【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，尤其涉及一种车辆行驶轨迹数据处理方法、装置及设备。
技术介绍
1、通常在利用获取到的车辆行驶轨迹数据生成车辆行驶轨迹之前，需要对车辆行驶轨迹数据进行滤波处理，以使基于滤波处理后的车辆行驶轨迹数据所生成的车辆行驶轨迹的平滑性较好。但是由于受采集设备、传输设备或者其他因素的影响，所获取到的车辆行驶轨迹数据中不可避免的会存在一些不符合车辆运动学限制的异常数据，以使针对携带有上述异常数据的原始车辆行驶轨迹数据进行滤波处理时，所得到的滤波处理结果的效果较差，进而无法获得平滑性较好的车辆行驶轨迹。
2、基于此，如何提升滤波处理结果的效果，进而提升利用滤波处理结果生成的车辆行驶轨迹的平滑性，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供的一种车辆行驶轨迹数据处理方法、装置及设备，可以解决现有技术中滤波处理结果的效果较差，以及，基于较差的滤波处理结果所生成的车辆行驶轨迹的平滑性较差的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、本说明书实施例中提供的一种车辆行驶轨迹数据处理方法，包括，
4、获取感知设备针对目标车辆采集到的车辆行驶轨迹数据；
5、根据所述车辆行驶轨迹数据中的反映目标车辆与预设道路参照物之间的相对位置的数据，生成所述目标车辆的各个轨迹点处的车道位置基准数据；
6、判断所述车辆行驶轨迹数据中的任一所述轨迹点处的车道位置采集数据与所述任一所述轨迹点对应的所
7、若所述第一判断结果表示所述车道位置采集数据与所述车道位置基准数据不一致，则利用所述车道位置基准数据对所述车道位置采集数据进行更新，得到更新后车辆行驶轨迹数据；
8、针对所述更新后车辆行驶轨迹数据进行滤波处理，得到用于生成车辆行驶轨迹的滤波处理结果。
9、本说明书实施例中提供的一种车辆行驶轨迹数据处理装置，包括，获取模块，用于获取感知设备针对目标车辆采集到的车辆行驶轨迹数据；
10、生成模块，用于根据所述车辆行驶轨迹数据中的反映目标车辆与预设道路参照物之间的相对位置的数据，生成所述目标车辆的各个轨迹点处的车道位置基准数据；
11、判断模块，用于判断所述车辆行驶轨迹数据中的任一所述轨迹点处的车道位置采集数据与所述任一所述轨迹点对应的所述车道位置基准数据是否一致，得到第一判断结果；
12、更新模块，用于若所述第一判断结果表示所述车道位置采集数据与所述车道位置基准数据不一致，则利用所述车道位置基准数据对所述车道位置采集数据进行更新，得到更新后车辆行驶轨迹数据；
13、处理模块，用于针对所述更新后车辆行驶轨迹数据进行滤波处理，得到用于生成车辆行驶轨迹的滤波处理结果。
14、本说明书实施例中提供的一种车辆行驶轨迹数据处理设备，包括，
15、至少一个处理器；以及，
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
18、获取感知设备针对目标车辆采集到的车辆行驶轨迹数据；
19、根据所述车辆行驶轨迹数据中的反映目标车辆与预设道路参照物之间的相对位置的数据，生成所述目标车辆的各个轨迹点处的车道位置基准数据；
20、判断所述车辆行驶轨迹数据中的任一所述轨迹点处的车道位置采集数据与所述任一所述轨迹点对应的所述车道位置基准数据是否一致，得到第一判断结果；
21、若所述第一判断结果表示所述车道位置采集数据与所述车道位置基准数据不一致，则利用所述车道位置基准数据对所述车道位置采集数据进行更新，得到更新后车辆行驶轨迹数据；
22、针对所述更新后车辆行驶轨迹数据进行滤波处理，得到用于生成车辆行驶轨迹的滤波处理结果。
23、本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：
24、本方案，将获取到的原始车辆行驶轨迹数据中的不符合车辆运动学限制的异常数据，全部更新为符合车辆运动学限制的正常数据，从而可以避免不符合车辆运动学限制的异常数据对滤波处理结果的干扰，以提升滤波处理结果的效果，进而提升基于效果较好的滤波处理结果所生成的车辆行驶轨迹的平滑性。
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1.一种车辆行驶轨迹数据处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设道路参照物为车道中心线；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶轨迹数据中的反映目标车辆与预设道路参照物之间的相对位置的数据，生成所述目标车辆的各个轨迹点处的车道位置基准数据，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值序列、所述第一概率值、所述第二概率值及所述第三概率值，生成所述各个轨迹点处的车道位置基准数据，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值序列以及所述目标隐马尔可夫模型，计算所述各个轨迹点所在车道的目标车道唯一标识，得到所述各个轨迹点处的车道位置基准数据，具体包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标隐马尔可夫模型，针对所述目标道路处的任一车道，计算得到所述目标轨迹点位于所述任一车道且实际产生所述第二距离值序列的前向概率，具体包括：
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标隐马尔可夫
8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值序列以及所述目标隐马尔可夫模型，计算所述各个轨迹点所在车道的目标车道唯一标识，得到所述各个轨迹点处的车道位置基准数据，具体包括：
9.一种车辆行驶轨迹数据处理装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆行驶轨迹数据处理设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶轨迹数据处理方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设道路参照物为车道中心线；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶轨迹数据中的反映目标车辆与预设道路参照物之间的相对位置的数据，生成所述目标车辆的各个轨迹点处的车道位置基准数据，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值序列、所述第一概率值、所述第二概率值及所述第三概率值，生成所述各个轨迹点处的车道位置基准数据，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离值序列以及所述目标隐马尔可夫模型，计算所述各个轨迹点所在车道的目标车道唯一标识，得到所述各个轨迹点处的车道位置基准数据，具体包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：廖田志浩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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