【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、清洁机器人在具有一定凸起或凹陷的地面上移动的过程中，若检测到门槛、电线槽和坎等障碍物，清洁机器人可以直接通过或者拒绝通过。其中，在直接通过的过程中，容易出现清洁机器人的轮子卡在坎中的现象，从而导致清洁机器人无法动弹，并只能通过人工手段将清洁机器人挪出；若清洁机器人拒绝通过，则降低了清洁机器人的通过性。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机器人控制方法、装置、设备和介质，以解决现有技术中清洁机器人在规划的路径上遇到坎、台阶等不平坦的地面时被困住的问题，提高了清洁机器人的稳定性与通过性。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人控制方法，包括：
3、响应于目标机器人通过障碍物语义信息检测到第一类型障碍物，确定所述第一类型障碍物对应的目标区域；
4、获取目标机器人的当前位置信息和预先配置的目标参考移动轨迹；
5、根据所述当前位置信息、所述目标参考移动轨迹和所述目标区域控制所述目标机器人垂直穿过所述第一类型障碍物。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人控制装置，包括：
7、第一确定模块，用于响应于目标机器人通过障碍物语义信息检测到第一类型障碍物，确定所述第一类型障碍物对应的目标区域；
8、第一获取模块，用于获取目标机器人的当前位置信息和预先配置的目标参考移动轨迹；
9、控制模块，用于根据所述当前
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人控制方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人控制方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过预先配置的障碍物语义信息提前识别到第一类型障碍物，并根据第一类型障碍物所对应的目标区域、当前位置信息和目标参考移动轨迹重新配置目标机器人的移动方向和移动轨迹，从而使得目标机器人垂直穿过第一类型障碍物，解决了机器人在目标参考移动轨迹上被第一类型障碍物困住的问题，提高了机器人穿过第一类型障碍物的稳定性与通过性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于目标机器人通过障碍物语义信息检测到第一类型障碍物之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一类型障碍物对应的目标区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息、所述目标参考移动轨迹和所述目标区域控制所述目标机器人垂直穿过所述第一类型障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域中每个角的坐标点信息确定所述目标机器人的目标移动方向，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参考移动轨迹和所述目标区域确定所述目标机器人的目标可通行路径，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参考移动轨迹和所述目标区域确定所述目标机器人的目标可通行路径，还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标可通行路径和所述当前位置信息确定所述目标机器人的目标移动轨迹
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于预设代价值策略确定每个所述候选可通行路径的路径代价值，包括：
10.根据权利要求6或9所述的方法，其特征在于，所述预设代价策略至少包括下述之一：不允许穿过第二类型障碍物；与第二类型障碍物之间的相对距离大于第一预设值。
11.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的机器人控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于目标机器人通过障碍物语义信息检测到第一类型障碍物之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一类型障碍物对应的目标区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息、所述目标参考移动轨迹和所述目标区域控制所述目标机器人垂直穿过所述第一类型障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域中每个角的坐标点信息确定所述目标机器人的目标移动方向，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参考移动轨迹和所述目标区域确定所述目标机器人的目标可通行路径，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参考移...
【专利技术属性】
技术研发人员：李中佳，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。