【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁基站、子机器人和清洁系统。
技术介绍
1、现有智能清洁系统多通过自行走的清洁机器人来进行清洁作业，并通过与清洁机器人相配合的清洁基站来实现对清洁机器人的充电、清洗和集尘工作。但随着应用场景的多样化，智能清洁系统也往多机协同作业方向发展，例如在原有清洁机器人(为便于与子机器人区分以下称主机器人)的基础上可以增加子机器人来配合原有清洁机器人来实现更多区域内和更多工况下的清洁作业。这对与主机器人和子机器人相配合使用的清洁基站提出了更高的功能要求，因此如何在主机器人原有的清洁基站基础上实现对子机器人在基站内停靠充电成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、鉴于以上现有技术的缺点，本专利技术提供一种清洁基站、子机器人和清洁系统，以在保持现有清洁基站的功能性结构的基础上，实现子机器人在基站内停靠充电的功能。
2、为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术的第一个方面是提供一种清洁基站，用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：基站主体、容纳腔、第一充电极片、第二充电极片和至少两个第一定位装置。容纳腔设置于所述基站主体的底部，且具有供所述主机器人和所述子机器人互换进入的开口；至少两个第一定位装置设置于所述容纳腔内，并位于所述开口相对的壁体上，以与所述主机器人的定位结构相配合对所述主机器人进行定位；第一充电极片设置于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，包括第一正极极片和第一负极极片，所述主机器人到达至所述容纳腔的第一设定位置时，所述第一
3、在本专利技术一实施例中，所述第一定位装置与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
4、在本专利技术一实施例中，所述第一定位装置向所述容纳腔内凸起形成第一定位凸起，所述第一定位凸起沿所述主机器人和子机器人的行进方向伸入所述主机器人或子机器人的定位结构内进行定位，所述第一定位凸起的端面面积小于所述第一定位凸起的底面面积。
5、在本专利技术一实施例中，第一定位凸起至少部分为锥台，且锥台的小端朝向所述开口。
6、在本专利技术一实施例中，主机器人到达容纳腔第一设定位置时，主机器人到达第一定位装置的第三位置，子机器人到达容纳腔第二设定位置时，子机器人到达第一定位装置的第四位置，所述第一定位凸起在第四位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离大于等于所述第一定位凸起在第三位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离。
7、在本专利技术一实施例中，所述第二充电极片设置于所述第一定位凸起靠近所述开口的端壁上。
8、在本专利技术一实施例中，所述第一定位装置包括弹性伸缩结构，所述弹性伸缩结构沿所述主机器人的进入的方向伸缩，所述第二充电极片设置于所述第一定位装置靠近所述开口的端壁上。
9、在本专利技术一实施例中，所述第一定位凸起为不可伸缩结构。
10、在本专利技术一实施例中，所述第一定位凸起包括固定体和活动体，所述固定体固定安装于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，所述活动体滑动安装于所述固定体上，并包括滑动体和弹性体，所述滑动体可以相对所述固定体滑动，并与所述弹性体连接，所述弹性体在所述滑动体滑动的过程中蓄能或释放能量。
11、在本专利技术一实施例中，所述弹性体为弹簧，所述固定体上设置有安装腔，所述弹簧安装于所述安装腔内，所述滑动体滑动插装至所述安装腔内，并在滑动过程中挤压或释放所述弹簧，以使所述第二充电极片缩回至所述安装腔内或自所述安装腔内伸出。
12、在本专利技术一实施例中，所述第三位置和所述第四位置位于所述固定体上。
13、在本专利技术一实施例中，所述主机器人上的定位结构和/或所述子机器人上的定位结构包括定位凹槽和位于所述定位凹槽的孔口引导所述第一定位装置进入的扩口部，所述第一定位装置包括定位体和引导体，所述定位体与所述定位凹槽相匹配，所述引导体引导所述定位体进入至所述定位凹槽中。
14、在本专利技术一实施例中，与所述开口相对的所述壁体上设置有用于对所述主机器人和/或所述子机器人进行撞击防护的软质结构。
15、在本专利技术一实施例中，所述清洁基站还包括第二定位装置，所述第二定位装置位于所述容纳腔的侧壁或底部，以与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
16、在本专利技术一实施例中，所述基站主体包括集尘系统，所述集尘系统包括集尘口，所述主机器人包括第一泄尘口，所述子机器人包括第二泄尘口；在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述集尘口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述集尘口与所述第二泄尘口匹配对接。
17、在本专利技术一实施例中，所述集尘口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口与所述集尘系统的抽吸口连通，在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述第一接口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述第二接口与所述第二泄尘口匹配对接。
18、在本专利技术一实施例中，所述基站主体上安装有行走引导组件；所述行走引导组件与所述主机器人上的行走引导组件配合引导所述主机器人到达所述容纳腔的所述第一设定位置，并与所述子机器人上的行走引导组件配合引导所述子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置。
19、在本专利技术一实施例中，所述行走引导组件包括红外定位模组、视觉定位组件中的至少一种或两种组合。
20、在本专利技术一实施例中，所述主机器人在所述第一设定位置时在水平面上的投影覆盖所述子机器人在所述第二设定位置时在水平面上的投影。
21、在本专利技术一实施例中，所述清洁基站上设置有用于将所述主机器人和/或所述子机器人锁止的在所述容纳腔内的锁止结构。
22、在本专利技术一实施例中，所述容纳腔内设置有引导所述主机器人进入的导向滚轮。
23、本专利技术还提供一种清洁基站，该清洁基站用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：基站主体、容纳腔和爬坡面。容纳腔设置于所述基站主体的底部，且具有供所述主机器人和所述子机器人互换进入的开口；所述爬坡面的两端分别连接地面和所述容纳腔，所述爬坡面上设置有防滑筋和辅助所述子机器人通过所述爬坡面的辅助结构。
24、在本专利技术一实施例中，所述辅助结构包括转动安装于所述爬坡面上的转动体；所述转动体传送所述子机器人通过所述爬坡面和/或在所述子机器人爬坡的过程中对所述子机器人进行限位。
25、在本专利技术一实施例中，所述辅助结构还包括驱动装置，所述驱动装置驱动所述转动体转动，以在所述爬坡面上为所述子机器人爬坡提供传送动力。
26、在本专利技术一实施例中，所述转动体的转轴轴线沿所述爬坡面的宽度方向延伸，且至少两个所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁基站，其特征在于，用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：
2.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位装置与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
3.根据权利要求2所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位装置向所述容纳腔内凸起形成第一定位凸起，所述第一定位凸起沿所述主机器人和子机器人的行进方向伸入所述主机器人或子机器人的定位结构内进行定位，所述第一定位凸起的端面面积小于所述第一定位凸起的底面面积。
4.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，第一定位凸起至少部分为锥台，且锥台的小端朝向所述开口。
5.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，主机器人到达容纳腔第一设定位置时，主机器人到达所述第一定位凸起的第三位置，子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置时，子机器人到达所述第一定位凸起的第四位置，所述第一定位凸起在第四位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离大于等于所述第一定位凸起在第三位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离。
6.根据权
7.根据权利要求6所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起包括弹性伸缩结构，所述弹性伸缩结构沿所述主机器人的进入的方向伸缩。
8.根据权利要求6所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起为不可伸缩结构。
9.根据权利要求7所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起包括固定体和活动体，所述固定体固定安装于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，所述活动体滑动安装于所述固定体上，并包括滑动体和弹性体，所述滑动体可以相对所述固定体滑动，并与所述弹性体连接，所述弹性体在所述滑动体滑动的过程中蓄能或释放能量。
10.根据权利要求9所述的清洁基站，其特征在于，所述弹性体为弹簧，所述固定体上设置有安装腔，所述弹簧安装于所述安装腔内，所述滑动体滑动插装至所述安装腔内，并在滑动过程中挤压或释放所述弹簧，以使所述第二充电极片缩回至所述安装腔内或自所述安装腔内伸出。
11.根据权利要求9所述的清洁基站，其特征在于，所述第三位置和所述第四位置位于所述固定体上。
12.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，所述主机器人上的定位结构和/或所述子机器人上的定位结构包括定位凹槽和位于所述定位凹槽的孔口引导所述第一定位装置进入的扩口部，所述第一定位装置包括定位体和引导体，所述定位体与所述定位凹槽相匹配，所述引导体引导所述定位体进入至所述定位凹槽中。
13.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，与所述开口相对的所述壁体上设置有用于对所述主机器人和/或所述子机器人进行撞击防护的软质结构。
14.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第二定位装置，所述第二定位装置位于所述容纳腔的侧壁或底部，以与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
15.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述基站主体包括集尘系统，所述集尘系统包括集尘口，所述主机器人包括第一泄尘口，所述子机器人包括第二泄尘口；在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述集尘口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述集尘口与所述第二泄尘口匹配对接。
16.根据权利要求15所述的清洁基站，其特征在于，所述集尘口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口与所述集尘系统的抽吸口连通，在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述第一接口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述第二接口与所述第二泄尘口匹配对接。
17.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述基站主体上安装有行走引导组件；所述行走引导组件与所述主机器人上的行走引导组件配合引导所述主机器人到达所述容纳腔的所述第一设定位置，并与所述子机器人上的行走引导组件配合引导所述子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置。
18.根据权利要求17所述的清洁基站，其特征在于，所述行走引导组件包括红外定位模组、视觉定位组件中的至少一种或两种组合。
19.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述主机器人在所述第一设定位置时在水平面上的投影覆盖所述子机器人在所述第二设定位置时在水平面上的投影。
20.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站上设置有用于将所述主机器人和/或所述子机器人锁止的在所述容纳腔...
【技术特征摘要】
1.一种清洁基站，其特征在于，用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：
2.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位装置与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
3.根据权利要求2所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位装置向所述容纳腔内凸起形成第一定位凸起，所述第一定位凸起沿所述主机器人和子机器人的行进方向伸入所述主机器人或子机器人的定位结构内进行定位，所述第一定位凸起的端面面积小于所述第一定位凸起的底面面积。
4.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，第一定位凸起至少部分为锥台，且锥台的小端朝向所述开口。
5.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，主机器人到达容纳腔第一设定位置时，主机器人到达所述第一定位凸起的第三位置，子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置时，子机器人到达所述第一定位凸起的第四位置，所述第一定位凸起在第四位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离大于等于所述第一定位凸起在第三位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离。
6.根据权利要求5所述的清洁基站，其特征在于，所述第二充电极片设置于所述第一定位凸起靠近所述开口的端壁上。
7.根据权利要求6所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起包括弹性伸缩结构，所述弹性伸缩结构沿所述主机器人的进入的方向伸缩。
8.根据权利要求6所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起为不可伸缩结构。
9.根据权利要求7所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起包括固定体和活动体，所述固定体固定安装于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，所述活动体滑动安装于所述固定体上，并包括滑动体和弹性体，所述滑动体可以相对所述固定体滑动，并与所述弹性体连接，所述弹性体在所述滑动体滑动的过程中蓄能或释放能量。
10.根据权利要求9所述的清洁基站，其特征在于，所述弹性体为弹簧，所述固定体上设置有安装腔，所述弹簧安装于所述安装腔内，所述滑动体滑动插装至所述安装腔内，并在滑动过程中挤压或释放所述弹簧，以使所述第二充电极片缩回至所述安装腔内或自所述安装腔内伸出。
11.根据权利要求9所述的清洁基站，其特征在于，所述第三位置和所述第四位置位于所述固定体上。
12.根据权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，所述主机器人上的定位结构和/或所述子机器人上的定位结构包括定位凹槽和位于所述定位凹槽的孔口引导所述第一定位装置进入的扩口部，所述第一定位装置包括定位体和引导体，所述定位体与所述定位凹槽相匹配，所述引导体引导所述定位体进入至所述定位凹槽中。
13.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，与所述开口相对的所述壁体上设置有用于对所述主机器人和/或所述子机器人进行撞击防护的软质结构。
14.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第二定位装置，所述第二定位装置位于所述容纳腔的侧壁或底部，以与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
15.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述基站主体包括集尘系统，所述集尘系统包括集尘口，所述主机器人包括第一泄尘口，所述子机器人包括第二泄尘口；在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述集尘口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述集尘口与所述第二泄尘口匹配对接。
16.根据权利要求15所述的清洁基站，其特征在于，所述集尘口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口与所述集尘系统的抽吸口连通，在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述第一接口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述第二接口与所述第二泄尘口匹配对接。
17.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述基站主体上安装有行走引导组件；所述行走引导组件与所述主机器人上的行走引导组件配合引导所述主机器人到达所述容纳腔的所述第一设定位置，并与所述子机器人上的行走引导组件配合引导所述子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置。
18.根据权利要求17所述的清洁基站，其特征在于，所述行走引导组件包括红外定位模组、视觉定位组件中的至少一种或两种组合。
19.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述主机器人在所述第一设定位置时在水平面上的投影覆盖所述子机器人在所述第二设定位置时在水平面上的投影。
20.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站上设置有用于将所述主机器人和/或所述子机器人锁止的在所述容纳腔内的锁止结构。
21.根据权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述容纳腔内设置有引导所述主机器人进入的导向滚轮。
22.一种清洁基站，其特征在于，用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：
23.根据权利要求22所述的清洁基站，其特征在于，所述辅助结构包括转动安装于所述爬坡面上的转动体；所述转动体传送所述子机器人通过所述爬坡面和/或在所述子机器人爬坡的过程中对所述子机器人进行限位。
24.根据权利要求23所述的清洁基站，其特征在于，所述辅助结构还包括驱动装置，所述驱动装置驱动所述转动体转动，以在所述爬坡面上为所述子机器人爬坡提供传送动力。
25.根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述转动体的转轴轴线沿所述爬坡面的宽度方向延伸，且至少两个所述转动体沿所述爬坡面的爬升方向间隔设置，相邻的所述转动体之间形成用于对所述子机器人的行走轮进行限位的凹部。
26.根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述爬坡面上设置有分别与两个行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道，所述转动体包括在所述爬坡面上沿所述爬坡面宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少一个第一转动体，所述第二转动体组包括至少一个第二转动体，所述第一转动体的外周面与一个所述行走轮的端面相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，以对所述子机器人限位。
27.根据权利要求26所述的清洁基站，其特征在于，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体的外周面与一个的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一所述行走轮的内侧端面相对应设置。
28.根据权利要求26所述的清洁基站，其特征在于，所述第一转动体和所述第二转...
【专利技术属性】
技术研发人员：马旻晓，张青，董天宝，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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