吸附技术则确保了工作过程中的稳定性和安全性。此外，模块化的设计简化了维护和更换流程，使得功能扩展更为便捷，从而展现出广泛的应用前景，为建筑、桥梁、船舶等行业的检测、维修和清洁工作带来了革命性的提升。
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1.一种真空吸附爬壁机器人，其特征在于，包括下安装箱，所述下安装箱顶部设有连接环，所述连接环上转动连接有上安装箱，所述上安装箱顶部设有一旋转电机，所述旋转电机能够驱使上安装箱与下安装箱发生相对转动，所述上安装箱及下安装箱内分别安装有上驱动机构和下驱动结构，所述上驱动机构和下驱动结构垂直设置，所述上驱动机构和下驱动结构端部均设有末端电动缸，所述末端电动缸的伸缩杆连接有下安装板，所述下安装板上设有多个吸盘。
2.根据权利要求1所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述连接环内壁上设有齿圈，所述旋转电机的输出轴穿过上安装箱后连接有主动齿轮，所述主动齿轮与齿圈相啮合。
3.根据权利要求1或2所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述上安装箱包括上箱体，所述上箱体顶部设有上封板，所述上箱体内设有上驱动机构，所述上驱动机构包括一上驱动电机，所述上驱动电机固定连接在上封板，所述上箱体内设有第一滑套和第二滑套，所述第一滑套内滑动配合有第一齿条，所述第一齿条两端固定连接有第一连杆与第二连杆，所述第二滑套内滑动配合有第二齿条，所述第二齿条两端固定连接有第三连杆与第四连杆，所述
4.根据权利要求3所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆端部均安装有末端电动缸。
5.根据权利要求4所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述上箱体两侧开设有贯通槽口，所述贯通槽口容纳第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆穿出并延伸至外界。
6.根据权利要求3所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述上箱体内设有容纳旋转电机的输出轴穿过的通孔。
7.根据权利要求5所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述下安装箱包括下箱体，所述下箱体底部设有下封板，所述下箱体内设有下驱动机构，所述下驱动机构包括下驱动电机，所述下封板上设有下驱动电机，所述下箱体内设有第三滑套和第四滑套，所述第三滑套内滑动配合有第三齿条，所述第三齿条两端固定连接有第五连杆与第六连杆，所述第四滑套内滑动配合有第四齿条，所述第四齿条两端固定连接有第七连杆与第八连杆，所述下箱体内转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮及第八齿轮，所述第五齿轮与第三齿条相啮合，第五齿轮与第六齿轮相啮合，所述第六齿轮与第七齿轮相啮合，所述第七齿轮与第八齿轮相啮合，所述第八齿轮与第四齿条相啮合，所述下驱动电机的输出轴穿过下封板后安装有第七齿轮。
8.根据权利要求7所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述第五连杆、第六连杆、第七连杆与第八连杆端部均安装有末端电动缸。
9.根据权利要求8所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述第一连杆与第三连杆端部安装有连排板，所述第二连杆与第四连杆端部安装有连排板；所述第五连杆与第七连杆端部安装有连排板；第六连杆与第八连杆端部安装有连排板，所述连排板上设有容纳末端电动缸安装的定位插孔。
...【技术特征摘要】
1.一种真空吸附爬壁机器人，其特征在于，包括下安装箱，所述下安装箱顶部设有连接环，所述连接环上转动连接有上安装箱，所述上安装箱顶部设有一旋转电机，所述旋转电机能够驱使上安装箱与下安装箱发生相对转动，所述上安装箱及下安装箱内分别安装有上驱动机构和下驱动结构，所述上驱动机构和下驱动结构垂直设置，所述上驱动机构和下驱动结构端部均设有末端电动缸，所述末端电动缸的伸缩杆连接有下安装板，所述下安装板上设有多个吸盘。
2.根据权利要求1所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述连接环内壁上设有齿圈，所述旋转电机的输出轴穿过上安装箱后连接有主动齿轮，所述主动齿轮与齿圈相啮合。
3.根据权利要求1或2所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述上安装箱包括上箱体，所述上箱体顶部设有上封板，所述上箱体内设有上驱动机构，所述上驱动机构包括一上驱动电机，所述上驱动电机固定连接在上封板，所述上箱体内设有第一滑套和第二滑套，所述第一滑套内滑动配合有第一齿条，所述第一齿条两端固定连接有第一连杆与第二连杆，所述第二滑套内滑动配合有第二齿条，所述第二齿条两端固定连接有第三连杆与第四连杆，所述上箱体内转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮及第四齿轮，所述第一齿轮的一侧与第一齿条相啮合，第一齿轮的另一侧与第二齿轮相啮合，所述第二齿轮与第三齿轮相啮合，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合，所述第四齿轮与第二齿条相啮合，所述上驱动电机的输出轴穿过上封板后安装有第三齿轮。
4.根据权利要求3所述的真空吸附爬壁机器人，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆端部...
【专利技术属性】
技术研发人员：王仲勋，崔玉芝，贾文浩，曹卫栋，苏轩，刘硕，刘文硕，于多，
申请(专利权)人：烟台职业学院，
类型：发明
国别省市：
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