【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能清洁，特别是涉及到一种智能识别清扫区域的清洁方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、清洁机器人作为目前的清洁机器人系统无法主动识别禁行区域，需要用户手动设置，缺乏主动识别禁行区域的功能。这种情况下，用户需要对整个居住环境进行详细的标记，相对繁琐且易出错。而且，如果用户忘记标记某个禁行区域，清洁机器人可能会误入禁区，可能带来物品损坏或者给用户带来其他不便。
2、因此，针对现有技术中清洁机器人在清扫过程中识别准确低，清扫智能性有待提升，且易误入禁区的问题亟待解决。
技术实现思路
1、本申请的主要目的为提供一种智能识别清扫区域的清洁方法、装置、设备及介质，旨在解决清洁机器人在清扫过程中识别准确低，清扫智能性有待提升，且易误入禁区的技术问题。
2、为了实现上述专利技术目的，本申请提出一种智能识别清扫区域的清洁方法，所述方法包括：
3、基于当前清洁机器人所属清扫区域的清扫路线进行清扫；
4、对当前所述清扫路线启动实时环境识别，并获取环境识别结果；
5、基于所述环境识别结果，判断当前清扫路线是否存在禁行区域；
6、若存在禁行区域，基于历史清扫数据，判断所述禁行区域在当前时间是否支持清扫；
7、若所述禁行区域在当前时间不支持清扫，基于所述禁行区域支持清扫的时间启动所述清洁机器人进行清扫。
8、进一步地，所述基于当前清洁机器人所属清扫区域的清扫路线进行清扫的步骤，包括：
9、获
10、基于所述清扫区域的边缘信息，在所述清扫区域内规划出清扫路线；
11、基于所述清扫路线，对所述清扫区域进行清扫。
12、进一步地，所述对当前所述清扫路线启动实时环境识别，并获取环境识别结果的步骤，包括：
13、基于当前所述清扫路线，控制所述清洁机器人启动环境感知传感器；
14、通过所述环境感知传感器，获取当前清扫路线所在区域的感知数据；
15、对获取到的感知数据进行障碍物检测和识别，获取环境识别结果。
16、进一步地，所述基于所述环境识别结果，判断当前清扫路线是否存在禁行区域的步骤，包括：
17、判断所述环境识别结果中是否存在障碍物；
18、若存在障碍物，基于所述障碍物的外部特征判断所述外部特征是否符合第一预设特征；
19、若不符合第一预设特征，基于障碍物的边缘划定为禁行区域，并进行存储；
20、若符合所述第一预设特征，在障碍物的预设范围内扫描，判断是否存在禁行标记；
21、若所述障碍物上存在禁行标记，基于障碍物的边缘划定为禁行区域，并进行存储。
22、进一步地，所述判断是否存在禁行标记的步骤之后，包括：
23、若不存在所述禁行标记，启动声纹识别；
24、若声纹识别的结果与预设声纹匹配，所述障碍物的边缘划定为禁行区域，并进行分类存储。
25、进一步地，所述若存在禁行区域，基于历史清扫数据，判断所述禁行区域在当前时间是否支持清扫的步骤，包括：
26、基于禁行区域，在所述历史清扫数据中获取关于所述禁行区域的清扫记录；
27、根据所述清扫记录和所述禁行区域的类型，基于深度学习算法计算所述禁行区域的清扫规律；
28、基于所述清扫规律，判断当前时间段是否支持清扫。
29、进一步地，所述基于所述禁行区域支持清扫的时间启动所述清洁机器人进行清扫的步骤，包括：
30、若当前时间为支持清扫的时间，识别所述禁行区域的入口；
31、控制所述清洁机器人移动到所述入口，并启动清洁提示；
32、若识别到所述入口开启，判断在预设时间内是否接收到禁止清洁指令；
33、若未识别到禁止清洁指令，基于禁行区域的空间生成清扫路线进行清扫。
34、本申请的第二方面还提出一种智能识别清扫区域的清洁装置，所述装置包括：
35、清扫启动模块，用于基于当前清洁机器人所属清扫区域的清扫路线进行清扫；
36、环境识别模块，用于对当前所述清扫路线启动实时环境识别，并获取环境识别结果；
37、禁行判断模块，用于基于所述环境识别结果，判断当前清扫路线是否存在禁行区域；
38、清扫判断模块，用于若存在禁行区域，基于历史清扫数据，判断所述禁行区域在当前时间是否支持清扫；
39、定时清扫模块，用于若所述禁行区域在当前时间不支持清扫，基于所述禁行区域支持清扫的时间启动所述清洁机器人进行清扫。
40、本申请的第三方面还提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
41、本申请的第四方面还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述方法的步骤。
42、有益效果：
43、本申请能够通过实时环境识别，使清洁机器人可以及时感知周围环境的变化，例如一般障碍物或禁行标记的出现；能够及时调整清扫路线，避免误入禁行区域，提高了清扫的效率和安全性，用户无需手动设置禁行区域，减轻了用户的操作负担，提高了用户体验。利用历史清扫数据，清洁机器人能够判断禁行区域在当前时间是否支持清扫，提高禁行区域清扫识别的准确性，减少误判的可能性同时能够基于禁行区域支持清扫的时间启动清洁机器人进行清扫确保清洁机器人在合适的时间段内完成任务，提高了清扫的灵活性。
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1.一种智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述基于当前清洁机器人所属清扫区域的清扫路线进行清扫的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述对当前所述清扫路线启动实时环境识别，并获取环境识别结果的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述基于所述环境识别结果，判断当前清扫路线是否存在禁行区域的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述判断是否存在禁行标记的步骤之后，包括：
6.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述若存在禁行区域，基于历史清扫数据，判断所述禁行区域在当前时间是否支持清扫的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述基于所述禁行区域支持清扫的时间启动所述清洁机器人进行清扫的步骤，包括：
8.一种智能识别清扫区域的清洁装置
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述基于当前清洁机器人所属清扫区域的清扫路线进行清扫的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述对当前所述清扫路线启动实时环境识别，并获取环境识别结果的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述基于所述环境识别结果，判断当前清扫路线是否存在禁行区域的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的智能识别清扫区域的清洁方法，其特征在于，所述判断是否存在禁行标记的步骤之后，包括：
6.根据权利要求1所述的智能...
【专利技术属性】
技术研发人员：王雪松，周沛建，
申请(专利权)人：奇勃深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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