【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种簇与簇之间的拆分方法、设备、存储介质及产品。
技术介绍
1、随着智能汽车的快速发展，尤其是车载高精传感器和人工智能技术的普及，量产车所具备的地图建图能力快速提升。自动驾驶地图已经成为高级别自动驾驶的必选项，然而其制作成本高、更新速度慢的问题一直是业内关注的焦点。为了应对这些挑战，基于量产车的众源地图更新模式展现出巨大的潜力。这种模式通过利用量产车在道路行驶过程中实时收集的数据，实现了地图的实时动态更新。然而，基于量产车的众源地图更新模式也面临着一些技术挑战。在数据采集过程中，由于传感器精度问题，针对同一个对象(例如车道线)，不同次采集的结果长度、形状都不一致。这种不一致性在数据处理过程中可能引发聚类结果的穿插、重叠等问题，进而影响地图的精度和可靠性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种簇与簇之间的拆分方法，以解决现有技术中的针对同一个对象(例如车道线)，不同次采集的结果长度、形状都不一致时，导致后续聚类结果的穿插、重叠等问题；目的之二在于提供一种拆分装置；目的之三在于提供一种拆分设备；目的之四在于提供一种计算机存储介质；目的之五在于提供一种计算机程序产品。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种簇与簇之间的拆分方法，所述拆分方法包括：
4、在第一簇列表中查找到满足拆分条件的第一簇的情况下，在所述第一簇列表中查找对所述第一簇进行辅助拆分的目标簇，并存入第二簇列表；其中，
5、从所述第二簇列表中，获取到与已拆分簇标识集合无交集的第二簇的情况下，若所述第二簇的几何形状与所述第一簇的外接矩形框相交，针对靠近所述第一簇的外接矩形框的交集区域或者差集区域，生成区别于所述第一簇和所述第二簇的簇标识，并将靠近所述第一簇的外接矩形框的交集区域或者差集区域，以及对应的簇标识存入第三簇列表；其中，所述交集区域为所述第二簇的几何形状与所述第一簇的外接矩形框的交集区域，所述差集区域为所述第二簇的几何形状中除所述交集区域之外的其他区域；
6、直至遍历所述第二簇列表结束，确定第三簇包括的各个对象的对象标识，与已拆分簇包括的各个对象的对象标识集合无交集的情况下，将所述第三簇存入结果列表，并将所述第三簇的簇标识存入所述已拆分簇标识集合，以及将所述第三簇包括的各个对象的对象标识存入所述对象标识集合。
7、根据上述技术手段，对聚类后的簇与簇之间进行拆分处理，能够将不规则的对象进行拆分，使其簇与簇之间的连接更加平整，便于后续模块输出更好的线型。
8、进一步，所述在第一簇列表中查找到满足拆分条件的第一簇，包括：确定所述第一簇列表中当前簇的外接矩形框的长边长度；当所述当前簇的外接矩形框的长边长度大于或者等于第一阈值时，将所述当前簇作为所述第一簇。
9、根据上述技术手段，根据当前簇的外接矩形框的长边长度，可以更全面地评估簇的分散或紧凑性，提高判定的准确性。
10、进一步，所述在所述第一簇列表中查找对所述第一簇进行辅助拆分的簇，并存入第二簇列表，包括：确定所述第一簇的外接矩形框的第一短边和第二短边；基于所述第一短边所在的第一预设矩形框和所述第二短边所在的第二预设矩形框，分别在索引树上查找与所述第一预设矩形框相交的至少一个第一外接矩形框，以及与所述第二预设矩形框相交的至少一个第二外接矩形框；其中，所述索引树是基于所述第一簇列表中各个簇的外接矩形框建立的；基于所述至少一个第一外接矩形框对应的簇以及所述至少一个第二外接矩形框对应的簇，确定至少一个目标簇；将所述至少一个目标簇存入所述第二簇列表。
11、根据上述技术手段，索引树是基于第一簇列表中各个簇的外接矩形框建立的，这样，随着索引树从根节点向叶子节点的扩展，第一簇列表中的簇被逐步细分，相邻节点的两个簇是相交或者重叠的关系。这种基于外接矩形框的索引树结构大大优化了查找相交簇的过程。相比于遍历整个第一簇列表来查找相交的簇，使用索引树可以显著减少搜索空间，提高查找效率。
12、进一步，所述基于所述至少一个第一外接矩形框对应的簇以及所述至少一个第二外接矩形框对应的簇，确定至少一个目标簇，包括：将所述至少一个第一外接矩形框对应的簇以及所述至少一个第二外接矩形框对应的簇存入第四簇列表；确定所述第四簇列表中任一簇的凸包与所述第一簇的外接矩形框相交，且所述第一簇的凸包的质心与所述任一簇的凸包的质心之间的距离小于或者等于第二阈值，且所述任一簇的外接矩形框的长边长度大于第一阈值时，将所述任一簇作为中间簇；基于至少一个中间簇确定所述至少一个目标簇。
13、根据上述技术手段，同时满足上述所有条件的情况下，保证筛选出的中间簇与第一簇相交，并且可拆分，在一定程度上节省了计算量。
14、进一步，所述基于至少一个中间簇确定所述至少一个目标簇，包括：将所述至少一个中间簇存入第五簇列表，并对所述第五簇列表中任一簇和所述第一簇进行聚类；若聚类后的结果中各个点与其相邻点之间的距离均小于第四阈值，将所述第五簇列表中任一簇所述目标簇。
15、根据上述技术手段，通过对第五簇列表中任一簇和第一簇进行聚类，若成为一簇，说明属于同向车道的簇，反之属于对向车道的簇，即就是通过聚类方式进一步筛除对向车道的簇。
16、进一步，所述拆分方法还包括：确定所述差集区域的质心与所述第一簇的外接矩形框的质心之间的第一距离，以及确定所述交集区域的质心与所述第一簇的外接矩形框的质心之间的第二距离；若所述第一距离大于或者等于所述第二距离，确定所述交集区域靠近所述第一簇的外接矩形框；若所述第一距离小于所述第二距离，确定所述差集区域靠近所述第一簇的外接矩形框。
17、根据上述技术手段，质心是形状的一个关键属性，它代表了形状的重心或平衡点。通过比较交集区域的质心与第一簇的外接矩形框的质心之间的距离，可以更准确地判断哪个区域(差集或交集)更接近第一簇的外接矩形框。
18、进一步，所述拆分方法还包括：针对远离所述第一簇的外接矩形框的交集区域或者差集区域，将所述第二簇的簇标识作为所述交集区域或者所述差集区域的簇标识，并将所述交集区域或者所述差集区域，以及对应的簇标识存入第六簇列表；将所述第六簇列表中各个簇的簇标识存入所述已拆分簇标识集合，并将所述第六簇列表中各个簇存入第七簇列表；若所述第七簇列表不为空，将所述第七簇列表作为所述第一簇列表继续执行簇形状的拆分处理步骤，直至所述第七簇列表为空。
19、进一步，所述拆分方法还包括：从所述第二簇列表中，未获取到与所述已拆分簇标识集合无交集的第二簇的情况下，若确定所述已拆分簇标识集合与所述第一簇的簇标识无交集，且所述对象标识集合与所述第一簇包括的各个对象的对象标识无交集，将所述第一簇存入所述结果列表。
20、根据上述技术手段，第二簇列表中的簇均拆分完成的情况下，说明未查找到对第一簇进行辅助拆分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种簇与簇之间的拆分方法，其特征在于，所述拆分方法包括：
2.根据权利要求1所述的拆分方法，其特征在于，所述在第一簇列表中查找到满足拆分条件的第一簇，包括：
3.根据权利要求1所述的拆分方法，其特征在于，所述在所述第一簇列表中查找对所述第一簇进行辅助拆分的目标簇，并存入第二簇列表，包括：
4.根据权利要求3所述的拆分方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一外接矩形框对应的簇以及所述至少一个第二外接矩形框对应的簇，确定至少一个目标簇，包括：
5.根据权利要求4所述的拆分方法，其特征在于，所述基于所述第四簇列表对应的至少一个中间簇确定所述至少一个目标簇，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的拆分方法，其特征在于，所述拆分方法还包括：
7.根据权利要求1至5任一项所述的拆分方法，其特征在于，所述拆分方法还包括：
8.根据权利要求1至5任一项所述的拆分方法，其特征在于，所述拆分方法还包括：
9.根据权利要求1至5任一项所述的拆分方法，其特征在于，所述拆分方法还包括：
10
11.一种簇与簇之间的拆分设备，其特征在于，所述拆分设备包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的拆分方法的步骤。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现权利要求1至10中任一项所述的拆分方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种簇与簇之间的拆分方法，其特征在于，所述拆分方法包括：
2.根据权利要求1所述的拆分方法，其特征在于，所述在第一簇列表中查找到满足拆分条件的第一簇，包括：
3.根据权利要求1所述的拆分方法，其特征在于，所述在所述第一簇列表中查找对所述第一簇进行辅助拆分的目标簇，并存入第二簇列表，包括：
4.根据权利要求3所述的拆分方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一外接矩形框对应的簇以及所述至少一个第二外接矩形框对应的簇，确定至少一个目标簇，包括：
5.根据权利要求4所述的拆分方法，其特征在于，所述基于所述第四簇列表对应的至少一个中间簇确定所述至少一个目标簇，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的拆分方法，其特征在于，所述拆分方法还包括：
7.根据权利要求1至5任一项所述的拆分...
【专利技术属性】
技术研发人员：石作琴，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。