【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆。
技术介绍
1、按照sae international j3016标准的分级，自动驾驶技术分为l0-l5共六个等级。l0代表没有自动驾驶加入的传统人类驾驶，而l1-l5则随自动驾驶的技术配置进行了分级。随着自动驾驶等级越来越高，驾驶员的参与度也越来越少，尤其对于l3及以上自动驾驶系统，是允许驾驶员不在环控制的，其中l3允许驾驶员在一定时间内不在环控制。而对于驾驶员不在环的时间内，就需要自动驾驶系统能保证车辆的安全控制，尤其是在车辆出现故障的情况下。针对此情况，国外的自动驾驶法规以及国内的自动驾驶通用技术要求，均规定对于l3及以上的自动驾驶系统，要具有执行最小风险策略mrm(minimal risk maneuver)的能力，以确保在自动驾驶系统出现故障或驾驶员能力受限无法执行动态驾驶任务或动态驾驶任务接管时，驾驶自动化系统能采取的降低风险的措施。
2、目前，国内外由于l3及以上自动驾驶车辆较少，并且因为量产成本和安全性问题，商业化自动驾驶系统中，可执行的mrm策略较少。国内l2++类的自动驾驶系统，mrm策略主要为车道内停车，少数车企规划了靠边停车的能力。随着国内l3级自动驾驶准入的政策逐渐落地，国内会有越来越多的l3级甚至大于l3的自动驾驶系统，那么针对这类l3及以上的自动驾驶系统，一套完整的最小风险策略和可以支持实施多种最小风险控制的系统架构是十分必要的。
3、现有技术一提供一种车辆的安全策略的装置及方法，参见图1，该装置包括：传感器110
4、参见图2，该装置的配置设备还包括：外部情况识别装置230——即感知模块，外部情况识别装置230可以利用传感器220获得关于静态对象(例如建筑物、导轨以及停止的对象)以及移动对象(例如外部车辆)的信息(例如，位置、速度、加速度、预计轨迹等)。外部情况识别装置230可以基于地图数据库(database，db)210获得关于车辆当前正在行驶的道路的信息(例如，道路类型、是否存在路肩等)。行驶风险确定装置240——规划模块和odd检测模块行驶风险确定装置240可以预计与静态对象或移动对象碰撞的可能性以及脱离自动驾驶控制的操作设计区域(odd)的可能性。行驶风险确定装置240可以基于预计来识别事件(例如，与静态对象碰撞、与移动对象碰撞，脱离odd等)，并且可以预测事件发生的时间、事件发生的位置等。移交请求(transition demand，td)装置250——驾驶员接管控制，td装置250可以向车辆的驾驶员提供td。可以根据事件类型以及直到事件发生的剩余时间来改变td。例如，可以改变td的类型(例如，视觉通知、听觉通知、应急呼叫等)，并且可以调整td的强度。mrm确定装置260——mrm策略规划，mrm确定装置260可以确定适合当前情况的mrm。mrm可以包括减速之后的恒速行驶、在行驶车道上停车、在车道变换后停车等。mrm确定装置260可以在各种类型的mrm中选择适合当前情况的mrm。当选择恒速行驶时，mrm确定装置260可以计算最终速度。示例：mrm策略确定方法：1)判断能够执行低速行驶(例如，脱离odd等)，若判断可以，则执行减速之后的恒速行驶策略。2)当车辆正在行驶的道路中存在路肩时，判断能否向路肩执行变道，若判断可以，则执行路肩停车策略。即靠边停车策略。3)当道路中不存在路肩时，可以选择用于在车道上停车的策略。即车道内停车策略。也可以进行车道内靠近车道边缘停车。mrm路径生成器270——轨迹规划模块，mrm路径生成器270可以根据确定的mrm生成行驶路径。mrm路径生成器270可以输出车辆正在行驶的位置、车辆的方位角以及车辆的速度。示例：1)若选择靠边停车策略，该模块可以提前规划并判断向路肩执行车道变换的可能性；2)若确定可以进行靠边停车，该模块可以输出行驶轨迹；3)若不能执行变道，该模块可以执行车道内剎停控制；4)若选择车道内停车策略，在当前车道是第一车道或最终车道时，该模块可以判断与道路边缘的横向位置，并可以根据该距离规划行驶轨迹；若自车不处于第一车道或最终车道时，可以执行车道中间剎停策略。行驶控制器280可以通过操作致动器285控制车辆的行为。行驶控制器280可以根据生成的路径来控制车辆。显示控制器290可以通过组合仪表板295向驾驶员提供视觉信息。参见图3，示例情况一：车辆310(简称“自车”)在道路的右侧相邻的车道上行驶；“自车”在与道路的右侧相邻的车道上行驶；“自车”可以利用自动驾驶系统执行自动驾驶控制；在执行自动驾驶控制的同时，“自车”可以检测需要移交控制权的事件；“自车”可以向它的驾驶员请求移交控制权；当驾驶员未接管控制权时，“自车”可以启用mrm；当“自车”正在与道路的右侧相邻的车道上行驶时，“自车”可以执行用于在与道路的右侧毗邻的位置停车的策略；例如，“自车”可以在距离道路的右侧指定距离tbd的位置停车。因此，尽管“自车”停车，但是后车也可以容易地避开停止的“自车”。参见图4，示例情况二：车辆510(以下简称“自车”)在与道路的左侧相邻的车道上行驶；“自车”利用自动驾驶系统执行自动驾驶控制。在执行自动驾驶控制的同时，“自车”可以检测需要移交控制权的事件；“自车”可以向它的驾驶员请求移交控制权；当驾驶员未接管控制权时，“自车”可以启用mrm；当“自车”正在与道路的左侧相邻的车道上行驶时，“自车”可以执行用于在与道路的左侧毗邻的位置停车的策略；例如，“自车”可以在距离道路的左侧指定距离的位置停车；同时，“自车”可以检测“障碍”。由于“障碍”，可能难以向右侧车道执行车道变换；因此，“自车”可以执行用于在与道路的左侧毗邻的位置停车的策略而不向道路的右侧移动。参见图5，示例情况三：车辆610(以下简称“自车”)在道路的车道中央行驶；“自车”可以在道路的车道中央行驶；“自车”可以利用它的自动驾驶系统执行自动驾驶控制；在执行自动驾驶控制的同时，“自车”可以检测需要移交控制权的事件；“自车”可以向它的驾驶员请求移交控制权；当驾驶员未接管控制权时，“自车”可以启用mrm；当“自车”正在道路的车道中央行驶时，“自车”可以执行用于在行驶车道上停车或减速的策略；同时，“自车”可以检测“他车620”；但是由于“他车620”阻碍，可能难以向右侧车道执行车道变换；因此，“自车”可以执行用于在行驶车道上停车的策略而不向右侧车道移动。参见图6，示例情况四：车辆710(以下简称“自车”)在与道路的右侧相邻的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，应用于自动驾驶模式，其特征在于，包括主路上的主控制系统及辅路上的辅控制系统；
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述主感知规划模块包括主感知融合子模块、主规划控制子模块；
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述主故障检测子模块包括主监控单元及主故障诊断单元；
5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述辅故障检测子模块包括辅监控单元及辅故障诊断单元；
6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括主人机交互模块及辅人机交互模块，所述主人机交互模块与所述主安全控制模块相连，所述辅人机交互模块与所述辅安全控制模块相连；和/或，
7.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶模式的主控制控制系统及辅控制系统之间，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述主执行控制模块包括主转向执行器、主制动执行器，所述辅执行控制模块包括辅转向执行器、辅制动执行器；
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息确定存在故障时，执行MRM策略的步骤，包括：
10.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息确定存在故障时，执行MRM策略的步骤，包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的车辆控制系统，或者能够实现如权利要求7至10任一项所述的车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，应用于自动驾驶模式，其特征在于，包括主路上的主控制系统及辅路上的辅控制系统；
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述主感知规划模块包括主感知融合子模块、主规划控制子模块；
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述主故障检测子模块包括主监控单元及主故障诊断单元；
5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述辅故障检测子模块包括辅监控单元及辅故障诊断单元；
6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括主人机交互模块及辅人机交互模块，所述主人机交互模块与所述主安全控制模块相连，所述辅人机交互模块与所述辅安全控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆大伟，伍力权，丁先山，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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