【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于为车辆的导航创建道路交通网的地图表示的方法。
技术介绍
1、由现有技术已知用于为车辆的导航创建道路交通网的地图表示的方法。
技术实现思路
1、本专利技术的一个任务是，提供一种经改善的用于为车辆的导航创建道路交通网的地图表示的方法。
2、该任务通过根据本专利技术的一种用于为车辆的导航创建道路交通网的地图表示的方法来解决。有利构型能够通过在优选实施方式中所列举的措施实现。
3、根据本专利技术的一个方面，提供一种用于为车辆的导航创建道路交通网的地图表示的方法，该方法包括：
4、通过外部计算单元接收来自车辆车队的多个车辆的环境传感器的环境传感器数据，其中，所述环境传感器数据成像(abbilden)该道路交通网的通过该车辆行驶的道路；
5、通过外部计算单元对所接收的环境传感器数据实施slam方法，并且求取通过该车辆所行驶的道路交通网的slam地图表示；
6、通过外部计算单元接收该车辆车队的至少一个车辆的、差分全球定位系统的差分定位数据；
7、通过外部计算单元将所述定位数据的姿态信息集成到该地图表示中并且创建以该姿态信息充实(angereichert)的地图表示，该姿态信息与该车辆在该道路交通网的道路上的至少一个姿态(pose)有关，其中，该姿态信息包括该车辆的至少一个位置信息和/或定向信息；和
8、通过外部计算单元向该车辆车队的至少一个车辆提供所充实的地图表示。
9、由此能够
10、根据本专利技术，除环境传感器数据外，接收差分全球定位系统的差分定位数据，所述定位数据至少通过车辆车队的车辆提供。随后，基于差分定位数据求取与车辆的姿态有关的姿态信息并将其集成到slam地图表示中。随后可以将由此被充实的地图表示提供给车辆车队的车辆用于导航。通过差分全球定位系统的定位数据的姿态信息的集成，能够提高slam地图表示的精度。差分全球定位系统的差分定位数据实现提供定位数据的对应的车辆的最高精确的姿态信息。所述姿态信息在此包括位置信息和/或定向信息。通过位置信息或者定向信息到slam地图表示中的集成能够将slam地图表示的相对的定位信息转换成绝对的定位信息。这特别是可以基于差分全球定位系统的定位数据的高精度被改善，所述定位数据使得能够实现具有在厘米范围中的误差的位置确定。
11、根据一种实施方式，姿态信息的集成包括：
12、通过外部计算单元求取slam地图表示的与定位数据的姿态信息相应的slam姿态信息，其中，该slam姿态信息包括位置信息和/或定向信息；和
13、将所述定位数据的姿态信息集成到该slam地图表示中作为针对该相应的slam姿态信息的附加信息。
14、由此能够实现如下技术优点：通过姿态信息到地图表示中的集成，能够进一步提高地图表示的精确度。
15、根据一种实施方式，姿态信息的集成包括：
16、通过外部计算单元求取slam地图表示的与定位数据的姿态信息相应的slam姿态信息，其中，该slam姿态信息包括位置信息和/或定向信息；
17、求取所述定位数据的姿态信息与该slam姿态信息之间的姿态差值；和
18、将该姿态差值集成到该slam地图表示中，其中，该姿态差值包括该姿态信息的位置值与该slam姿态信息的位置值之间的位置差值，和/或该姿态信息的定向值与该slam姿态信息的定向值之间的定向差值。
19、由此能够实现如下技术优点：通过考虑姿态差值，能够提供slam地图表示的位置信息或者定向信息与差分定位数据的位置信息或者定向信息的偏差。由此能够以呈姿态差值形式的偏差值校正slam地图表示的定位信息。由此能够进一步提高地图表示的精确度。
20、根据一种实施方式，姿态信息的集成包括：
21、以姿态差值校正slam姿态信息，并且生成所充实的地图表示的经校正的slam姿态信息，其中，该校正包括位置值的和/或定向值的校正。
22、由此能够实现如下技术优点：通过以姿态差值校正slam姿态信息，能够进一步提高地图表示的精确度。
23、根据一种实施方式，姿态信息构造为多个车辆的多个定位数据的多个姿态信息的平均值。
24、由此能够实现如下技术优点：通过求平均能够实现差分定位数据的姿态信息的进一步的精确度，而与此相关地实现地图表示的精确度的进一步的提高。
25、根据一种实施方式，针对地图表示的彼此相继的姿态之间的预定义的距离实施姿态信息的集成。
26、由此能够实现如下技术优点：能够为地图表示内的不同姿态计算以姿态差值的相应校正，并且因此能够将整个地图表示精确化。
27、根据一种实施方式，差分全球定位系统的差分位置数据基于全球定位系统的卫星信号的经校正的传播时间信息，其中，所述经校正的传播时间信息相对于预定义的参考信号的传播时间信息被校正。
28、由此能够实现如下技术优点：通过考虑预定义的参考信号，差分全球定位系统的差分定位数据具有高精度，并且特别是独立于对卫星信号的传播时间信息的由天气限定的影响。
29、根据一种实施方式，环境传感器数据包括：摄像机数据和/或激光雷达数据和/或雷达数据。
30、由此能够实现如下技术优点：通过环境传感器数据使得能够实现待成像的交通网的精确成像。
31、根据另一方面，提供一种计算单元，该计算单元设置为用于实施根据前述实施方式中任一实施方式的用于为车辆的导航创建道路交通网的地图表示的方法。
32、根据另一方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，这些指令在通过数据处理单元执行该程序时促使该数据处理单元实施根据前述实施方式中任一实施方式所述的用于为车辆的导航创建道路交通网的地图表示的方法。
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1.一种用于为车辆(205)的导航创建道路交通网(203)的地图表示(201)的方法(100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)的集成(107)包括：
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)的集成(107)包括：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)的集成(107)包括：
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)构造为多个车辆(205)的多个定位数据(215)的多个姿态信息(219)的平均值。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，针对所述地图表示(201)的彼此相继的姿态之间的预定义的距离实施所述姿态信息(219)的集成(107)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述差分全球定位系统(217)的差分位置数据(215)基于所述全球定位系统(217)的卫星信号的经校正的传播时间信息，并且其中，所述经
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述环境传感器数据(207)包括：摄像机数据和/或激光雷达数据和/或雷达数据。
9.一种计算单元(405)，所述计算单元设置为用于实施根据前述权利要求1至8中任一项所述的用于为车辆(205)的导航创建道路交通网(203)的地图表示(201)的方法(100)。
10.一种计算机程序产品(300)，所述计算机程序产品包括指令，所述指令在通过数据处理单元执行所述程序时促使所述数据处理单元实施根据前述权利要求1至8中任一项所述的用于为车辆(205)的导航创建道路交通网(203)的地图表示(201)的方法(100)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于为车辆(205)的导航创建道路交通网(203)的地图表示(201)的方法(100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)的集成(107)包括：
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)的集成(107)包括：
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)的集成(107)包括：
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述姿态信息(219)构造为多个车辆(205)的多个定位数据(215)的多个姿态信息(219)的平均值。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，针对所述地图表示(201)的彼此相继的姿态之间的预定义的距离实施所述姿态信息(219)的集成(107)。
7.根据前述权利要求中任一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·鲍斯，C·哈斯贝格，D·曹姆，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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