【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械，尤其涉及基于磁轨的移动装置及血管介入手术机器人。
技术介绍
1、血管介入手术机器人是一种用于辅助血管介入手术的机器人系统。血管介入手术是一种通过导丝、导管、支架等介入手术医疗耗材在人体血管内进行的微创手术，用于治疗心血管疾病、神经血管疾病和其他血管相关疾病。
2、现有血管介入手术机器人很多都没有长距离递送设计，相对而言直线运动距离就相对较短。其次，现有部分具有长距离递送结构的血管介入手术机器人都是采用传统驱动元件来驱动耗材盒的长距离移动，例如齿轮齿条、涡轮丝杆等，而这些结构容易出现磨损大、精度差等缺点。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了基于磁轨的移动装置及血管介入手术机器人。
2、根据本说明书实施例的第一方面，提供一种基于磁轨的移动装置，用于血管介入手术机器人，所述基于磁轨的移动装置包括：
3、磁轨，包括导轨和多个第一磁性件，所述多个第一磁性件设于所述导轨在第一方向上的一侧；
4、多个移动部，滑动连接于所述导轨；
5、所述移动部包括移动主体和连接件，所述移动主体位于所述多个第一磁性件远离所述导轨的一侧，所述移动主体通过所述连接件滑动连接于所述导轨；
6、所述移动主体包括主体本体和设于所述主体本体靠近所述多个第一磁性件一侧的多个第二磁性件，所述第二磁性件为电磁铁，在通电状态下，所述移动部在磁力作用下沿所述导轨的延伸方向滑动；
7、所述移动部用于承载介入手
8、控制单元，包括感测器和控制器，所述感测器用于感测各所述移动部的位置信息并将感测到的位置信息传输至所述控制器，所述控制器配置成能够根据接收到的各所述移动部的位置信息控制对应所述移动部的所述第二磁性件的磁力数据。
9、在本公开一些示例性实施例中，所述多个第一磁性件沿所述导轨的延伸方向均匀排布，所述多个第一磁性件包括多个第一子磁性件和多个第二子磁性件，所述第一子磁性件和所述第二子磁性件沿所述导轨的延伸方向交替排布，所述第一子磁性件和所述第二子磁性件的磁极相反；
10、所述多个第二磁性件沿所述导轨的延伸方向均匀排布，所述多个第二磁性件包括多个第三子磁性件和多个第四子磁性件，所述第三子磁性件和所述第四子磁性件沿所述导轨的延伸方向交替排布，在通电状态下，所述第三子磁性件和所述第四子磁性件的磁极相反，且所述第三子磁性件和所述第四子磁性件的磁极在n极和s极之间交替变化。
11、在本公开一些示例性实施例中，所述第一磁性件具有远离所述导轨的第一表面，所述第二磁性件具有靠近所述导轨的第二表面，所述第一磁性件的第一表面和所述第二磁性件的第二表面的形状大小相同；
12、相邻两个所述第一磁性件之间的距离与相邻两个所述第二磁性件之间的距离相等。
13、在本公开一些示例性实施例中，所述感测器包括：
14、磁尺，连接于所述磁轨；
15、多个磁栅读头，所述磁栅读头连接于所述移动部，且每个所述移动部均连接有至少一个所述磁栅读头。
16、在本公开一些示例性实施例中，所述多个移动部滑动连接于所述导轨在第二方向上的两侧，所述第二方向与所述导轨的延伸方向位于第一平面内，且所述第二方向与所述导轨的延伸方向垂直，所述第一方向垂直于所述第一平面；
17、所述导轨在所述第二方向上的两侧均具有滑槽，所述连接件具有与所述导轨上的滑槽形状大小相匹配的滑块，或
18、所述导轨在所述第二方向上的两侧均具有滑块，所述连接件具有与所述导轨上的滑块形状大小相匹配的滑槽。
19、在本公开一些示例性实施例中，所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件关于所述导轨的中轴线呈轴对称设置。
20、在本公开一些示例性实施例中，所述第一磁性件在所述第一平面上的正投影位于所述导轨在所述第一平面上的正投影之内；
21、所述移动主体在所述第一平面上的正投影位于所述导轨在所述第一平面上的正投影之内；
22、所述第二磁性件在所述第二方向上的尺寸与所述主体本体在所述第二方向上的尺寸相等。
23、在本公开一些示例性实施例中，所述基于磁轨的移动装置还包括：
24、多个供电器，均与所述控制单元通讯连接，所述供电器用于向所述第二磁性件提供交流电，所述供电器与所述移动部一一对应电连接。
25、在本公开一些示例性实施例中，所述基于磁轨的移动装置还包括壳体，
26、所述磁轨和所述移动部位于所述壳体内，所述壳体的第一壳壁上开设有第一开口，所述壳体的第一壳壁与所述移动部远离所述导轨的一侧表面相对设置，所述第一开口连通外界和所述壳体内部。
27、根据本说明书实施例的第一方面，提供一种血管介入手术机器人，包括如第一方面所述的基于磁轨的移动装置。
28、本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
29、本说明书实施例中，基于磁轨的移动装置，包括磁轨、多个移动部和控制单元，磁轨包括导轨和多个第一磁性件，移动部滑动连接于导轨，移动部的数量为多个。移动部包括移动主体和连接件，移动主体包括主体本体和多个第二磁性件，第二磁性件为电磁铁。在通电状态下，移动部在磁力作用下沿导轨滑动。控制单元包括感测器和控制器，感测器可感测各移动部的位置信息并将感测到的位置信息传输至控制器，控制器配置成能够根据接收到的各移动部的位置信息控制对应移动部的第二磁性件的磁力数据，即控制器可分别对各移动部进行控制。在本公开中，移动部用于承载介入手术医疗耗材，当移动部的数量为多个时，有助于实现对长度较长的医疗用具，如长导丝的长距离运输，且每个移动部独立控制，可满足不同耗材盒的运输需求，进而满足长导丝不同长度位置处的运输需求。此外，本公开利用磁悬浮原理促使移动部移动，该结构简单，空间利用率高，磨损小且移动精确度高，可大大提升医疗耗材的长距离运输的运输效率。
30、进一步地，本公开提供的基于磁轨的移动装置可用于血管介入手术机器人，在血管介入手术中，无菌隔离是十分重要的，因为细菌感染可能导致手术并发症和感染性疾病。相关技术中，血管介入手术机器人采用传统驱动元件来驱动耗材盒的长距离移动，例如齿轮齿条、涡轮丝杆等。这些结构有许多接触点和摩擦面，容易积累细菌和灰尘，增加了手术场内的交叉感染风险。而本公开提供的基于磁轨的移动装置，采用了磁悬浮技术，该技术可以利用磁场来悬浮和操控耗材盒移动，从而实现无接触、无接触点和无摩擦面的操作，有效地减少了细菌交叉污染的风险，并优化手术环境的洁净度，从而提升血管介入手术的安全性和成功率。
31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
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1.一种基于磁轨的移动装置，其特征在于，用于血管介入手术机器人，所述基于磁轨的移动装置包括：
2.根据权利要求1所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述多个第一磁性件沿所述导轨的延伸方向均匀排布，所述多个第一磁性件包括多个第一子磁性件和多个第二子磁性件，所述第一子磁性件和所述第二子磁性件沿所述导轨的延伸方向交替排布，所述第一子磁性件和所述第二子磁性件的磁极相反；
3.根据权利要求2所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述第一磁性件具有远离所述导轨的第一表面，所述第二磁性件具有靠近所述导轨的第二表面，所述第一磁性件的第一表面和所述第二磁性件的第二表面的形状大小相同；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述感测器包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述多个移动部滑动连接于所述导轨在第二方向上的两侧，所述第二方向与所述导轨的延伸方向位于第一平面内，且所述第二方向与所述导轨的延伸方向垂直，所述第一方向垂直于所述第一平面；
6.根据权利要求1至3中任一项
7.根据权利要求5所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述第一磁性件在所述第一平面上的正投影位于所述导轨在所述第一平面上的正投影之内；
8.根据权利要求1至3中任一项所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述基于磁轨的移动装置还包括：
9.根据权利要求1至3中任一项所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述基于磁轨的移动装置还包括壳体，
10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的基于磁轨的移动装置。
...【技术特征摘要】
1.一种基于磁轨的移动装置，其特征在于，用于血管介入手术机器人，所述基于磁轨的移动装置包括：
2.根据权利要求1所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述多个第一磁性件沿所述导轨的延伸方向均匀排布，所述多个第一磁性件包括多个第一子磁性件和多个第二子磁性件，所述第一子磁性件和所述第二子磁性件沿所述导轨的延伸方向交替排布，所述第一子磁性件和所述第二子磁性件的磁极相反；
3.根据权利要求2所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述第一磁性件具有远离所述导轨的第一表面，所述第二磁性件具有靠近所述导轨的第二表面，所述第一磁性件的第一表面和所述第二磁性件的第二表面的形状大小相同；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述感测器包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的基于磁轨的移动装置，其特征在于，所述多个移动部滑动连接于所述导轨在...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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