【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，具体涉及一种用于手术导航机器人的台车系统。
技术介绍
1、机器人不仅用于工业领域，在医疗器械领域也已得到很广泛地推广应用，前手术机器人广泛应用于手术定位导航中，用于提高手术操作精准度和降低医生操作强度。台车系统是手术机器人行走、核心部件承载、机械臂支撑、操作者操控的平台和基础，其结构与手术环境适应性、手术过程中易操作性、机械臂定位稳定性和精确性相关。
2、现有台车系统的设计聚焦于满足机械臂安装和稳定性上，其对手术环境的适应性、手术过程中易操作性缺乏系统的设计，例如没有考虑手术过程中线缆接口的非预期冲击防护、系统故障下的快速恢复和数据保存、后备系统的设置、液体飞溅的防护等等，运输收纳和操作不够便捷，系统交互的反馈和防呆能力不足。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于手术导航机器人的台车系统，以解决上述
技术介绍
中提出的技术的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于手术导航机器人的台车系统，包括行走底盘系统，所述行走底盘系统的上设置有主体框架系统，所述主体框架系统的外周包设有壳体，所述主体框架系统的顶端设置有机械臂和可旋转折叠立杆系统，所述可旋转折叠立杆系统上套装有多个显示设备；所述壳体的顶端一侧设置有防泼溅键盘，所述防泼溅键盘的一侧设有转动连接在所述壳体上并可转动覆盖于所述防泼溅键盘上方的可旋转开合托板，所述壳体的内部设置有隐藏式机械臂操控终端、机械臂运动控制系统，所述隐藏式机
3、所述壳体的内部设置有控制中心，机械臂运动控制系统、所述显示设备和所述防泼溅键盘均与所述控制中心电连接。
4、优选的，所述可旋转折叠立杆系统包括固定部位和旋转轴，所述旋转轴的下面固定一个横向设置的定位环，所述定位环套装在所述固定部位上，并通过螺丝固定所述旋转轴，所述显示设备套装在所述旋转轴上，并与所述控制中心电连接，所述机械臂的末端设置有示教灯，所述防泼溅键盘采用ip67带触控板键盘，所述控制中心采用主控计算机。
5、优选的，所述壳体的底端一侧设置有隐藏式脚踏翻斗，所述隐藏式脚踏翻斗的内侧设置有脚踏开关，通过所述隐藏式脚踏翻斗实现所述脚踏开关置于台车内部；
6、所述示教灯与所述脚踏开关分别与所述机械臂运动控制系统电连接，只有所述机械臂运动控制系统接收到所述脚踏开关踩到位的信号时，所述机械臂运动控制系统才控制所述示教灯通电亮起。
7、优选的，所述主体框架系统为四方体支撑框架结构，包括若干根相互连接的金属连接杆和固定设置在所述金属连接杆上端面的支撑平台组件，所述壳体包设环绕在所述主体框架系统的四周；
8、所述行走底盘系统包括底盘主体和安装在所述底盘主体底部的4个带有刹车的万向轮。
9、优选的，所述行走底盘系统的一侧设置有信号接口系统，所述信号接口系统包括多个间隔排布的信号接口端，所述信号接口端与所述主控计算机、机械臂运动控制系统电连接，所述信号接口端包括usb接口、双目接口、网口；
10、所述信号接口系统的外侧设置有防护部件，所述防护部件用于防护线缆接口的非预期冲击，所述防护部件呈l形，包括相互垂直的第一防护板和第二防护板，所述第一防护板连接至所述信号接口系统的底部，所述第二防护板与所述信号接口端正对设置。
11、优选的，所述第二防护板包括的上部向两端面延伸的延伸部，所述延伸部及所述第二防护板的上端面处于水平方向间隔开设有多个半圆弧开口，每个所述半圆弧开口对应一个所述信号接口端。
12、优选的，所述壳体的内部一侧设置有机械臂运动控制系统，所述机械臂运动控制系统的下方设置有电源系统，所述电源系统位于行走底盘系统的顶端，所述机械臂运动控制系统与隐藏式机械臂操控终端通过线缆连接。
13、优选的，所述行走底盘系统包括底盘主体和安装在所述底盘主体底部的4个带有刹车的万向轮，所述万向轮安装在所述底盘的底端四角。
14、优选的，所述壳体的上端安装有立柱，所述立柱上朝向不同的方向安装有多个所述显示设备。
15、优选的，所述主体框架系统的一侧面上开设有方形的内置凹槽，所述隐藏式机械臂操控终端推拉设置在所述内置凹槽内，且所述隐藏式机械臂操控终端的侧面与所述内置凹槽之间形成滑动卡接结构，所述隐藏式机械臂操控终端的外端设置有抽拉板，通过所述抽拉板带动所述隐藏式机械臂操控终端深入或拉出所述内置凹槽。
16、与现有技术相比，本专利技术提供了一种用于手术导航机器人的台车系统，具备以下有益效果：
17、1、本专利技术通过设置的防护部件，这种防护装置的作用是对线缆接口可能受到非预期冲击的防护，使得在手术过程中移动设备既不用担心磕碰造成线缆接口的损坏，也可以将设备移动到手术需要的理想摆位，该防护装置可调节、可伸缩，在不使用的情况下，可以调节收缩，先将行走底盘系统底部的两个手拧梅花板手松开，然后可以拉动保险杠进行调节，调节到了合适位置再拧紧梅花扳手，不对其他设备造成不利影响；
18、2、本专利技术通过设置的隐藏式机械臂操控终端，隐藏式机械臂操控终端是指在不使用机械臂的情况下，机械臂的操作终端存放在台车主体内部，这样有三点好处：一是对机械臂操作终端有一个有效的保护，即使遇到磕碰冲击，也不会损坏，二是使用方便，在需要使用的时候将其从台车主体抽出即可正常使用，三是外观上，使台车显得更加的整齐归一，没有凌散的感觉，同时赏心悦目又不失科技感，且防泼溅键盘为ip67的防护等级，可以消除手术室中液体泼溅对键盘带来的风险，也更加便于医生的操作；
19、3、本专利技术通过设置的可旋转开合托板，可旋转开合托板设置在防泼溅键盘的上方，同时可旋转开合托板用于支撑鼠标的滑动，可旋转开合托板不仅在收纳状态时可保护防泼溅键盘避免误触风险的发生，在展开状态时还可以为鼠标滑动提供支撑平台，而且在设计的时候，因为它是装在台车外台面上的，它不会使台车主体的体积增大，既能节省台车的空间也便于使用防泼溅键盘进行操作；
20、4、本专利技术通过设置的可旋转折叠立杆系统，可旋转折叠立杆系统相较于一般的台车的立杆系统，它有两个优点：首先，它通过比较精妙的设计，去除了在收纳运输过程中拆卸立杆系统的工作，只需通过调节，将立杆系统进行旋转，这使得台车能够在工作状态和收纳运输状态之间方便、快速的转换，二是能够有效缩小产品运输体积和降低产品在用户现场的组装难度，同时保证了产品二次组装引入的不可控风险，便于台车的组装和运输使用，在不影响台车整体的外观的条件下，充分利用台车内部多余的、零散的空间做了一个可以存放电源线的设计，解决电源线的放置问题，同时也为上述的隐藏式脚踏翻斗的开合提供充足的活动空间；
21、5、本专利技术通过设置的隐藏式脚踏翻斗，将脚踏开关置于隐藏式脚踏翻斗内，在需要使用脚踏开关的时候将脚踏开关从台车内抽出，即可取出里面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于手术导航机器人的台车系统，包括行走底盘系统(1)，其特征在于：在所述行走底盘系统(1)上设置有主体框架系统(2)，所述主体框架系统(2)的外周包设有壳体(7)，所述主体框架系统(2)的顶端设置有机械臂(8)和可旋转折叠立杆系统(16)，所述可旋转折叠立杆系统(16)上套装有多个显示设备(9)；所述壳体(7)的顶端一侧设置有防泼溅键盘(12)，所述防泼溅键盘(12)的一侧设有转动连接在所述壳体(7)上并可转动覆盖于所述防泼溅键盘(12)上方的可旋转开合托板(13)，所述壳体(7)的内部设置有隐藏式机械臂操控终端(11)，所述隐藏式机械臂操控终端(11)与所述机械臂(8)电连接并用于控制所述机械臂(8)的运动形态；
2.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述可旋转折叠立杆系统(16)包括固定部位(1601)和旋转轴(1602)，所述旋转轴(1602)的下端通过螺丝固定一个横向设置的定位环(1603)，所述定位环(1603)套装在所述固定部位(1601)上，并通过螺丝固定所述旋转轴(1602)，所述显示设备(9)套装在所述旋转轴(
3.根据权利要求2所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述壳体(7)的底端一侧设置有隐藏式脚踏翻斗(14)，所述隐藏式脚踏翻斗(14)的内侧设置有脚踏开关(17)，通过所述隐藏式脚踏翻斗(14)实现所述脚踏开关(17)置于台车内部；
4.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述主体框架系统(2)为四方体支撑框架结构，包括若干根相互连接的金属连接杆和固定设置在所述金属连接杆上端面的支撑平台组件，所述壳体(7)包设环绕在所述主体框架系统(2)的四周。
5.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述行走底盘系统(1)的一侧设置有信号接口系统(3)，所述信号接口系统(3)包括多个间隔排布的信号接口端，所述信号接口端与所述控制中心(5)电连接，所述信号接口端包括用于连接脚踏开关进行人机交互的脚踏开关接口、用于传输文件信息的USB接口、用于连接双目台车使用的双目接口以及用于连接互联网的网口；
6.根据权利要求5所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述第二防护板(102)包括的上部向两端面延伸的延伸部(104)，所述延伸部(104)及所述第二防护板(102)的上端面处于水平方向间隔开设有多个半圆弧开口，每个所述半圆弧开口对应一个所述信号接口端。
7.根据权利要求5所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述第一防护板的底面间隔开始有多个螺纹孔，所述行走底盘系统(1)上设置有用于安装所述第一防护板的安装空间，所述安装空间上设有滑动槽，所述第一防护板滑动设置在所述滑动槽内，所述滑动槽内间隔设置有多个与所述螺纹孔相对设置的螺纹孔，通过梅花螺丝实现连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述壳体(7)的内部一侧设置有机械臂运动控制系统(6)，所述机械臂运动控制系统(6)的下方设置有电源系统(4)，所述电源系统(4)位于行走底盘系统(1)的顶端，所述机械臂运动控制系统(6)与隐藏式机械臂操控终端(11)通过线缆连接。
9.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述行走底盘系统(1)包括底盘主体和安装在所述底盘主体底部的4个带有刹车的万向轮(101)，所述万向轮(101)安装在所述底盘的底端四角。
10.根据权利要求2所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述显示设备(9)包括两个，两个所述显示设备(9)分别通过安装部件上下间隔安装在所述旋转轴(1602)上，所述旋转轴(1602)上开设有外螺纹，所述安装部件的中部安装孔内开设有与所述外螺纹适配的内螺纹，且两个所述显示设备(9)的显示屏主界面的朝向相反。
11.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述主体框架系统(2)的一侧面上开设有方形的内置凹槽，所述隐藏式机械臂操控终端(11)推拉设置在所述内置凹槽内，且所述隐藏式机械臂操控终端(11)的侧面与所述内置凹槽之间形成滑动卡接结构，所述隐藏式机械臂操控终端(11)的外端设置有抽拉板(1101)，通过所述抽拉板(1101)带动所述隐藏式机械臂操控终端(11)深入或拉出所述内置凹槽。
...【技术特征摘要】
1.一种用于手术导航机器人的台车系统，包括行走底盘系统(1)，其特征在于：在所述行走底盘系统(1)上设置有主体框架系统(2)，所述主体框架系统(2)的外周包设有壳体(7)，所述主体框架系统(2)的顶端设置有机械臂(8)和可旋转折叠立杆系统(16)，所述可旋转折叠立杆系统(16)上套装有多个显示设备(9)；所述壳体(7)的顶端一侧设置有防泼溅键盘(12)，所述防泼溅键盘(12)的一侧设有转动连接在所述壳体(7)上并可转动覆盖于所述防泼溅键盘(12)上方的可旋转开合托板(13)，所述壳体(7)的内部设置有隐藏式机械臂操控终端(11)，所述隐藏式机械臂操控终端(11)与所述机械臂(8)电连接并用于控制所述机械臂(8)的运动形态；
2.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述可旋转折叠立杆系统(16)包括固定部位(1601)和旋转轴(1602)，所述旋转轴(1602)的下端通过螺丝固定一个横向设置的定位环(1603)，所述定位环(1603)套装在所述固定部位(1601)上，并通过螺丝固定所述旋转轴(1602)，所述显示设备(9)套装在所述旋转轴(1602)上，并与所述控制中心(5)电连接，所述机械臂(8)的末端设置有示教灯(15)，所述防泼溅键盘(12)采用ip67带触控板键盘，所述控制中心(5)采用主控计算机。
3.根据权利要求2所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述壳体(7)的底端一侧设置有隐藏式脚踏翻斗(14)，所述隐藏式脚踏翻斗(14)的内侧设置有脚踏开关(17)，通过所述隐藏式脚踏翻斗(14)实现所述脚踏开关(17)置于台车内部；
4.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述主体框架系统(2)为四方体支撑框架结构，包括若干根相互连接的金属连接杆和固定设置在所述金属连接杆上端面的支撑平台组件，所述壳体(7)包设环绕在所述主体框架系统(2)的四周。
5.根据权利要求1所述的一种用于手术导航机器人的台车系统，其特征在于：所述行走底盘系统(1)的一侧设置有信号接口系统(3)，所述信号接口系统(3)包括多个间隔排布的信号接口端，所述信号接口端与所述控制中心(5)电连接，所述信号接口端包括用于连接脚踏开关进行人机交互的脚踏开关接口、用于传输文件...
【专利技术属性】
技术研发人员：何高升，杜鹏，李雪凯，韩佳奇，张坚，
申请(专利权)人：北京铸正机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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