【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着汽车的普及率越来越高，人们对于汽车带来的安全问题越来越重视，车道偏离预警、前碰撞预警、车道居中保持、自适应巡航等主动安全措施的应用可大幅提升车辆的行车安全性。其中，车道居中保持可以辅助驾驶员在驾驶的过程中使车辆保持在车道中间行驶。
2、现有技术中，根据车辆的当前位置和当前车道确定规划路径，并根据实际轨迹和规划路径计算车辆的前轴转角，进而车辆可以基于前轴转角控制前轮转动，以控制车辆沿着规划路径行驶。
3、但是，现有技术确定规划路径时仅考虑车辆当前所处位置以及车道，未考虑其他因素，用户体验较差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，使得车辆实现基于与驾驶员需要更加匹配的目标车道的居中保持。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
3、根据当前时刻车辆的状态信息和各车道线的位置信息确定当前车道，并确定所述车辆与构成所述当前车道的各当前车道线的间隔距离；
4、基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道，基于所述状态信息和所述目标车道确定规划路径；
5、根据所述状态信息和所述规划路径确定目标横摆率，并根据所述状态信息和所述目标横摆率确定前轴转角；
6、基于所述前轴转角控制所述车辆的前轮进行转向，以使所述车辆沿着所述规划路径行驶
7、本专利技术实施例的技术方案，提供一种车辆控制方法，包括：根据当前时刻车辆的状态信息和各车道线的位置信息确定当前车道，并确定所述车辆与构成所述当前车道的各当前车道线的间隔距离；基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道，基于所述状态信息和所述目标车道确定规划路径；根据所述状态信息和所述规划路径确定目标横摆率，并根据所述状态信息和所述目标横摆率确定前轴转角；基于所述前轴转角控制所述车辆的前轮进行转向，以使所述车辆沿着所述规划路径行驶。上述技术方案，首先可以根据当前时刻车辆的状态信息所包含的车辆位置和各车道线的位置信息在多个车道线中确定构成当前车道的车道线，进而确定当前车道，实现当前车道的确定，同时实现确定车辆与构成当前车道的各当前车道线的间隔距离，其次可以在考虑驾驶员的居中需求的前提下确定目标车道，使得确定的目标车道与驾驶员的需求更加匹配，还可以基于车辆在当前时刻的状态信息和目标车道确定规划路径，然后可以根据车辆在当前时刻的状态信息和规划路径确定目标横摆率，并根据状态信息和目标横摆率确定前轴转角，实现车辆的前轴转角的确定，进而可以通过前轴转角控制车辆的前轮转向，以控制车辆沿着规划路径行驶，使得车辆实现基于与驾驶员需要更加匹配的目标车道的居中保持，提升用户体验。
8、进一步地，所述状态信息包括车辆位置，相应地，根据当前时刻车辆的状态信息和各车道线的位置信息确定当前车道，包括：
9、根据所述车辆位置和各所述车道线的位置信息，确定所述车辆与各所述车道线的间隔距离；
10、将满足第一预设条件的间隔距离对应的车道线构成的车道确定为所述当前车道。
11、进一步地，所述居中需求通过所述车辆的转向灯状态体现，相应地，基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道，包括：
12、如果所述车辆中靠近任一所述当前车道线的转向灯状态为激活或者所述车辆与任一所述当前车道线的间隔距离满足第二预设条件，则将所述当前车道线构成的异于所述当前车道的车道确定为所述目标车道；
13、否则，将所述当前车道确定为所述目标车道。
14、进一步地，在基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道之前，还包括：
15、确定所述车辆与各所述当前车道线的间隔距离的距离变化率；
16、确定所述车辆与任一所述当前车道线的间隔距离满足预设距离条件或者距离变化率满足预设变化率条件的情况下，确定所述车辆与所述当前车道线的间隔距离满足所述第二预设条件。
17、进一步地，所述状态信息包括行驶方向，相应地，基于所述状态信息和所述目标车道确定规划路径，包括：
18、基于五阶多项式对所述车辆进行路径规划，得到所述规划路径，其中，所述规划路径满足所述车辆位置与所述目标车道对应目标车道中心线的间隔距离小于距离阈值、所述行驶方向与所述目标车道中心线的夹角小于角度阈值、规划时间大于时间阈值中的至少一项。
19、进一步地，所述状态信息还包括实际曲率、车辆速度和车辆航向角，相应地，根据所述状态信息和所述规划路径确定目标横摆率，包括：
20、确定所述实际曲率与所述规划路径在所述当前时刻的规划曲率之间的曲率偏差，根据所述曲率偏差和所述车辆速度确定目标横摆率前馈值；
21、确定所述车辆位置与所述规划路径在所述当前时刻的规划位置之间的横向距离，并确定所述车辆航向角与所述规划路径在所述当前时刻的规划航向角之间的航向角偏差，根据所述横向距离和所述航向角偏差确定目标横摆率反馈值；
22、根据所述目标横摆率前馈值和所述目标横摆率反馈值确定所述目标横摆率。
23、进一步地，所述状态信息还包括实际横摆率和车辆轴距，相应地，根据所述状态信息和所述目标横摆率确定前轴转角，包括：
24、根据所述目标横摆率、所述车辆速度和所述车辆轴距确定前轴转角前馈值；
25、确定所述实际横摆率和所述目标横摆率之间的横摆率偏差，根据所述车辆速度对应的控制系数和所述横摆率偏差确定前轴转角反馈值；
26、根据所述前轴转角前馈值和所述前轴转角反馈值确定所述前轴转角。
27、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：
28、确定模块，用于根据当前时刻车辆的状态信息和各车道线的位置信息确定当前车道，并确定所述车辆与构成所述当前车道的各当前车道线的间隔距离；
29、规划模块，用于基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道之后，基于所述状态信息和所述目标车道确定规划路径；
30、执行模块，用于根据所述状态信息和所述规划路径确定目标横摆率，并根据所述状态信息和所述目标横摆率确定前轴转角；
31、控制模块，用于基于所述前轴转角控制所述车辆的前轮进行转向，以使所述车辆沿着所述规划路径行驶。
32、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
33、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
34、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面中任一所述的车辆控制方法。
35、第四方面，本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态信息包括车辆位置，相应地，根据当前时刻车辆的状态信息和各车道线的位置信息确定当前车道，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述居中需求通过所述车辆的转向灯状态体现，相应地，基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道之前，还包括：
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态信息包括行驶方向，相应地，基于所述状态信息和所述目标车道确定规划路径，包括：
6.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态信息还包括实际曲率、车辆速度和车辆航向角，相应地，根据所述状态信息和所述规划路径确定目标横摆率，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态信息还包括实际横摆率和车辆轴距，相应地，根
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态信息包括车辆位置，相应地，根据当前时刻车辆的状态信息和各车道线的位置信息确定当前车道，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述居中需求通过所述车辆的转向灯状态体现，相应地，基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在基于驾驶员的居中需求以及所述车辆与各所述当前车道线的所述间隔距离确定目标车道之前，还包括：
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述状态信息包括行驶方向，相应地，...
【专利技术属性】
技术研发人员：于凯，王明卿，张鹏，刘丽，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。