【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有对输送物进行输送的输送车的自动输送系统。
技术介绍
1、为了使输送车在引导路上自动行驶，需要表示在哪个分支点使行进路线变更而使输送车行驶，在哪个停止位置使输送车停止的行驶路径。以往，已知使从各停止位置至其他停止位置为止的行驶路径预先存储于系统的方法、和使用每次对从各停止位置至其他停止位置为止的行驶路径进行计算的如迪杰斯特拉算法这样的算法的方法。
2、在前者的方法中，如果对引导路的布局进行变更或扩张，则与其相伴需要使新的行驶路径追加地存储这一工作量。在后者的方法中，由于处理的负荷重，因此难以使处理能力低的控制设备执行后者的方法。作为用于解决这些课题的方法，提出了将与赋予给分支点的编号相关联的编号赋予给在分支后的引导路中存在的停止位置的方法(例如，参照专利文献1)，基于赋予给分支点的编号对输送车的行驶路径进行计算的方法(例如，参照专利文献2)。
3、专利文献1：日本特开昭62－288907号公报
4、专利文献2：日本特开昭49－112376号公报
技术实现思路
1、专利文献1及专利文献2所公开的方法，消除了在对引导路的布局进行变更或扩张的情况下使新的行驶路径追加地存储这一工作量，并且处理能力低的控制设备能够容易地执行，能够减轻处理的负荷而对行驶路径进行计算。
2、但是，在专利文献1中由于没有考虑输送车的后退，因此在专利文献1所公开的方法中，输送车为了朝向已经过的停止位置而需要进行迂回。在专利文献2所公开的方法中，引导路的
3、如上所述，以往存在下述问题，即，难以使用如plc(programmable logiccontroller)那样存储器容量少、处理能力低的控制设备而构建无需在对引导路的布局进行变更或扩张的情况下使新的行驶路径追加地存储这一工作量，能够进行输送车的前进及后退的自动输送系统。
4、本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到引导路的布局的变更或扩张所花费的工作量少，输送车能够进行前进及后退，无需大量的存储器容量，能够使用处理能力低的控制设备进行构建的自动输送系统。
5、为了解决上述课题，并达到目的，本专利技术所涉及的自动输送系统具有包含多个分支点及多个停止位置的引导路、在引导路中移动而对输送物进行输送的输送车和用于对输送车的行驶路径进行计算的程序。引导路具有一条一次流路、与一次流路连接的一条或多条二次流路和一条或多条k次流路。k是大于或等于三的自然数。一次流路包含一个或多个分支点和多个停止位置。二次流路与一次流路所包含的分支点连接。k次流路包含一个或多个停止位置，与包含于引导路而从k减去1后的数相对应的次数的流路所包含的分支点连接。对引导路所包含的多个分支点及多个停止位置各自赋予了通过与引导路所包含的流路的最大次数相对应的个数即k个编号的组合而确定的位置代码。对位置代码进行确定的k个编号各自是基于包含有与位置代码相对应的分支点或停止位置的流路和分支点或停止位置的从流路的起点算起的次序而决定的。对各位置代码进行确定的编号的组合与对其他位置代码进行确定的编号的组合不同。程序是用于基于多个位置代码对引导路所包含的从一个停止位置至其他停止位置为止的行驶路径进行计算的程序。输送车基于通过程序而计算出的行驶路径在引导路进行移动。
6、专利技术的效果
7、本专利技术所涉及的自动输送系统具有下述效果，即，引导路的布局的变更或扩张所花费的工作量少，输送车能够进行前进及后退，无需大量的存储器容量，能够使用处理能力低的控制设备进行构建。
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1.一种自动输送系统，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的自动输送系统，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的自动输送系统，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动输送系统，其特征在于，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动输送系统，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动输送系统，其特征在于，
7.根据权利要求1至5中任一项所述的自动输送系统，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的自动输送系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种自动输送系统，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的自动输送系统，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的自动输送系统，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动输送系统，其特征在于，
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉田浩崇，二村政范，横山彰，大熊雅史，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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