【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航系统，更具体地，涉及一种车辆与道路的配准方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、gps轨迹数据是带有时间和空间信息的序列数据，数据获取成本低，覆盖范围广，且拥有时态特性。通过gps轨迹数据既可以进行微观个体活动模式的研究，也可以进行宏观活动系统的城市空间结构研究，已经成为城市地理大数据研究重要的数据源。由于gps数据的误差，未校准的轨迹数据往往会偏离实际道路，在实际应用时，首先要将gps数据进行地图匹配，获得结合路网的轨迹描述。
2、然而，现有的配准方式需要过滤整份地图数据才能确定所在道路位置，这种方式在大范围的地图数据情况下往往配准响应时间很长，难以满足自动驾驶需求，因此，如何实现快速的车辆道路配准信息是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆与道路的配准方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决如何实现快速的车辆道路配准信息的问题。
2、本专利技术的第一方面，提供了一种车辆与道路的配准方法，包括：
3、在目标区域的地图上，以预设经纬度间隔构建包含多个网格的地图网，在每个网格中添加r树；
4、基于所述目标区域内至少一条道路的外接矩形与所述地图网的第一相交网格，将所述道路的道路信息添加至所述第一相交网格的r树中；
5、以自车的当前位置点为中心，生成预设大小的包围框；
6、基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第二相交网格的r树中
7、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
8、优选的，所述在目标区域的地图上，以预设经纬度间隔构建包含多个网格的地图网，在每个网格中添加r树的步骤，包括：
9、以预设经纬度间隔对目标区域的地图进行分割，构建包含多个网格的地图网，为所述地图网中的每个网格生成一个32位编码的唯一标识，所述唯一标识的前15位存储经线序号、后15位信息纬线序号，并在每个网格中添加r树。
10、优选的，所述基于所述目标区域内至少一条道路的外接矩形与所述地图网的第一相交网格，将所述道路的道路信息添加至所述第一相交网格的r树中的步骤，包括：
11、获取所述目标区域内至少一条道路的至少一个外接矩形；
12、根据所述外接矩形的左右经度以及上下纬度，获取所述外接矩形与所述地图网的第一相交网格，将所述道路的道路信息添加至所述第一相交网格的r树中。
13、优选的，所述基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第二相交网格的r树中的道路信息，完成本次配准的步骤，包括：
14、根据所述包围框的左右经度以及上下纬度，获取所述包围框与所述地图网的第二相交网格，得到所述第二相交网格的r树中的道路信息，完成本次配准。
15、优选的，所述基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第二相交网格的r树中的道路信息，完成本次配准的步骤之后，包括：
16、根据所述当前位置向所述道路信息对应的相交道路做道路投影，获取所述自车与所述相交道路的匹配信息，基于所述匹配信息计算所述自车在所述相交道路上的可信度，基于所述可信度完成所述自车与所述相交道路的配准。
17、优选的，所述匹配信息包括所述当前位置到所述相交道路的道路距离以及所述自车的车头朝向与所述相交道路的夹角。
18、优选的，所述包围框的面积大小为20平方米。
19、本专利技术的第二方面，提供一种车辆与道路的配准系统，包括：
20、地图网构建模块，用于在目标区域的地图上，以预设经纬度间隔构建包含多个网格的地图网，在每个网格中添加r树；
21、信息写入模块，用于基于所述目标区域内至少一条道路的外接矩形与所述地图网的第一相交网格，将所述道路的道路信息添加至所述第一相交网格的r树中；
22、自车构建模块，用于以自车的当前位置点为中心，生成预设大小的包围框；
23、网格配准模块，用于基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第二相交网格的r树中的道路信息，完成本次配准。
24、本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一车辆与道路的配准方法的步骤。
25、本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一车辆与道路的配准方法的步骤。
26、本专利技术提供的一种车辆与道路的配准方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：在目标区域的地图上，以预设经纬度间隔构建包含多个网格的地图网，在每个网格中添加r树；基于上述目标区域内至少一条道路的外接矩形与上述地图网的第一相交网格，将上述道路的道路信息添加上述第一相交网格的r树中；以自车的当前位置点为中心，生成预设大小的包围框；基于上述包围框与上述地图网的第二相交网格，获取上述第二相交网格的r树中的道路信息，完成本次配准。本专利技术通过在目标区域形成的地图网的网格中添加r树存储道路信息，并基于车辆对应的包围框与地图网的相交网格，获取相交网格r树中存储的道路信息，从而实现了车辆与道路信息的快速配准，相较于常规车辆匹配，可以在减少道路和车辆位置匹配的工作量，同时大大地提高了配准效率。
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1.一种车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述在目标区域的地图上，以预设经纬度间隔构建包含多个网格的地图网，在每个网格中添加R树的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述基于所述目标区域内至少一条道路的外接矩形与所述地图网的第一相交网格，将所述道路的道路信息添加至所述第一相交网格的R树中的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第二相交网格的R树中的道路信息，完成本次配准的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第二相交网格的R树中的道路信息，完成本次配准的步骤之后，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述匹配信息包括所述当前位置到所述相交道路的道路距离以及所述自车的车头朝向与所述相交道路的夹角。
7.
8.一种车辆与道路的配准系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆与道路的配准方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆与道路的配准方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述在目标区域的地图上，以预设经纬度间隔构建包含多个网格的地图网，在每个网格中添加r树的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述基于所述目标区域内至少一条道路的外接矩形与所述地图网的第一相交网格，将所述道路的道路信息添加至所述第一相交网格的r树中的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第二相交网格的r树中的道路信息，完成本次配准的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆与道路的配准方法，其特征在于，所述基于所述包围框与所述地图网的第二相交网格，获取所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴延炯，李昌顺，郑武贞，万木春，张志军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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