【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种横向控制方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，开始对自动驾驶系统进行分级。在sae(society ofautomotive engineers，国际自动机工程师学会)的自动驾驶系统分级标准中，l2级别以上的自动驾驶系统至少具备单车道内的横纵向控制。在自动驾驶系统进行横向控制(也就是处于激活状态)的时间内，驾驶员可以根据实际情况打断系统的横控，也就是横向超控(override)。在相关方式中，可以基于驾驶员操作方向盘的转向力矩确认是否由驾驶员进行横向控制。但相关方式中，驾驶员在横向控制时的安全性还有待提高。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种横向控制方法、装置以及车辆，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供了一种横向控制方法，所述方法包括：如果自动驾驶系统处于激活状态，获取当前车辆与所述车辆所处车道的车道线之间的距离；若所述车辆与所述车道线之间的距离小于或等于预设距离，降低所述车辆的电动助力转向系统为驾驶员提供的转向助力力矩；基于所述驾驶员操作方向盘的转向力矩和降低后的转向助力力矩，对所述车辆进行横向控制
3、第二方面，本申请提供了一种横向控制装置，所述装置包括：距离获取单元，用于如果自动驾驶系统处于激活状态，获取当前车辆与所述车辆所处车道的车道线之间的距离；转向助力力矩控制单元，用于若所述车辆与所述车道线之间的距离小于或等于预设距离，降低所述车辆的电动助力转向系统为驾驶员提供的转
4、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。
5、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。
6、本申请提供的一种横向控制方法、装置、车辆以及存储介质，如果自动驾驶系统处于激活状态，获取当前车辆与所述车辆所处车道的车道线之间的距离，若所述车辆与所述车道线之间的距离小于或等于预设距离，降低所述车辆的电动助力转向系统为驾驶员提供的转向助力力矩；基于所述驾驶员操作方向盘的转向力矩和降低后的转向助力力矩，对所述车辆进行横向控制。通过上述方式使得，当车辆的自动驾驶系统处于激活状态且车辆与车道线之间的距离小于或等于预设距离时，表明车辆在偏离车道中心线行驶，此时，由于降低了电动助力转向系统为驾驶员提供的转向助力力矩，使得驾驶员需要提供更大的转向力矩才能完成换道操作，从而可以提高驾驶员对车道边界的感知程度，进而提高了在自动驾驶系统处于激活状态下，驾驶员对车辆进行横向控制时的安全性。
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1.一种横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驾驶员操作方向盘的转向力矩和降低后的转向助力力矩，对所述车辆进行横向控制，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向力矩，确定所述电动助力转向系统的转向阻力力矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果自动驾驶系统处于激活状态，获取当前车辆与所述车辆所处车道的车道线之间的距离之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆与所述车辆所处车道的车道线之间的距离，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括一个或多
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-9任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驾驶员操作方向盘的转向力矩和降低后的转向助力力矩，对所述车辆进行横向控制，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向力矩，确定所述电动助力转向系统的转向阻力力矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果自动驾驶系统处于激活状态，获取当前车辆与所述车辆所处车道的...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗尹鹏，王立国，艾超，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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