【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能导航，尤其涉及一种局部栅格地图创建方法及相关装置。
技术介绍
1、在自主导航系统中，路径规划模块是其重要组成部分之一，路径规划模块一般包含两部分：全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划：给定一个目标位置，无人车可以自主规划一条由当前位置到目标位置的路线，通过运动控制模块按照规划的全局路线引导无人车从当前位置行驶至目标位置。局部路径规划：当无人车在自主导航过程中接收到增加途径地点、更换目标位置等指令，以及在运行中遇到障碍物等情况，无人车需要重新规划路线才能完成相应任务，而重新规划路线的过程即为局部路径规划。
2、全局路径规划和局部路径规划都需要在地图中完成，不同的是全局路径规划所需要的地图是静态不变的，而局部路径规划所需要的地图是根据感知传感器获取周围环境信息而动态实时更新的。本专利技术中所涉及的用于局部路径规划的地图为栅格地图，也被称为占据栅格地图，这是一种二维的网格地图，由若干个网格组成，如图1所示，是一个10×10的栅格地图，白色格子表示未被占据，非白色格子表示被占据。在基于栅格地图的路径规划算法中，未被占据的栅格为可规划区域即可行驶区域，被占据的栅格为不可规划区域即障碍物区域，虚线表示规划的路径。
3、现有的栅格地图是根据感知传感器获取的环境信息直接创建的，将感知传感器检测到存在障碍物的栅格区域设置为不可规划，未检测到障碍物的栅格区域设置为可规划，进而生成局部栅格地图，但是由于上述过程由于未考虑实际道路的约束，局部路径规划算法在进行路径搜索时有可能超出道路的可行驶范围，导致无人车
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种局部栅格地图创建方法及相关装置，用以解决现有局部路径规划算法在进行路径搜索时有可能超出道路的可行驶范围，导致无人车运行时存在碰撞的风险的问题。具体方案如下：
2、一种局部栅格地图创建方法，所述方法包括：
3、确定无人车在全局地图中的初始坐标位置；
4、基于所述初始坐标位置控制所述无人车在所述全局地图中分别沿道路两侧边沿行驶，得到路沿点文件，其中，所述路沿点文件包含所述全局地图中所述道路两侧边沿的三维点云数据；
5、获取所述无人车预设范围内的三维点云数据集，滤除所述三维点云数据集中表示地面点的三维点云数据，得到目标三维点云数据集；
6、在所述目标三维点云数据集中加载所述路沿点文件，创建包含可行驶区域的局部栅格地图，其中，所述可行驶区域基于所述路沿点文件限定。
7、上述的局部栅格地图创建方法，可选的，确定无人车在全局地图中的初始坐标位置，包括：
8、获取所述全局地图中的全局三维点云数据；
9、基于点云匹配定位算法遍历所述全局三维点云数据，确定所述无人车的初始坐标位置。
10、上述的局部栅格地图创建方法，可选的，基于所述初始坐标位置控制所述无人车在所述全局地图中分别沿道路两侧边沿行驶，得到路沿点文件，包括：
11、获取所述全局地图中道路两侧的边沿位置，其中所述边沿位置包括：第一侧边沿位置和第二侧边沿位置；
12、在所述初始坐标位置控制所述无人车沿所述第一侧边沿位置行驶，记录所述无人车每一时刻的第一坐标位置，和，在所述初始坐标位置控制所述无人车沿所述第二侧边沿位置行驶，记录所述无人车每一时刻的第二坐标位置；
13、由各个第一坐标位置对应的三维点云数据组成第一路沿文件，由各个第二坐标位置对应的三维点云数据组成第二路沿文件，其中，所述路沿文件包括：所述第一路沿文件和所述第二路沿文件。
14、上述的局部栅格地图创建方法，可选的，获取所述无人车预设范围内的三维点云数据集，滤除所述三维点云数据集中表示地面点的三维点云数据，得到目标三维点云数据集，包括：
15、获取所述三维点云数据集中的各个三维点云数据的坐标信息，确定每个坐标信息对应的高度信息；
16、判断每个高度信息是否属于预设的高度信息阈值范围，若属于，判定与其对应的三维点云数据属于地面点，反之，判定与其对应的三维点云数据不属于地面点；
17、滤除所述三维点云数据集中属于地面点的三维点云数据，得到目标三维点云数据集。
18、上述的局部栅格地图创建方法，可选的，在所述目标三维点云数据集中加载所述路沿点文件，得到包含可行驶区域的局部栅格地图，包括：
19、将所述路沿点文件中三维点云数据与所述目标三维点云数据集进行比对，将所述目标三维点云数据集中与所述路沿点文件中三维点云数据相同的点云数据进行区别显示，得到初始局部地图；
20、将预设栅格地图模版覆盖到所述初始局部地图中，确定区别显示的目标三维点云数据与所述预设的栅格地图模版中存在交集的各个目标网格；
21、将所述各个目标网格标记为被占据，得到包含可行驶区域的局部栅格地图，其中，所述各个目标网格组成的区域为可行驶区域。
22、一种局部栅格地图创建装置，所述装置包括：
23、确定模块，用于确定无人车在全局地图中的初始坐标位置；
24、控制模块，用于基于所述初始坐标位置控制所述无人车在所述全局地图中分别沿道路两侧边沿行驶，得到路沿点文件，其中，所述路沿点文件包含所述全局地图中所述道路两侧边沿的三维点云数据；
25、获取和滤除模块，用于获取所述无人车预设范围内的三维点云数据集，滤除所述三维点云数据集中表示地面点的三维点云数据，得到目标三维点云数据集；
26、加载模块，用于在所述目标三维点云数据集中加载所述路沿点文件，创建包含可行驶区域的局部栅格地图，其中，所述可行驶区域基于所述路沿点文件限定。
27、上述的局部栅格地图创建装置，可选的，所述确定模块包括：
28、第一获取单元，用于获取所述全局地图中的全局三维点云数据；
29、第一确定单元，用于基于点云匹配定位算法遍历所述全局三维点云数据，确定所述无人车的初始坐标位置。
30、上述的局部栅格地图创建装置，可选的，所述控制模块包括：
31、第二获取单元，用于获取所述全局地图中道路两侧的边沿位置，其中所述边沿位置包括：第一侧边沿位置和第二侧边沿位置；
32、控制和记录单元，用于在所述初始坐标位置控制所述无人车沿所述第一侧边沿位置行驶，记录所述无人车每一时刻的第一坐标位置，和，在所述初始坐标位置控制所述无人车沿所述第二侧边沿位置行驶，记录所述无人车每一时刻的第二坐标位置；
33、组成单元，用于由各个第一坐标位置对应的三维点云数据组成第一路沿文件，由各个第二坐标位置对应的三维点云数据组成第二路沿文件，其中，所述路沿文件包括：所述第一路沿文件和所述第二路沿文件。
34、上述的局部栅格地图创建装置，可选的，所述获取和滤除模块包括：
35、获取和确定单元，用于获取所述三维点云数据集中的各个三维点云数据的坐标信息，确定每个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种局部栅格地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，确定无人车在全局地图中的初始坐标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，基于所述初始坐标位置控制所述无人车在所述全局地图中分别沿道路两侧边沿行驶，得到路沿点文件，包括：
4.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，获取所述无人车预设范围内的三维点云数据集，滤除所述三维点云数据集中表示地面点的三维点云数据，得到目标三维点云数据集，包括：
5.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，在所述目标三维点云数据集中加载所述路沿点文件，得到包含可行驶区域的局部栅格地图，包括：
6.一种局部栅格地图创建装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的局部栅格地图创建装置，其特征在于，所述确定模块包括：
8.根据权利要求6所述的局部栅格地图创建装置，其特征在于，所述控制模块包括：
9.根据权利要求6所述的局部栅格地图创
10.根据权利要求6所述的局部栅格地图创建装置，其特征在于，所述加载模块包括：
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1-5所述的局部栅格地图创建方法。
12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1-5所述的局部栅格地图创建方法。
...【技术特征摘要】
1.一种局部栅格地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，确定无人车在全局地图中的初始坐标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，基于所述初始坐标位置控制所述无人车在所述全局地图中分别沿道路两侧边沿行驶，得到路沿点文件，包括：
4.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，获取所述无人车预设范围内的三维点云数据集，滤除所述三维点云数据集中表示地面点的三维点云数据，得到目标三维点云数据集，包括：
5.根据权利要求1所述的局部栅格地图创建方法，其特征在于，在所述目标三维点云数据集中加载所述路沿点文件，得到包含可行驶区域的局部栅格地图，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：刘子铭，马聘，魏冬，
申请(专利权)人：酷黑科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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