取物机构及搬运机器人制造技术

技术编号：41565908 阅读：3 留言：0更新日期：2024-06-06 23:47

本申请实施例提供一种取物机构及搬运机器人，包括：基座；移动座，设置在基座上；伸缩结构，具有第一端和第二端，第二端能够靠近或远离第一端运动，第一端设置在移动座上，取物组件，设置在第二端，被配置为在取还目标物品时通过作用于目标物品的前端面，以搬运目标物品，其中，目标物品的前端面为目标物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；第一驱动结构，与移动座连接；第二驱动结构，与伸缩结构连接。可有效减小相邻货箱之间的间隙，即可有效提升货箱的储存密度。

全部详细技术资料下载

【技术实现步骤摘要】

本申请属于仓储物流设备，尤其涉及取物机构及搬运机器人。

技术介绍

1、搬运机器人是仓储中的重要设备，其能够将目标物品(例如货箱)自动放置到目标载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将目标物品从目标载具上取下，接着运送到指定地点。

2、目前的搬运机器人的取箱结构包括伸缩叉及转动设置在伸缩叉前端的拨指。取还箱时，伸缩叉在驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，拨指在货箱后面运动，以将货箱从货架上夹取出来，或者将货箱从伸缩叉之间放入至货架内。

3、然而，目前的搬运机器人要求货箱在货架上存储时，该货箱左右两侧和前后两侧需存在一定的间距，为伸缩叉和拨指预留移动的活动空间，这就降低了货箱的存储密度。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种取物机构及搬运机器人，在对货箱进行搬运时，无需插入相邻货箱之间的间隙内，从而在货箱存放时，可有效减小相邻货箱之间的间隙，即可有效提升货箱的储存密度。

2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种取物机构，包括：

3、基座；

4、移动座，活动设置在基座上，且能够相对于基座运动；

5、伸缩结构，具有第一端和第二端，第一端设置在移动座上，第二端能够靠近或远离第一端伸缩；

6、取物组件，设置于第二端，且被配置为在取还目标物品时通过作用于目标物品的前端面，以搬运目标物品，其中，目标物品的前端面为目标物品在待取还时朝向取物组件的端面；

7、第一驱动结构，与移动座连接

8、第二驱动结构，与伸缩结构连接，第二驱动结构被配置为驱动第二端靠近或者远离第一端运动，以使取物组件在第二端的带动下相对于第一端运动；

9、在取还目标物品时，取物组件被配置为在第一驱动结构和/或第二驱动结构的驱动下相对于基座运动，以在目标货位处与基座内往复运动；

10、随动托盘，被配置为在取物组件取还目标物品时，至少部分位于基座与目标载具之间，以填充基座与目标载具之间的至少部分间隙。

11、在一种实现方式中，取物机构被配置为在取还目标物品时，执行以下动作中的其中一种：

12、第一驱动结构驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动第一预设距离，第二驱动结构再驱动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动第二预设距离，以使取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

13、第二驱动结构驱动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动第三预设距离，第一驱动结构再驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动第四预设距离，以使取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

14、第一驱动结构和第二驱动结构同时驱动移动座和伸缩结构运动，以带动取物组件往目标货位移动工作距离，以使取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移。

15、在一种实现方式中，当目标货位为目标载具的内深位时，第二驱动结构先驱动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动，以使伸缩结构的宽度减小，伸缩结构的宽度方向与伸缩方向相交；

16、第一驱动结构再驱动移动座移动，以带动伸缩结构靠近目标货位移动，直至取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的物品转移。

17、在一种实现方式中，第二驱动结构包括第二驱动件和第二传动件，第二驱动件的一端与第二传动件连接，以驱动第二传动件相对于基座活动，第二传动件与伸缩结构连接，以带动伸缩结构的第二端伸缩；

18、其中，第二驱动件和第二传动件均设置于移动座，以使第二驱动件和第二传动件与移动座同步运动。

19、在一种实现方式中，移动座包括第一移动部和第二移动部，第一移动部与基座相对设置，第二移动部连接于第一移动部的一端，且与取物组件相对设置，伸缩结构的第一端设置于第二移动部；

20、其中，第二驱动件设置于第二移动部，第二传动件设置于第一移动部。

21、在一种实现方式中，第二传动件包括第二动力轮、第二惰轮以及第二传动带；

22、第二驱动件的动力输出端与第二动力轮连接，第二动力轮与第二惰轮沿第一方向间隔设置，第二传动带套设于第二动力轮和第二惰轮，伸缩结构连接于第二传动带的第二主体部，第二主体部位于第二动力轮与第二惰轮之间；

23、第二驱动件被配置为驱动第二动力轮转动，以带动第二主体部活动，从而带动伸缩结构活动。

24、在一种实现方式中，伸缩结构包括：

25、至少两个沿伸缩方向依次设置的交叉件单元，每个交叉件单元均包括相对设置的两个交叉件；其中，位于第一端的交叉件单元中的交叉件为第一交叉件，位于第二端的交叉件单元中的交叉件为第二交叉件，第一交叉件与移动座滑动连接，第二交叉件与取物组件滑动连接；

26、第二驱动结构连接于其中一个交叉件单元中交叉件的铰接轴，以驱动交叉件朝向取物组件的夹角增大或减小，实现伸缩结构伸缩。

27、在一种实现方式中，每个交叉件单元中，铰接轴的两端分别延伸至两个交叉件上，两个交叉件铰接于铰接轴的端部；

28、第二驱动结构与多个交叉件单元中的其中一个铰接轴连接，以驱动铰接轴运动。

29、在一种实现方式中，取物机构还包括第一限位件，第一交叉件通过第一限位件连接于移动座上，以限制伸缩结构的第一端在移动座上平移；

30、和/或，取物机构还包括第二限位件，第二交叉件通过第二限位件连接于取物组件，以限制伸缩结构的第二端在取物组件上平移。

31、在一种实现方式中，第一限位件包括两个连杆；

32、两个连杆的一端分别转动连接在第一交叉件或第二交叉件中两个转动连接的传动杆上，两个连杆的另一端转动连接在移动座或取物组件的固定铰接位上，两个连杆被配置为随交叉件单元活动；

33、和/或，第二限位件包括两个相对设置的延伸部，两个延伸部的一端连接于取物组件或移动座，且两个延伸部之间形成限位腔，两个第二交叉件或两个第一交叉件之间的铰接轴穿设于限位腔，且在第二交叉件或第一交叉件活动时，铰接轴在限位腔内活动。

34、在一种实现方式中，用于与第二驱动结构连接的铰接轴被配置为动力轴；

35、第二驱动结构还包括第二驱动块，第二驱动块连接于动力轴的一端；第二驱动块被配置为带动动力轴移动。

36、在一种实现方式中，取物机构还包括：第二滑块和第二导轨；

37、第二滑块设置于铰接轴的一端，第二导轨设置于基座上，第二滑块滑设在第二导轨上。

38、在一种实现方式中，第一驱动结构包括第一驱动件和第一传动件，第一驱动件固定设置于基座上，且与第一传动件连接，以驱动第一传动件活动，第一传动件与移动座连接，以带动移动座运动。

39、在一种实现方式中，第一传动件包本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种取物机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)被配置为在取还目标物品时，执行以下动作中的其中一种：

3.根据权利要求2所述的取物机构，其特征在于，当目标货位为目标载具的内深位时，所述第二驱动结构(15)先驱动所述伸缩结构(14)伸出，以带动所述取物组件(13)往所述目标货位移动，使所述伸缩结构(14)的宽度减小，所述第一驱动结构(16)再驱动所述移动座(12)移动，以带动所述取物组件(13)往所述目标货位移动，直至所述取物组件(13)移动至所述目标货位处，进行所述取物组件(13)与所述目标货位之间的目标物品转移；

4.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的取物机构，其特征在于，所述移动座(12)包括第一移动部(124)和第二移动部(125)，所述第一移动部(124)与所述基座(11)相对设置，所述第二移动部(125)连接于所述第一移动部(124)，且与所述取物组件(13)相对设置，所述伸缩结构(14)的第一端(141)设置于所述第二移动部(125)；

6.根据权利要求4所述的取物机构，其特征在于，所述第二传动件包括第二动力轮(152)、第二惰轮(154)及第二传动带(153)；

7.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述伸缩结构(14)包括：

8.根据权利要求7所述的取物机构，其特征在于，每个所述交叉件单元(143)中，所述铰接轴(144)的两端分别延伸至两个交叉件(1431)上，两个所述交叉件(1431)铰接于所述铰接轴(144)的端部；

9.根据权利要求7所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括第一限位件(17)，所述第一交叉件通过所述第一限位件(17)连接于所述移动座(12)上，以限制所述伸缩结构(14)的第一端(141)在所述移动座(12)上平移；

10.根据权利要求9所述的取物机构，其特征在于，所述第一限位件(17)和第二限位件(18)中的一者包括两个连杆(171)；

11.根据权利要求8所述的取物机构，其特征在于，用于与所述第二驱动结构(15)连接的所述铰接轴(144)被配置为动力轴；

12.根据权利要求8所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括：第二滑块(147)和第二导轨(114)；

13.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述第一驱动结构(16)包括第一驱动件(161)和第一传动件，所述第一驱动件(161)固定设置于所述基座(11)上，且与所述第一传动件连接，以驱动所述第一传动件活动，所述第一传动件与所述移动座(12)连接，以带动所述移动座(12)运动。

14.根据权利要求13所述的取物机构，其特征在于，所述第一传动件包括第一动力轮(162)、第一惰轮(164)及第一传动带(163)；

15.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括第一滑块和第一导轨(113)；

16.根据权利要求1所述的取物机构，其特征在于，所述随动托盘(19)伸出所述基座(11)时，一端抵接在目标载具的前端面上。

17.根据权利要求16所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括：

18.根据权利要求16所述的取物机构，其特征在于，所述取物机构(1)还包括：

19.根据权利要求18所述的取物机构，其特征在于，所述第三限位件(110)包括呈一定夹角的第一部分(1101)和第二部分(1102)，所述第一部分(1101)和所述第二部分(1102)的连接处转动连接在所述基座(11)上，所述第一部分(1101)位于所述随动托盘(19)底部；

20.根据权利要求19所述的取物机构，其特征在于，所述第一部分(1101)上具有可绕自身轴线转动的第一滚轮(1101a)，所述第一滚轮(1101a)的圆周面朝向所述抵触件(193)，所述抵触件(193)配置为在所述随动托盘(19)的前端退回至所述基座(11)时推动所述第一部分(1101)，包括：所述抵触件(193)被配置为在所述随动托盘(19)的前端退回至所述基座(11)时推动所述第一滚轮(1101a)；

21.根据权利要求20所述的取物机构，其特征在于，所述抵触件(193)朝向所述第一滚轮(1101a)的一侧表面被配置为引导斜面(1932)，所述引导斜面(1932)朝所述基座(11)的方向倾斜，在所述随动托盘(19)的前端退回至所述基座(11)时，所述第一滚轮(1101a)沿所述引导斜面(1932)滚动。...

【技术特征摘要】