【技术实现步骤摘要】
本申请属于仓储物流设备，尤其涉及叉式搬运机器人。
技术介绍
1、随着科技的发展进步，在物流领域，叉车、叉式机器人等自动搬运设备的应用也越来越广泛，使得工厂的自动化程度也越来越高。
2、叉式搬运机器人通常是在仓储系统的运行通道，以完成托盘、料架等物品的转移及堆垛等工作。实际中，为了保证仓储系统的存储密度例如堆垛密度，仓储系统的运行通道例如堆垛通道或者主通道的尺寸受到严格的要求。
3、而相关技术中的叉式搬运机器人多为单舵轮驱动结构，对仓储系统的运行通道要求较大，从而降低了仓储系统的存储密度例如堆垛密度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种叉式搬运机器人，能够多向行走和原地回转，减小了转弯半径，从而可缩小仓储系统的运行通道，提升仓储密度。
2、本申请实施例提供一种叉式搬运机器人，包括：
3、底盘；
4、门架结构，设置于底盘上；
5、货叉结构，被配置为承载物品，货叉结构活动设置于门架结构上，且可靠近或远离底盘升降，货叉结构在升降方向上的正投影位于底盘上；
6、底盘具有多个驱动舵轮，且多个驱动舵轮沿圆周方向间隔设置。
7、在一些实现方式中，底盘具有两个驱动舵轮，两个驱动舵轮的连线通过底盘的中心点。
8、在一些实现方式中，底盘具有两个驱动舵轮和两个万向轮；
9、两个驱动舵轮分别设置于底盘的其中一对对角处，两个万向轮设置于底盘的另一对对角处，驱动舵轮与万向轮共同形成底盘的
10、在一些实现方式中，底盘具有至少三个驱动舵轮；
11、底盘的中心点位于至少三个驱动舵轮围合成的区域内。
12、在一些实现方式中，至少三个驱动舵轮沿底盘的周向边缘间隔布局，各驱动舵轮均形成为底盘的支撑轮。
13、在一些实现方式中，至少一个驱动舵轮包括第一驱动结构、第二驱动结构、第一轮体和第二轮体；
14、第一驱动结构与第一轮体连接，且被配置为驱动第一轮体转动；
15、第二驱动结构与第二轮体连接，且被配置为驱动第二轮体转动；
16、第一轮体和第二轮体同速转动时，驱动舵轮沿直线滚动，第一轮体和第二轮体差速转动时，驱动舵轮转变朝向。
17、在一些实现方式中，至少一个驱动舵轮还包括第一变速结构和第二变速结构，第一变速结构的两端分别与第一驱动结构和第一轮体连接，第二变速结构的两端分别与第二驱动结构和第二轮体连接；
18、第一变速结构被配置为改变第一驱动结构输出至第一轮体的转速，第二变速结构被配置为改变第二驱动结构输出至第二轮体的转速，以使第一轮体与第二轮体同速或差速转动。
19、在一些实现方式中，底盘具有至少四个支撑轮，至少四个支撑轮依次设置于底盘的四个拐角处，且至少四个支撑轮包括驱动舵轮和万向轮中的至少一者；
20、货叉结构的叉齿在升降方向上的正投影位于至少四个支撑轮围合成的区域内。
21、在一些实现方式中，底盘上形成有避让腔和位于避让腔外周的承载平台；
22、货叉结构的至少部分可伸入至避让腔内，承载平台被配置为在货叉结构的至少部分位于避让腔时，支撑位于货叉结构上的物品。
23、在一些实现方式中，门架结构包括内门架、外门架、第三驱动结构和第四驱动结构；
24、第三驱动结构与内门架连接，且被配置为驱动内门架相对于外门架运动；第四驱动结构与货叉结构连接，且被配置为驱动货叉结构相对于内门架运动。
25、在一些实现方式中，第四驱动结构设置于第三驱动结构上，第三驱动结构还被配置为带动第四驱动结构运动，以带动货叉结构相对于内门架运动。
26、在一些实现方式中，第三驱动结构包括液压缸，液压缸的活动部与内门架连接，以使活动部带动内门架运动；
27、第四驱动结构包括驱动链轮和驱动链条，驱动链轮转动设置于活动部，驱动链条搭设在驱动链轮上，且一端连接于外门架上，另一端连接于货叉结构上；驱动链条被配置为在活动部的带动下运动，以带动货叉结构相对于内门架运动。
28、在一些实现方式中，外门架朝向内门架的一侧形成有第一滑槽，内门架的至少部分位于第一滑槽内，以使内门架沿第一滑槽运动；
29、和/或，内门架上形成有第二滑槽，货叉结构的至少部分位于第二滑槽内，以使货叉结构沿第二滑槽运动。
30、在一些实现方式中，门架结构还包括第一滚轮和第二滚轮中的至少一者；
31、第一滚轮设置于内门架和外门架的其中一者上，且位于第一滑槽内，内门架与外门架通过第一滚轮滚动连接；
32、第二滚轮设置于内门架与货叉结构中的其中一者上，且位于第二滑槽内，货叉结构与内门架通过第二滚轮滚动连接。
33、本申请实施例提供的叉式搬运机器人，通过将承载物品的货叉结构设置为在升降方向上的投影位于底盘上，例如将底盘和货叉结构设置在门架结构的同一侧，且在升降方向上的正投影完全位于该底盘上，相比于相关技术中的前移叉车和平衡重叉车减小了叉式搬运机器人的整体尺寸，且自身稳定性较好，货叉结构上承载有物品时，该物品的重心可落在底盘上，从而无需为物品配重，使得叉式搬运机器人在设置时可缩小体积和重量，从而适应更狭小仓储系统中更为狭小的运行通道，且叉式搬运机器人的运行更加轻便。
34、另外，本申请实施例通过将底盘的驱动舵轮设置为多个，且多个驱动舵轮沿圆周方向间隔设置，相比于相关技术中单一驱动舵轮中转弯圆心位于底盘一端，使得整个底盘的长度为转弯半径导致转弯时横扫区域较大，本申请实施例能够实现原地前后方向、左右方向、斜向等多向切换行走，底盘及整个叉式搬运机器人无需转向，从而减小甚至去除了叉式搬运机器人换向过程的转弯半径，从而减小了换向时的叉式搬运机器人的横扫面积，而且本申请实施例通过设置多个呈周向布局的驱动舵轮，使得该叉式搬运机器人转弯例如原地回转的圆心位于多个驱动舵轮围合成的区域内的一点，使得底盘的部分长度作为转弯半径，使得叉式搬运机器人的原地回转时横扫区域较相关技术中转弯时横扫区域小，从而可适应仓储系统中更为狭小的运行通道，换个角度讲，可缩小仓储系统的运行通道，提升存储密度例如堆垛密度。
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1.一种叉式搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有两个所述驱动舵轮(121)，两个所述驱动舵轮(121)的连线通过所述底盘(100)的中心点。
3.根据权利要求2所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有两个所述驱动舵轮(121)和两个万向轮(122)；
4.根据权利要求1所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有至少三个所述驱动舵轮(121)；
5.根据权利要求4所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述至少三个所述驱动舵轮(121)沿所述底盘(100)的周向边缘间隔布局，各所述驱动舵轮(121)均形成为所述底盘(100)的支撑轮(120)。
6.根据权利要求1所述的叉式搬运机器人，其特征在于，至少一个所述驱动舵轮(121)包括第一驱动结构、第二驱动结构、第一轮体(1211a)和第二轮体(1211b)；
7.根据权利要求6所述的叉式搬运机器人，其特征在于，至少一个所述驱动舵轮(121)还包括第一变速结构和第二变速结构
8.根据权利要求1-7任一项所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有至少四个支撑轮(120)，至少四个所述支撑轮(120)依次设置于所述底盘(100)的四个拐角处，且至少四个所述支撑轮(120)包括所述驱动舵轮(121)和万向轮(122)中的至少一者；
9.根据权利要求1-7任一项所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)上形成有避让腔(100a)和位于避让腔(100a)外周的承载平台(100b)；
10.根据权利要求1-7任一项所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述门架结构(200)包括内门架(220)、外门架(210)、第三驱动结构(230)和第四驱动结构(240)；
11.根据权利要求10所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述第四驱动结构(240)设置于所述第三驱动结构(230)上，所述第三驱动结构(230)还被配置为带动所述第四驱动结构(240)运动，以带动所述货叉结构(300)相对于所述内门架(220)运动。
12.根据权利要求11所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述第三驱动结构(230)包括液压缸，所述液压缸的活动部(232)与所述内门架(220)连接，以使所述活动部(232)带动所述内门架(220)运动；
13.根据权利要求10所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述外门架(210)朝向所述内门架(220)的一侧形成有第一滑槽(211)，所述内门架(220)的至少部分位于所述第一滑槽(211)内，以使所述内门架(220)沿所述第一滑槽(211)运动；
14.根据权利要求13所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述门架结构(200)还包括第一滚轮(250)和第二滚轮(260)中的至少一者；
...【技术特征摘要】
1.一种叉式搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有两个所述驱动舵轮(121)，两个所述驱动舵轮(121)的连线通过所述底盘(100)的中心点。
3.根据权利要求2所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有两个所述驱动舵轮(121)和两个万向轮(122)；
4.根据权利要求1所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有至少三个所述驱动舵轮(121)；
5.根据权利要求4所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述至少三个所述驱动舵轮(121)沿所述底盘(100)的周向边缘间隔布局，各所述驱动舵轮(121)均形成为所述底盘(100)的支撑轮(120)。
6.根据权利要求1所述的叉式搬运机器人，其特征在于，至少一个所述驱动舵轮(121)包括第一驱动结构、第二驱动结构、第一轮体(1211a)和第二轮体(1211b)；
7.根据权利要求6所述的叉式搬运机器人，其特征在于，至少一个所述驱动舵轮(121)还包括第一变速结构和第二变速结构，所述第一变速结构的两端分别与所述第一驱动结构和所述第一轮体(1211a)连接，所述第二变速结构的两端分别与所述第二驱动结构和所述第二轮体(1211b)连接；
8.根据权利要求1-7任一项所述的叉式搬运机器人，其特征在于，所述底盘(100)具有至少四个支撑轮(120)，至少四个所述支撑轮(120)依次设置于所述底盘(100)的四个拐角处...
【专利技术属性】
技术研发人员：张东东，杨宁宁，汪旭，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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