【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载控制系统，具体为一种四向穿梭rgv的车载控制系统。
技术介绍
1、rgv，是有轨制导车辆(rail guided vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车。rgv小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。
2、市场上常有的rgv车一般采用一套轮系，只有前后两个方向的运动控制，应用于单轨道运行，这样仓库的存储量依赖于小车轨道长度。场上常见的rgv车是用plc做主控制器，而车载控制这种复杂的场景，使用can总线通讯做多模块数据采集非常有必要；而plc扩展can通讯，相较于单片机来说成本更高。
3、在实际使用时rgv车缺乏稳定性、实时性高和安全性，无法实现四向穿梭功能。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种四向穿梭rgv的车载控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出现有的rgv车缺乏稳定性、实时性高和安全性，无法实现四向穿梭功能的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种四向穿梭rgv的车载控制系统，包括调度系统、车载控制系统、底层各种硬件模块，所述车载控制系统操作步骤如下：
3、步骤1、四向穿梭，根据车辆配置，设置两套轮系控制切换和油泵机构；
4、步骤2、稳定性调节，根据调度路径规划的距离远近，进行速度规划；
5、步骤3、实时控制，在车载控制系统中搭载实时操作系统；
6、步骤
7、优选的，所述调度系统是用户控制车辆操作时用，当用户需要车辆去搬运货物，那调度系统会对车载系统下发车辆控制指令。
8、优选的，所述车载控制系统的主控制器是以stm32f407芯片为mcu的单片机板，且主控制器会与车上各数据采集模块、电机驱动、无线手柄和限位io信号对接。
9、优选的，所述底层各种硬件模块可以获取电池电量、避障雷达实时数据、无线手柄信号、调度系统通过tcp下发的控制指令，同时下发对行走/泵控举升驱动器的控制，接受到调度指令控制车行走，收到避障雷达的避障反馈让车停止。
10、优选的，所述四向穿梭中在x轴行走时，确保x轴的轮系落在轨道上受力，同时将y轴轮系相较于x轴轮系收束更高位，避免与x轴轨道接触，在y轴行走时，通过灵活的机械构造，配合油泵机构动作，让y轴轮系位置下降，与此同时x轴轮系位置相对升高，使y轴轮系能够落于轨道受力。
11、优选的，所述稳定性调节根据不同的行径路线长度，制定相应的加减速方案，短距离行走时，速度曲线如抛物线，先加速后减速，长距离行走时，速度曲线如等腰梯形，先加速、再匀速、最后减速，进行启停阶段的速度规划，确保停车惯性晃动在1cm内，最终停车精度在2-3mm。
12、优选的，所述实时控制对各传感器采集的数据进行及时处理，确保系统能够快速响应各种情况和需求，根据实时处理的数据进行相应的决策和控制动作。
13、优选的，所述安全性检测通过雷达监测轨道，实时识别障碍物，确保车辆行驶的安全性，根据雷达数据，调整车辆行进路径。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
15、1、一种四向穿梭rgv的车载控制系统通过控制两套轮系，实现x、y轴方向移动，既可以完成‘前后左右’运动的四向穿梭车；在一个交叉轨道的立体货架上可前后左后穿行，相较于单轨道运行的rgv，提高了搬运货物的作业效率，库位的存储量也能增多。
16、2、一种四向穿梭rgv的车载控制系统用搭载stm32f4xx为mcu的单片机做控制器，相较于常见plc控制器，虽然编程复杂，但是系统实时性、稳定性好，单片机控制器可板内扩展can总线通讯、串口通讯、tcp通讯、io模块，通讯模块扩展/集成方便、成本低。
17、3、一种四向穿梭rgv的车载控制系统的四向穿梭rgv车在交叉库位间运行最大速度能到2m/s,且运行平稳流畅，到达目标位置的停车精度能控制在2-3mm。
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1.一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：包括调度系统、车载控制系统、底层各种硬件模块，所述车载控制系统操作步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：所述调度系统是用户控制车辆操作时用，当用户需要车辆去搬运货物，那调度系统会对车载系统下发车辆控制指令。
3.根据权利要求1所述的一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：所述车载控制系统的主控制器是以STM32F407芯片为MCU的单片机板，且主控制器会与车上各数据采集模块、电机驱动、无线手柄和限位IO信号对接。
4.根据权利要求1所述的一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：所述底层各种硬件模块可以获取电池电量、避障雷达实时数据、无线手柄信号、调度系统通过TCP下发的控制指令，同时下发对行走/泵控举升驱动器的控制，接受到调度指令控制车行走，收到避障雷达的避障反馈让车停止。
5.根据权利要求1所述的一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：所述四向穿梭中在X轴行走时，确保X轴的轮系落在轨道上受力，同时将Y轴轮系相较于X轴轮系
6.根据权利要求1所述的一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：所述稳定性调节根据不同的行径路线长度，制定相应的加减速方案，短距离行走时，速度曲线如抛物线，先加速后减速，长距离行走时，速度曲线如等腰梯形，先加速、再匀速、最后减速，进行启停阶段的速度规划，确保停车惯性晃动在1cm内，最终停车精度在2-3mm。
7.根据权利要求1所述的一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：所述实时控制对各传感器采集的数据进行及时处理，确保系统能够快速响应各种情况和需求，根据实时处理的数据进行相应的决策和控制动作。
8.根据权利要求1所述的一种四向穿梭RGV的车载控制系统，其特征在于：所述安全性检测通过雷达监测轨道，实时识别障碍物，确保车辆行驶的安全性，根据雷达数据，调整车辆行进路径。
...【技术特征摘要】
1.一种四向穿梭rgv的车载控制系统，其特征在于：包括调度系统、车载控制系统、底层各种硬件模块，所述车载控制系统操作步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭rgv的车载控制系统，其特征在于：所述调度系统是用户控制车辆操作时用，当用户需要车辆去搬运货物，那调度系统会对车载系统下发车辆控制指令。
3.根据权利要求1所述的一种四向穿梭rgv的车载控制系统，其特征在于：所述车载控制系统的主控制器是以stm32f407芯片为mcu的单片机板，且主控制器会与车上各数据采集模块、电机驱动、无线手柄和限位io信号对接。
4.根据权利要求1所述的一种四向穿梭rgv的车载控制系统，其特征在于：所述底层各种硬件模块可以获取电池电量、避障雷达实时数据、无线手柄信号、调度系统通过tcp下发的控制指令，同时下发对行走/泵控举升驱动器的控制，接受到调度指令控制车行走，收到避障雷达的避障反馈让车停止。
5.根据权利要求1所述的一种四向穿梭rgv的车载控制系统，其特征在于：所述四向穿梭中在x轴行走时，确保...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，彭铿玮，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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