【技术实现步骤摘要】
本申请涉及变形车领域，尤其涉及变形车及其运动控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、变形车是一种具有一定的自我适应性或可变形能力的玩具车辆，例如轮胎可调整高度以适应不同路况或展示不同的移动姿态。然而，在控制使用过程中，由于物理限制或机械结构本身的极限，变形车仍然有可能翻车摔倒。
2、当变形车出现翻车摔倒时，内置的安全策略可能会让车辆自动进入紧急停止模式或保护模式，以降低车辆在翻转过程中进一步受到损伤，在这种情况下，控制的连续性被中断，需要人工将变形车恢复到正常状态才能继续控制，不利于提升用户对变形车的控制体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种变形车及其运动控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中变形车控制容易中断，不利于提升用户对变形车的控制体验的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种变形车的运动控制方法，所述变形车包括车身和连杆腿，在所述连杆腿末端设置有车轮，所述车身通过舵机与连杆腿相连，所述方法包括：
3、检测到变形车处于坐姿摔倒姿态时，控制处于支撑状态的第一连杆腿处的舵机转动，使变形车的车身向所述第一连杆腿的车轮靠近，其中，所述坐姿摔倒姿态为所述变形车的车身和变形车的其中一侧的连杆腿共同提供支撑力的状态；
4、控制所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力，使所述变形车完成摔倒后的姿态复位，所述第一方向为所述变形车的坐姿朝向的相反方向。
5、结合第一方面，在第一方面的第一种可能实
6、确定所述变形车的重心与所述第一连杆腿的车轮的中心点的连线与地面的第一夹角；
7、根据所述第一夹角确定所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力。
8、结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，根据所述第一夹角确定所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力，包括：
9、根据所述变形车的重力和所述第一夹角确定所述变形车在地面方向的冲刺阻力；
10、在大于所述冲刺阻力的范围内确定所述车轮驱动力。
11、结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，在大于所述冲刺阻力的范围内确定所述车轮驱动力之前，所述方法还包括：
12、确定所述变形车的车轮与地面的摩擦力；
13、当所述变形车的电机驱动力小于或等于所述摩擦力时，确定所述电机驱动力为所述车轮驱动力；
14、当所述变形车的电机驱动力大于所述摩擦力时，确定所述摩擦力为所述车轮驱动力。
15、结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，在控制处于支撑状态的第一连杆腿处的舵机转动时，所述方法还包括：
16、控制所述变形车的第二连杆腿的车轮向上抬升并通过反馈控制方法保持平衡状态，所述第二连杆腿为所述变形车的第一连杆腿的相对侧的连杆腿。
17、结合第一方面至第一方面的第四种可能实现方式中的任意一种，在第一方面的第五种可能实现方式中，在使所述变形车完成摔倒后的姿态复位之后，所述方法还包括：
18、控制所述变形车的第一连杆腿和/或第二连杆腿旋转，提升所述变形车的重心；
19、通过反馈控制方法所述变形车保持第一连杆腿支撑的平衡状态；
20、控制所述第一连杆腿旋转，使所述变形车的车身远离所述第一连杆腿的车轮，并为所述第一连杆腿的车轮提供第二方向的车轮驱动力，使所述变形车处于坐姿摔倒状态，所述第二方向为变形车的坐姿朝向的方向。
21、结合第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，在通过反馈控制方法所述变形车保持第一连杆腿支撑的平衡状态时，所述方法还包括：抬升所述变形车的第二连杆腿。
22、第二方面，本申请实施例提供了一种变形车的运动控制装置，所述变形车包括车身和连杆腿，在所述连杆腿末端设置有车轮，所述车身通过舵机与连杆腿相连，所述装置包括：
23、转动控制单元，用于检测到变形车处于坐姿摔倒姿态时，控制处于支撑状态的第一连杆腿处的舵机转动，使变形车的车身向所述第一连杆腿的车轮靠近，其中，所述坐姿摔倒姿态为所述变形车的车身和变形车的其中一侧的连杆腿共同提供支撑力的状态；
24、驱动单元，用于控制所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力，使所述变形车完成摔倒后的姿态复位，所述第一方向为所述变形车的坐姿朝向的相反方向。
25、结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述驱动单元包括：
26、夹角确定子单元，用于确定所述变形车的重心与所述第一连杆腿的车轮的中心点的连线与地面的第一夹角；
27、驱动力确定子单元，用于根据所述第一夹角确定所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力。
28、结合第二方面的第一种可能实现方式，在第二方面的第二种可能实现方式中，所述驱动力确定子单元包括：
29、冲刺阻力确定子模块，用于根据所述变形车的重力和所述第一夹角确定所述变形车在地面方向的冲刺阻力；
30、车轮驱动力确定模块，用于在大于所述冲刺阻力的范围内确定所述车轮驱动力。
31、结合第二方面的第二种可能实现方式，在第二方面的第三种可能实现方式中，所述装置还包括：
32、摩擦力确定模块，用于确定所述变形车的车轮与地面的摩擦力；
33、第一驱动力模块，用于当所述变形车的电机驱动力小于或等于所述摩擦力时，确定所述电机驱动力为所述车轮驱动力；
34、第二驱动力确定模块，用于当所述变形车的电机驱动力大于所述摩擦力时，确定所述摩擦力为所述车轮驱动力。
35、结合第二方面，在第二方面的第四种可能实现方式中，所述装置还包括：
36、上抬控制单元，用于控制所述变形车的第二连杆腿的车轮向上抬升并通过反馈控制方法保持平衡状态，所述第二连杆腿为所述变形车的第一连杆腿的相对侧的连杆腿。
37、结合第二方面至第二方面的第四种可能实现方式中的任意一种，在第二方面的第五种可能实现方式中，所述装置还包括：
38、重心提升单元，用于控制所述变形车的第一连杆腿和/或第二连杆腿旋转，提升所述变形车的重心；
39、平衡控制单元，用于通过反馈控制方法所述变形车保持第一连杆腿支撑的平衡状态；
40、摔倒控制单元，用于控制所述第一连杆腿旋转，使所述变形车的车身远离所述第一连杆腿的车轮，并为所述第一连杆腿的车轮提供第二方向的车轮驱动力，使所述变形车处于坐姿摔倒状态，所述第二方向为变形车的坐姿朝向的方向。
41、结合第二方面的第五种可能实现方式，在第二方面的第六种可能实现方式中，所述装置还包括：抬升单元，用于抬升所述变形车的第二连杆腿。
42、本申请实施例的第三方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种变形车的运动控制方法，其特征在于，所述变形车包括车身和连杆腿，在所述连杆腿末端设置有车轮，所述车身通过舵机与连杆腿相连，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一夹角确定所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在大于所述冲刺阻力的范围内确定所述车轮驱动力之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制处于支撑状态的第一连杆腿处的舵机转动时，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在使所述变形车完成摔倒后的姿态复位之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在通过反馈控制方法所述变形车保持第一连杆腿支撑的平衡状态时，所述方法还包括：
8.一种变形车的运动控制装置，其特征在于，所述变形车包括车身和连杆腿，在所述连杆腿末端设置有
9.一种变形车，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种变形车的运动控制方法，其特征在于，所述变形车包括车身和连杆腿，在所述连杆腿末端设置有车轮，所述车身通过舵机与连杆腿相连，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一夹角确定所述第一连杆腿的车轮向第一方向提供冲刺的车轮驱动力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在大于所述冲刺阻力的范围内确定所述车轮驱动力之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制处于支撑状态的第一连杆腿处的舵机转动时，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李志文，廖伦稼，陈春玉，谭欢，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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