【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手术机器人，尤其涉及一种医生台车及手术机器人系统。
技术介绍
1、在现代医疗领域，手术机器人因其学习曲线短、能够承受射线辐射、动作执行延迟时间短及准确性高等诸多优点被广泛应用在各类手术中。通常，手术机器人包括主控制设备、从执行设备和视觉设备，操作者通过视觉设备获取的患者的病灶图像，操纵主控制设备的机械关节运动，以控制从执行设备的手术器械在病灶处完成手术动作。
2、主控制设备一般设置在医生台车上，医生在医生台车上操作，现有技术中的医生台车体积大，占用手术室空间，移动不便，结构复杂，不便于组装，操作平台不易调节，使得操作医生需保持固定姿势进行操作，极易引起操作医生的疲劳，延长手术操作时间并增大手术风险。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供一种医生台车及手术机器人系统。
2、第一方面，本申请实施例公开了一种医生台车，应用于手术机器人，包括扶手组件、显示器组件、主手支架组件和升降机构；
3、升降机构包括立柱和升降组件；扶手组件、显示器组件、主手支架组件沿立柱的高度方向设置在立柱上；升降组件设置在立柱上，用于驱动扶手组件、显示器组件和主手支架组件沿立柱升降。
4、在一些可能的实施例中，升降组件包括第一升降驱动件；
5、第一升降驱动件沿立柱的高度方向设置在立柱上，与扶手组件相连接，用于驱动扶手组件沿立柱的高度方向升降；
6、第一升降驱动件包括第一旋转驱动件、第一导轨、第一滑块、第一丝杠和第一螺母；
7、第一导轨沿立柱的高度方向设置在立柱上，第一滑块与扶手组件相连接，并与第一导轨滑移连接；
8、第一丝杠沿立柱的高度方向设置；第一螺母转动连接在第一丝杠上，第一螺母与第一滑块相连接；
9、第一旋转驱动件与第一丝杠相连接，用于驱动第一丝杠转动。
10、在一些可能的实施例中，升降组件还包括第二升降驱动件；
11、第二升降驱动件沿立柱的高度方向设置在立柱远离第一升降驱动件的一端，与主手支架组件相连接，用于驱动主手支架组件沿立柱的高度方向升降；
12、第二升降驱动件包括连动件；
13、连动件的第一端与主手支架组件相连接，第二端与第一升降驱动件的第一螺母相连接，用于带动主手支架组件与扶手组件同步升降。
14、在一些可能的实施例中，第二升降驱动件还包括第二导轨和第二滑块；
15、第二导轨沿立柱的高度方向设置在立柱上，且与第一升降驱动件位于相对的侧面；
16、第二滑块与主手支架组件相连接，并与第二导轨滑移连接。
17、在一些可能的实施例中，升降组件还包括第三升降驱动件；
18、第三升降驱动件沿立柱的高度方向设置在立柱远离第一升降驱动件的一端，与显示器组件相连接，用于驱动显示器组件沿立柱的高度方向升降；
19、显示器组件与扶手组件位于立柱相同的侧面，且与主手支架组件位于立柱相对的侧面。
20、在一些可能的实施例中，第三升降驱动件包括第二旋转驱动件、第三导轨、第三滑块、第二丝杠和第二螺母；
21、第三导轨沿立柱的高度方向设置在立柱上，与第一升降驱动件位于相同的侧面，且位于第一升降驱动件上方；
22、第三滑块与显示器组件相连接，并与第三导轨滑移连接；
23、第二丝杠沿立柱的高度方向设置，第二螺母转动连接在第二丝杠上，第二螺母与第三滑块相连接；
24、第二旋转驱动件与第二丝杠相连接，用于驱动第二丝杠转动。
25、在一些可能的实施例中，还包括底座机构，底座机构设置在升降机构下方，用于承载升降机构；
26、底座机构包括底板、脚轮组件，升降机构设置于底板的上侧面，脚轮组件设置于底板的下侧面。
27、在一些可能的实施例中，底座机构还包括踏板组件和踏板驱动组件；
28、踏板组件连接设置在底板上，踏板驱动组件用于驱动踏板组件相对于底板伸缩运动；
29、踏板驱动组件包括第三旋转驱动件、第四导轨、第四滑块、第三丝杠和第三螺母；
30、第四滑块与底板相连接，且与第四导轨滑移连接；第四导轨与踏板组件相连接；
31、第三丝杠平行于第四导轨方向设置；第三螺母转动连接在第三丝杠上，且与第四导轨相连接；
32、第三旋转驱动件与第三丝杠相连接，用于驱动第三丝杠转动；
33、在一些可能的实施例中，踏板驱动组件包括至少两组第四导轨和设置在底板上的至少两组第四滑块，还包括导轨连接板；
34、所有第四导轨平行设置，第四滑块与第四导轨一一对应并滑动连接；
35、导轨连接板与第三螺母相连接，且导轨连接板连接所有第四导轨。
36、在一些可能的实施例中，踏板组件包括踏板、脚踏开关、扭矩铰链和铰链支架；
37、脚踏开关设置在踏板的一端，扭矩铰链设置在踏板的另一端，扭矩铰链连接踏板和铰链支架，铰链支架与第四导轨相连接。
38、第二方面，本申请实施例公开了一种手术机器人系统，包括上述任意一项的医生台车、主控制设备和从执行设备；
39、主控制设备安装在医生台车的主手支架组件上；
40、从执行设备包括手术器械，手术器械与主控制设备通信连接，根据主控制设备的控制信号执行相应操作。
41、本申请实施例提供的技术方案具有如下技术效果：
42、本申请实施例的医生台车，包括扶手组件、显示器组件、主手支架组件和升降机构；升降机构包括立柱和升降组件；扶手组件、显示器组件、主手支架组件沿立柱的高度方向设置在立柱上；升降组件设置在立柱上，用于驱动扶手组件、显示器组件和主手支架组件沿立柱升降。本申请实施例中，将扶手组件、显示器组件、主手支架组件集成设置在立柱上，有效缩小了医生台车的体积，减小了医生台车在手术室内所占用的空间，同时，通过升降组件带动扶手组件、显示器组件、主手支架组件在立柱上自由升降，便于组装和适应不同的高度需求，方便移动和搬运，增加了医生台车的灵活性。
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1.一种医生台车，其特征在于，包括扶手组件、显示器组件、主手支架组件和升降机构；
2.根据权利要求1所述的医生台车，其特征在于，所述升降组件包括第一升降驱动件；
3.根据权利要求2所述的医生台车，其特征在于，所述升降组件还包括第二升降驱动件；
4.根据权利要求3所述的医生台车，其特征在于，所述第二升降驱动件还包括第二导轨和第二滑块；
5.根据权利要求2所述的医生台车，其特征在于，所述升降组件还包括第三升降驱动件；
6.根据权利要求5所述的医生台车，其特征在于，所述第三升降驱动件包括第二旋转驱动件、第三导轨、第三滑块、第二丝杠和第二螺母；
7.根据权利要求1所述的医生台车，其特征在于，还包括底座机构，所述底座机构设置在所述升降机构下方，用于承载所述升降机构；
8.根据权利要求7所述的医生台车，其特征在于，所述底座机构还包括踏板组件和踏板驱动组件；
9.根据权利要求8所述的医生台车，其特征在于，所述踏板驱动组件包括至少两组所述第四导轨和设置在所述底板上的至少两组所述第四滑块，还包括导轨连接
10.根据权利要求8所述的医生台车，其特征在于，所述踏板组件包括踏板、脚踏开关、扭矩铰链和铰链支架；
11.一种手术机器人系统，包括如权利要求1-10任意一项所述的医生台车、主控制设备和从执行设备；
...【技术特征摘要】
1.一种医生台车，其特征在于，包括扶手组件、显示器组件、主手支架组件和升降机构；
2.根据权利要求1所述的医生台车，其特征在于，所述升降组件包括第一升降驱动件；
3.根据权利要求2所述的医生台车，其特征在于，所述升降组件还包括第二升降驱动件；
4.根据权利要求3所述的医生台车，其特征在于，所述第二升降驱动件还包括第二导轨和第二滑块；
5.根据权利要求2所述的医生台车，其特征在于，所述升降组件还包括第三升降驱动件；
6.根据权利要求5所述的医生台车，其特征在于，所述第三升降驱动件包括第二旋转驱动件、第三导轨、第三滑块、第二丝杠和第二螺母；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：汪振，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：苏州视通医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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