【技术实现步骤摘要】
本技术涉及多晶硅生产设备，具体涉及一种袋装硅料抓取的复合夹爪。
技术介绍
1、多晶硅，是单质硅的一种形态。熔融的单质硅在过冷条件下凝固时，硅原子以金刚石晶格形态排列成许多晶核，如这些晶核长成晶面取向不同的晶粒，则这些晶粒结合起来，就结晶成多晶硅。在工业应用中，块料多晶硅能减少污染，因此，这些材料在运输至顾客以前需要进行包装，以降低其受到污染。
2、目前，在多晶硅包装打包过程中会涉及到袋装多晶硅放入纸箱工序、放置珍珠棉工序，需要人工作为辅助，或者只是单一的夹具能完成单袋物料放入纸箱，这种装箱方式，不仅影响生产效率，长时间后操作人员易产生疲劳造成其他不可预见的情况发生，存在安全隐患，而且由于单袋料比较重，需要配置专职操作人员，无法解放人力，提高了生产的人力成本。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种袋装硅料抓取的复合夹爪，以期解决上述
技术介绍
中提出的全部或部分问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种袋装硅料抓取的复合夹爪，包括固定支架系统、升降抓取系统、外围抱紧系统、珍珠棉吸取系统，所述升降抓取系统嵌入安装在固定支架系统底部，外围抱紧系统设置在固定支架系统四周，珍珠棉吸取系统嵌入安装在固定支架系统底部。珍珠棉吸取系统与升降抓取系统混合设置。
4、在一种可优化前述方案的实施方式中，所述固定支架系统包括机器人连接板、上支架板、支撑杆、下连接板，机器人连接板固定在上支架板上部，支撑杆设有若干组，支撑杆上部与上支架板固
5、在一种可优化前述方案的实施方式中，升降抓取系统由若干组升降抓取单元组成，升降抓取单元包括至少1组夹持组件，气缸安装板；直线轴承；直线导杆；上下升降气缸；
6、夹持组件，夹持组件包括：夹爪安装板；右夹爪板；左夹爪板；夹爪支撑座；平行夹爪气缸，一对夹爪安装板相对设置，右夹爪板与左夹爪板相对固定在夹爪安装板上，夹爪安装板固定连接在夹爪支撑座上，夹爪支撑座安装于平行夹爪气缸活动端上；袋装硅料外袋为pe塑料袋，内装块状硅料，依靠右夹爪板和左夹爪板之间的摩擦夹紧力抓取袋口，所述右夹爪板和左夹爪板为聚氨酯材质，聚氨酯材质能够保证不损伤pe塑料袋，同时能够提供更大的摩擦力。优选的，夹持组件还包括轴端浮动接头及固定端浮动接头，上下升降气缸活塞杆与轴端浮动接头固定连接，固定端浮动接头与气缸安装板固定连接；所述轴端浮动接头与固定端浮动接头配套连接使用，使轴向和径向方向上存在一定的浮动间隙。
7、夹持组件通过平行夹爪气缸固定在气缸安装板下部，直线导杆垂直固定在气缸安装板上部，直线轴承套在直线导杆上，直线轴承内含滚珠，能够套在直线导杆上下滑动；上下升降气缸通过活塞杆垂直连接在气缸安装板上部；优选的，升降抓取单元上有三个夹持组件水平排布，均安装在气缸安装板208上与其固定连接，三个夹持组件独立动作。
8、上下升降气缸缸筒与下连接板固定连接，直线轴承与下连接板固定连接。
9、为配合夹持组件的动作，夹持组件上还设有集线器、弹簧线、弹簧气管、电磁阀组，电磁阀组和集线器均固定在气缸安装板，所述弹簧线空套在直线导杆上，下端连接集线器，上端连接相应的电气元器件，为整套机构提供电源及分配电路信号；所述弹簧气管空套在直线导杆上，下端连接电磁阀组，上端连接气源，为整套机构提供气路并分配气源。
10、所述夹持组件还设有缓冲块、终端挡块，所述缓冲块为聚氨酯材质，空套在直线导杆上，在直线导杆往下运动过程中起到缓冲作用；终端挡块与直线导杆顶端固定连接。
11、在一种可优化前述方案的实施方式中，还包括吹气接头，所述夹爪安装板内侧开有安装板气道，吹气接头安装在夹爪安装板上，与安装板气道联通，优选的，一块夹爪安装板上安装两个吹气接头，与夹爪安装板固定连接，吹气接头另外一头连接气管，用于吹气；所述右夹爪板上开有右夹爪板气孔，所述右夹爪板气孔与安装板气道联通，左夹爪板上开有相应气孔，右夹爪板与左夹爪板上分别相对设有右夹爪板矩形齿与左夹爪板矩形齿。右夹爪板矩形齿与左夹爪板矩形齿相互交错啮合，能够给pe塑料袋提供更大的摩擦力。
12、在一种可优化前述方案的实施方式中，所述外围抱紧系统由若干抱紧单元组成，所述抱紧单元包括夹紧板、导向杆、直线轴承、浮动接头、气缸支座、气缸，所述导向杆为两根，垂直固定连接在夹紧板内侧，直线轴承套装在导向杆上，直线轴承内部有滚珠，滚珠与导向杆接触，导向杆能够在直线轴承内滑动；气缸支座固定在气缸上，气缸通过浮动接头连接在夹紧板上；抱紧单元通过所述直线轴承与气缸支座固定在所述下连接板上。气缸支座起到对气缸缸筒的固定作用，浮动接头起到调整间隙，防止气缸卡死的作用。
13、在一种可优化前述方案的实施方式中，抱紧单元还包括夹紧板加强筋，所述夹紧板加强筋焊接在夹紧板内侧，夹紧板上开有夹紧板减重孔，夹紧板末端内收，形成夹紧板翻边。夹紧板加强筋能够加强夹紧板的强度，减少变形量；同时夹紧板上开设的夹紧板减重孔能够减轻整体的重量；夹紧板末端，内部与袋装硅料接触，外部与硅料纸箱接触，为了能够更好的夹紧袋装硅料，以及能够将整个夹爪放入纸箱中，形成夹紧板翻边结构。
14、在一种可优化前述方案的实施方式中，所述珍珠棉吸取系统由若干组吸取单元组成，所述吸取单元包括气接头、上下气缸、气缸支座、吸盘支杆、吸盘、吸盘安装座，吸盘支杆设置在吸盘安装座两端，吸盘支杆上端设有气接头，气接头另外一端连接外部真空气管，吸盘支杆下端设有吸盘，吸盘安装座与上下气缸活塞杆部固定连接，上下气缸缸筒与气缸支座固定相连，气缸支座安装在所述升降抓取系统中气缸安装板上。所述气接头、吸盘支杆以及吸盘中间都有气通道，且气通道相连，能够将真空气体从气接头传递到吸盘，用于吸取珍珠棉。
15、在一种可优化前述方案的实施方式中，所述升降抓取单元有五组，均安装于固定支架系统上，每组都是独立的气缸作为动力源，优选的，每组升降抓取单元上均布置有三个平行夹爪气缸用于抓取物料；首先第一组气缸下降抓取三袋硅料后上升，再第二组下降抓取物料，依次类推，共完成五组十五袋物料的抓取。
16、在一种可优化前述方案的实施方式中，所述抱紧单元有四组，分别设置在支架系统四周。能够将抓取的十五袋物料往中心挤压，保证装箱的稳定性；在完成十五袋物料的抓取动作后，四组抱紧单元开始动作。
17、在一种可优化前述方案的实施方式中，所述吸取单元有六组。均安装于升降抓取系统上，每组上都含有两个吸盘，能够吸取珍珠棉上十二个点位，保证吸取之后不掉落；十五袋物料为一层放到硅料纸箱中，完成一层的袋装硅料放置之后，珍珠棉吸取系统开始动作，将一块珍珠棉吸取放到袋装硅料上，将上下两层的硅料进行隔离。
18本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：包括固定支架系统(1)、升降抓取系统(2)、外围抱紧系统(3)、珍珠棉吸取系统(4)，所述升降抓取系统(2)嵌入安装在固定支架系统(1)底部，外围抱紧系统(3)设置在固定支架系统(1)四周，珍珠棉吸取系统(4)嵌入安装在固定支架系统(1)底部。
2.根据权利要求1所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述固定支架系统(1)包括机器人连接板(101)、上支架板(102)、支撑杆(103)、下连接板(104)，机器人连接板(101)固定在上支架板(102)上部，支撑杆(103)设有若干组，支撑杆(103)上部与上支架板(102)固定连接；支撑杆(103)下部与下连接板(104)固定连接。
3.根据权利要求2所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：升降抓取系统(2)由若干组升降抓取单元组成，升降抓取单元包括至少1组夹持组件，气缸安装板(208)；直线轴承A(210)；直线导杆(211)；上下升降气缸(214)；
4.根据权利要求3所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：还包括吹气接头(202)，所述夹爪安
5.根据权利要求2所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述外围抱紧系统(3)由若干抱紧单元组成，所述抱紧单元包括夹紧板(301)、导向杆(302)、直线轴承B(303)、浮动接头(304)、气缸支座B(305)、气缸(306)，所述导向杆(302)为两根，垂直固定连接在夹紧板(301)内侧，直线轴承B(303)套装在导向杆(302)上；气缸支座B(305)固定在气缸(306)上，气缸(306)通过浮动接头(304)连接在夹紧板(301)上；抱紧单元通过所述直线轴承B(303)与气缸支座B(305)固定在所述下连接板(104)上。
6.根据权利要求5所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：抱紧单元还包括夹紧板加强筋(301-1)，所述夹紧板加强筋(301-1)焊接在夹紧板(301)内侧，夹紧板(301)上开有夹紧板减重孔(301-2)，夹紧板(301)末端内收，形成夹紧板翻边(301-3)。
7.根据权利要求3所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述珍珠棉吸取系统(4)由若干组吸取单元组成，所述吸取单元包括气接头(401)、上下气缸(402)、气缸支座A(403)、吸盘支杆(404)、吸盘(405)、吸盘安装座(406)，吸盘支杆(404)设置在吸盘安装座(406)两端，吸盘支杆(404)上端设有气接头(401)，吸盘支杆(404)下端设有吸盘(405)，吸盘安装座(406)与上下气缸(402)活塞杆部固定连接，上下气缸(402)缸筒与气缸支座A(403)固定相连，气缸支座A(403)安装在所述升降抓取系统(2)中气缸安装板(208)上。
8.根据权利要求3所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述升降抓取单元有五组。
9.根据权利要求5所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述抱紧单元有四组，分别设置在支架系统(1)四周。
10.根据权利要求7所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述吸取单元有六组。
...【技术特征摘要】
1.一种袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：包括固定支架系统(1)、升降抓取系统(2)、外围抱紧系统(3)、珍珠棉吸取系统(4)，所述升降抓取系统(2)嵌入安装在固定支架系统(1)底部，外围抱紧系统(3)设置在固定支架系统(1)四周，珍珠棉吸取系统(4)嵌入安装在固定支架系统(1)底部。
2.根据权利要求1所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述固定支架系统(1)包括机器人连接板(101)、上支架板(102)、支撑杆(103)、下连接板(104)，机器人连接板(101)固定在上支架板(102)上部，支撑杆(103)设有若干组，支撑杆(103)上部与上支架板(102)固定连接；支撑杆(103)下部与下连接板(104)固定连接。
3.根据权利要求2所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：升降抓取系统(2)由若干组升降抓取单元组成，升降抓取单元包括至少1组夹持组件，气缸安装板(208)；直线轴承a(210)；直线导杆(211)；上下升降气缸(214)；
4.根据权利要求3所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：还包括吹气接头(202)，所述夹爪安装板(203)内侧开有安装板气道(203-1)，吹气接头(202)安装在夹爪安装板(203)上，与安装板气道(203-1)联通，所述右夹爪板(204)上开有右夹爪板气孔(204-2)，所述右夹爪板气孔(204-2)与安装板气道(203-1)联通，左夹爪板(205)上开有相应气孔，右夹爪板(204)与左夹爪板(205)上分别相对设有右夹爪板矩形齿(204-1)与左夹爪板矩形齿(205-2)。
5.根据权利要求2所述袋装硅料抓取的复合夹爪，其特征在于：所述外围抱紧系统(3)由若干抱紧单元组成，所述抱紧单元包括夹紧板(301)、导向杆(302)、...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卫星，王伟，金根灿，严建栋，林逵，沈建昌，娄科锋，
申请(专利权)人：浙江精工集成科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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