【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人车辆控制系统，尤其涉及一种无人车辆控制系统。
技术介绍
1、无人车一般指无人驾驶车辆，当无人车在限定跑道内行驶时，可能发生gps定位失效、规划路径超出跑道范围、无人车与地面站通信故障、底盘故障、操作人员误操作等各种情况。当上述任意情况发生时，都可能造成无人车失控，轻则设备受损，重则威胁人身安全。因此，需要一种能实现无人车辆急停的控制系统。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人车辆控制系统，以可以实现具备通过人工急停与软件自动急停两种模态，可以提高无人车安全性，并且，软件自动急停时会对当前执行任务、当前状态综合决策停车方式，一定程度上兼顾无人车任务可执行性。
2、第一方面，本申请提供了一种无人车辆控制系统，所述系统包括车辆控制装置和无人车辆；其中，所述无人车辆包括：车载控制器、底盘控制器、组合导航系统、监视摄像头、底盘；
3、所述车辆控制装置，用于接收用户触发的车辆急停指令，并将所述车辆急停指令向所述无人车辆发送；
4、所述组合导航系统，用于确定所述无人车辆的实时位置；
5、所述监视摄像头，用于采集所述无人车辆的环境图像信息；
6、所述车载控制器，用于将所述车辆控制装置发送的车辆急停指令向所述底盘控制器发送，或者，根据所述实时位置和/或所述环境图像信息确定车辆急停指令，将所述车辆急停指令向所述底盘控制器发送；
7、所述底盘控制器，用于响应于所述车辆急停指令，控制所述底盘的运行状态调整为急停状态，以使
8、可选的，所述控制装置包括：地面站电台、遥控驾驶终端设备及远程控制站；
9、所述遥控驾驶终端设备，用于接收用户触发的车辆急停指令，并将所述车辆急停指令向所述远程控制站发送；
10、所述远程控制站，用于通过所述地面站电台，将所述车辆急停指令向所述无人车辆发送。
11、可选的，所述无人车辆还包括：无人车电台；
12、所述无人车电台，用于接收所述地面站电台发送的车辆急停指令，以及，将所述车辆急停指令向所述车载控制器发送。
13、可选的，所述控制装置还包括：差分基准站；
14、所述差分基准站，用于确定所述无人车辆的坐标位置改正数，并通过所述地面站电台将所述坐标位置改正数向所述无人车电台发送；
15、所述组合导航系统，用于通过所述无人车电台接收所述坐标位置改正数，以及，利用所述坐标位置改正数调整所述无人车辆的实时位置。
16、可选的，所述遥控驾驶终端设备，还用于接收用户通过方向盘、踏板、档把所输入的无人车行驶控制指令，并通过所述远程控制站、所述地面站电台向所述无人车辆中的车载控制器发送；
17、所述车载控制器，还用于将所述无人车行驶控制指令向所述底盘控制器发送；
18、所述底盘控制器，还用于响应于所述无人车行驶控制指令，控制所述底盘的行驶状态，以便控制所述无人车辆的行驶状态。
19、可选的，所述监视摄像头，还用于通过所述无人车电台和所述地面站电台，将所述无人车辆的环境图像信息发送至所述远程控制站，以便所述远程控制站展示所述无人车辆的环境图像信息。
20、可选的，所述组合导航系统，具体用于根据所述实时位置和所述环境图像信息确定所述无人车辆的定位信息和位姿数据，以及，根据所述定位信息、所述位姿数据和所述坐标位置改正数，确定所述无人车辆的实时位置。
21、可选的，所述底盘控制器通过can总线与所述车载控制器进行通信连接；所述底盘控制器通过can总线与所述底盘进行通信连接；其中，所述底盘至少包括电气系统、能源系统和制动系统。
22、可选的，所述车载控制器，还用于接收到所述车辆控制装置发送的解除急停指令后，判断所述底盘的运行状态是否为急停状态且满足解除急停条件，若是，向所述底盘控制器发送所述解除急停指令，若否，则不响应所述解除急停指令；
23、所述底盘控制器，还用于接收到所述解除急停指令后，判断所述底盘是否满足解除急停条件，若是，控制所述底盘的运行状态调整为待机状态，若否，则不响应所述解除急停指令。
24、可选的，所述车辆控制装置，还用于显示所述无人车辆的行驶状态以及车辆行驶信息
25、与现有技术相比，本申请提供了一种无人车辆控制系统，所述系统包括车辆控制装置和无人车辆；其中，所述无人车辆包括：车载控制器、底盘控制器、组合导航系统、监视摄像头、底盘；所述车辆控制装置，用于接收用户触发的车辆急停指令，并将所述车辆急停指令向所述无人车辆发送；所述组合导航系统，用于确定所述无人车辆的实时位置；所述监视摄像头，用于采集所述无人车辆的环境图像信息；所述车载控制器，用于将所述车辆控制装置发送的车辆急停指令向所述底盘控制器发送，或者，根据所述实时位置和/或所述环境图像信息确定车辆急停指令，将所述车辆急停指令向所述底盘控制器发送；所述底盘控制器，用于响应于所述车辆急停指令，控制所述底盘的运行状态调整为急停状态，以使得所述无人车辆处于停车状态。可见，本申请所提供的系统具备通过人工急停与软件自动急停两种模态，可以提高无人车安全性，并且，软件自动急停时会对当前执行任务、当前状态综合决策停车方式，一定程度上兼顾无人车任务可执行性。
26、上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括车辆控制装置和无人车辆；其中，所述无人车辆包括：车载控制器、底盘控制器、组合导航系统、监视摄像头、底盘；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括：地面站电台、遥控驾驶终端设备及远程控制站；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述无人车辆还包括：无人车电台；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制装置还包括：差分基准站；
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述遥控驾驶终端设备，还用于接收用户通过方向盘、踏板、档把所输入的无人车行驶控制指令，并通过所述远程控制站、所述地面站电台向所述无人车辆中的车载控制器发送；
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述监视摄像头，还用于通过所述无人车电台和所述地面站电台，将所述无人车辆的环境图像信息发送至所述远程控制站，以便所述远程控制站展示所述无人车辆的环境图像信息。
7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述组合导航系统，具体用于根据所述实时位置和所述环境图像信息确定所
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述底盘控制器通过CAN总线与所述车载控制器进行通信连接；所述底盘控制器通过CAN总线与所述底盘进行通信连接；其中，所述底盘至少包括电气系统、能源系统和制动系统。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载控制器，还用于接收到所述车辆控制装置发送的解除急停指令后，判断所述底盘的运行状态是否为急停状态且满足解除急停条件，若是，向所述底盘控制器发送所述解除急停指令，若否，则不响应所述解除急停指令；
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆控制装置，还用于显示所述无人车辆的行驶状态以及车辆行驶信息。
...【技术特征摘要】
1.一种无人车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括车辆控制装置和无人车辆；其中，所述无人车辆包括：车载控制器、底盘控制器、组合导航系统、监视摄像头、底盘；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制装置包括：地面站电台、遥控驾驶终端设备及远程控制站；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述无人车辆还包括：无人车电台；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制装置还包括：差分基准站；
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述遥控驾驶终端设备，还用于接收用户通过方向盘、踏板、档把所输入的无人车行驶控制指令，并通过所述远程控制站、所述地面站电台向所述无人车辆中的车载控制器发送；
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述监视摄像头，还用于通过所述无人车电台和所述地面站电台，将所述无人车辆的环境图像信息发送至所述远程控制站，以便所述远程控制站展示所述无人车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜超，刘芳，杨肖宁，孙双蕾，吴向阳，李明，李晓栋，倪小川，唐旭，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。