本申请实施例公开了一种测距模块、清洁设备、控制方法和相关设备，测距模块包括了光发射部、光调节部和光接收部，光调节部用于对经由光发射部发出的初始光进行调节，以使经由光调节部发出的测试光包括至少两个光功率不同的检测区域。可以通过测试光中光功率较强的部分用于的导航应用，较强的光功率可以保证导航应用中对测距的要求；光功率较低的部分用于避障应用，较低的光功率，可以有效降低面投射激光光源引入的多路径效应效应问题。通过本申请实施例提供的测距模块仅需一个光发射部搭载一个光调节部面即可确保测距模块的测距能力，又可有效减弱多路径效应。
【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及导航和避障，尤其涉及一种测距模块、清洁设备、控制方法和相关设备。
技术介绍
1、随着技术进步，诸如agv机器人、服务机器人、清洁机器人等移动机器人在工业现场、商业场所和居民家庭等场景已得到广泛使用。当前自主移动机器人导航方案大多是通过3dtof方案进行测距和避障，但是传统的3dtof方案存在测距能力较弱和多路径效应等问题，极大影响了3dtof导航避障方案在复杂场景中的使用。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一方面提供了一种测距模块。
3、本专利技术的第二方面提供了一种清洁设备。
4、本专利技术的第三方面提供了一种清洁设备的控制方法。
5、本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质。
6、本专利技术的第五方面提供了一种电子设备。
7、有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种测距模块，包括：
8、光发射部、光调节部和光接收部，所述光发射部用于发出测试光，所述光接收部用于接收被待测物体反射和/或散射之后的测试光；
9、其中，所述光发射部的发射方向朝向于所述光调节部，所述光调节部用于对经由所述光发射部发出的初始光进行调节，以使经由光调节部发出的测试光包括至少两个光功率不同的检测区域。
10、在一种可行的实施方式中，所述光发射部包括：面投射激光光源，以使所述测试光为面阵光；
>11、所述光调节部包括：光源整形镜、扩散片和多个透镜组合形成的透镜组中的至少一者；12、所述光接收部包括；镜头和面阵接收传感器，被待测物体反射和/或散射之后的测试光通过镜头之后被所述面阵接收传感器接收。
13、在一种可行的实施方式中，测距模块还包括：
14、固定板，所述面阵接收传感器和所述面投射激光光源设置在所述固定板上；
15、安装座，所述安装座连接于所述固定板，所述镜头设置在所述安装座上，所述镜头和所述光源整形镜设置在所述安装座上。
16、在一种可行的实施方式中，在第一个预设出射视场角区间内，经由所述光调节部发出的测试光的光功率与测试光的投射距离呈正相关。
17、在一种可行的实施方式中，在第一个预设出射视场角区间内，经由所述光调节部发出的测试光的光功率与测试光出射视场角呈正相关；
18、在第二个预设出射视场角区间内，经由所述光调节部发出的测试光的光功率与测试光出射视场角呈负相关。
19、根据本申请实施例的第二方面提出了一种清洁设备，包括：
20、清洁设备本体；
21、如上述任一技术方案所述的测距模块。
22、在一种可行的实施方式中，在第一个预设出射视场角区间内，经由所述光调节部发出的测试光的光功率与测试光的投射距离呈正相关。
23、在一种可行的实施方式中，在第一个预设出射视场角区间内，经由所述光调节部发出的测试光的光功率与测试光出射视场角呈正相关；
24、在第二个预设出射视场角区间内，经由所述光调节部发出的测试光的光功率与测试光出射视场角呈负相关。
25、根据本申请实施例的第三方面提出了一种清洁设备的控制方法，用于控制如上述任一技术方案所述的清洁设备，所述控制方法包括：
26、响应于行进指令，获取光接收部接收到的检测光信息；
27、将所述检测光信息中光功率较弱的检测光信息作为避障信息，将所述检测光信息中光功率较强的检测光信息作为测距信息；
28、基于所述避障信息指引所述清洁设备避障；
29、基于所述测距信息进行测距，以为清洁设备进行导航。
30、在一种可行的实施方式中，所述将所述检测光信息中光功率较弱的检测光信息作为避障信息，将所述检测光信息中光功率较强的检测光信息作为测距信息的步骤包括：
31、设定基准光功率阈值；
32、将检测光信息中光功率值小于或等于基准光功率阈值的检测光信息作为避障信息；
33、将检测光信息中光功率值大于基准光功率阈值的检测光信息作为测距信息。
34、根据本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，
35、所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。
36、根据本申请实施例的第五方面提出了一种电子设备，包括：
37、存储器，存储有计算机程序；
38、处理器，执行所述计算机程序；
39、其中，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上述任一技术方案所述的控制方法。
40、相比现有技术，本专利技术至少包括以下有益效果：
41、本申请实施例提供的测距模块包括了光发射部、光调节部和光接收部，光调节部用于对经由光发射部发出的初始光进行调节，以使经由光调节部发出的测试光包括至少两个光功率不同的检测区域，基于此在使用过程中，光发射部发出初始光，初始光通过光调节部进行调节，形成包括了括至少两个光功率不同的检测区域的测试光，而后测试光投射在待测物体之上，测试光被待测物体反射或散射之后被光接收部接收，经光电转换后输出目标的深度、强度等信息即可确定障碍物的位置和距离。通过本申请实施例提供的测距模块光调节部发出的测试光包括至少两个光功率不同的检测区域，基于此可以通过测试光中光功率较强的部分用于的导航应用，较强的光功率可以保证导航应用中对测距的要求；光功率较低的部分用于避障应用，较低的光功率，可以有效降低面投射激光光源引入的多路径效应(mpi)效应。通过本申请实施例提供的测距模块仅需一个光发射部搭载一个光调节部面即可确保测距模块的测距能力，又可有效减弱多路径效应，利于3dtof导航方案的发展，尤其是利于3dtof导航方案在复杂场景中的使用。
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【技术保护点】
1.一种测距模块，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的测距模块，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的测距模块，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模块，其特征在于，
5.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模块，其特征在于，
6.一种清洁设备，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，
9.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求6至8所述的清洁设备，所述控制方法包括：
10.根据权利要求9所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述将所述检测光信息中光功率较弱的检测光信息作为避障信息，将所述检测光信息中光功率较强的检测光信息作为测距信息的步骤包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种测距模块，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的测距模块，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的测距模块，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模块，其特征在于，
5.根据权利要求1至3中任一项所述的测距模块，其特征在于，
6.一种清洁设备，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，
8.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王淼，张伟，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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