【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种弹簧组件，尤其是一种可用于移动机器人底盘悬挂系统上使用的弹簧组件。
技术介绍
1、弹簧作为一种通用标准件，属于机械领域的常见构件。
2、目前，对于一些特殊应用场合，例如移动机器人底盘悬挂系统，必须要使用弹簧，以保证车轮有一定的越障能力，同时保证车轮的支撑和抓地要求。在机器人配送过程中，为了减少底盘震动让车身运动更平稳，我们需要悬挂有更软（劲度系数小）的弹簧，在相同负载情况下软弹簧压缩行程大，底盘侧倾俯仰时车身姿态变化幅度大，并且在大负载的场景下（此场景占比较低）弹簧相同行程的支撑力不够，此时需要悬挂有较硬（劲度系数大）的弹簧。然而，常规设计的弹簧往往是劲度系数一定的，无法根据实际需要进行变化。
3、于2015年9月9日授权公告的公告号为cn204628385u的中国技术专利中公开了一种新型弹簧，它在不更换弹簧，不改变弹簧情况下改变弹簧的弹力。然而，该种弹簧需要手动调节，不能满足前述应用场景下弹簧自动变化劲度系数适应负载变化的要求。
技术实现思路
1、为了使用于移动机器人底盘悬挂系统的弹簧能够根据负载变化自动改变劲度系数，本技术所要解决的技术问题是提供一种可满足所述要求的弹簧组件。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：弹簧组件，包括外部弹簧，所述外部弹簧具有一个可变长度的柔性导向轴，所述柔性导向轴包括弹簧上固定轴、内部弹簧和弹簧下固定轴，弹簧上固定轴与弹簧下固定轴之间保留有一定间隔，内部弹簧安装在弹簧上固定轴和弹簧下固定轴之间
3、在负载较小时外部弹簧起作用而内部弹簧不起作用，在负载达到一定程度后，外部弹簧压缩，内部弹簧开始受压，内部弹簧与外部弹簧同时起作用，即弹簧组件的劲度系数可根据负载变化自动变化。同时，由于柔性导向轴的弹簧上固定轴和弹簧下固定轴的轴线之间可通过相互偏离来适应外部弹簧的弯曲变形，由此拓展了弹簧组件的应用范围。
4、所述柔性导向轴还包括浮动中心轴，所述弹簧上固定轴为设有内台阶孔的中空轴，浮动中心轴穿出所述内台阶孔并由轴肩与内台阶孔配合限位，内部弹簧设置于浮动中心轴穿出部分的外部并通过垫片和螺钉固定在浮动中心轴上。该种结构中，内部弹簧又可以以浮动中心轴为导向轴，更便于安装。
5、所述弹簧上固定轴为实心轴，内部弹簧通过弹簧固定座固定在弹簧上固定轴邻近弹簧下固定轴的端面上，弹簧固定座通过螺钉固定在弹簧上固定轴的内螺纹沉孔内。该种结构中，内部弹簧的装配相对困难。
6、所述弹簧上固定轴和弹簧下固定轴由彼此邻近的端部向另一端有一段的外轮廓为直径递增的圆台，保证外部弹簧在弯曲时内部有一定的变形空间，减少外部弹簧的弯曲变形。
7、所述弹簧上固定轴与第一约束件铰接，所述弹簧下固定轴与第二约束件固定连接。由此，弹簧组件可以给予第一约束件、第二约束件之间相对摆动的运动自由度。
8、所述弹簧上固定轴通过限位螺钉铰接在第一约束件上。
9、本技术的有益效果是：弹簧组件的劲度系数可根据负载变化自动变化，其用于移动机器人底盘悬挂系统时，可增强底盘的稳定性，并能够满足机器人在大负载情况下的正常使用。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.弹簧组件，包括外部弹簧（3），其特征是：所述外部弹簧具有一个可变长度的柔性导向轴，所述柔性导向轴包括弹簧上固定轴（2）、内部弹簧（5）和弹簧下固定轴（6），弹簧上固定轴（2）与弹簧下固定轴（6）之间保留有一定间隔，内部弹簧（5）安装在弹簧上固定轴（2）和弹簧下固定轴（6）之间，弹簧上固定轴（2）用于与第一约束件（9）连接，弹簧下固定轴（6）用于与第二约束件（10）连接，外部弹簧（3）套接在弹簧上固定轴（2）和弹簧下固定轴（6）的周向外部并可通过所述的第一约束件（9）、第二约束件（10）限位，外部弹簧（3）的劲度系数小于内部弹簧（5）的劲度系数。
2.如权利要求1所述的弹簧组件，其特征是：所述柔性导向轴还包括浮动中心轴（8），所述弹簧上固定轴（2）为设有内台阶孔的中空轴，浮动中心轴（8）穿出所述内台阶孔并由轴肩与内台阶孔配合限位，内部弹簧（5）设置于浮动中心轴（8）穿出部分的外部并通过垫片（7）和螺钉固定在浮动中心轴（8）上。
3.如权利要求1所述的弹簧组件，其特征是：所述弹簧上固定轴（2）为实心轴，内部弹簧（5）通过弹簧固定座（4）固定在弹簧上固定轴（
4.如权利要求1所述的弹簧组件，其特征是：所述弹簧上固定轴（2）和弹簧下固定轴（6）由彼此邻近的端部向另一端有一段的外轮廓为直径递增的圆台。
5.如权利要求1所述的弹簧组件，其特征是：所述弹簧上固定轴（2）与第一约束件（9）铰接，所述弹簧下固定轴（6）与第二约束件（10）固定连接。
6.如权利要求4所述的弹簧组件，其特征是：所述弹簧上固定轴（2）通过限位螺钉（1）铰接在第一约束件（9）上。
...【技术特征摘要】
1.弹簧组件，包括外部弹簧（3），其特征是：所述外部弹簧具有一个可变长度的柔性导向轴，所述柔性导向轴包括弹簧上固定轴（2）、内部弹簧（5）和弹簧下固定轴（6），弹簧上固定轴（2）与弹簧下固定轴（6）之间保留有一定间隔，内部弹簧（5）安装在弹簧上固定轴（2）和弹簧下固定轴（6）之间，弹簧上固定轴（2）用于与第一约束件（9）连接，弹簧下固定轴（6）用于与第二约束件（10）连接，外部弹簧（3）套接在弹簧上固定轴（2）和弹簧下固定轴（6）的周向外部并可通过所述的第一约束件（9）、第二约束件（10）限位，外部弹簧（3）的劲度系数小于内部弹簧（5）的劲度系数。
2.如权利要求1所述的弹簧组件，其特征是：所述柔性导向轴还包括浮动中心轴（8），所述弹簧上固定轴（2）为设有内台阶孔的中空轴，浮动中心轴（8）穿出所述内台阶孔并由轴肩与内台阶孔配合限位，内部弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，刘韵，杨智敏，
申请(专利权)人：成都越凡创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。