【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种多架飞行器协同作业系统。
技术介绍
1、输电线路长期暴露在户外露天环境中运行，线路上所使用的大量的绝缘子，绝缘子在运行中会积结了异物，这些异物吸附在绝缘子表面，需要定期对绝缘子表面的异物进行清理。
2、传统的清洁方式一种是人工拆卸下绝缘子串进行集中清洗，也有专业人员携带清洗工具高空进行清洗，存在一定的安全隐患，另一种是直接更换，更换时须大面积停电，一方面带来了一定的经济损失，另一方面影响正常用电，现在还有一些清洗设备清洗时方位调整不灵活，影响清洗效果和清洗效率。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种多架飞行器协同作业系统，能够通过冲洗飞行器上的冲洗装置对绝缘子进行冲洗，结构紧凑，操作简单，清洗效率高。
2、本专利技术提供了一种多架飞行器协同作业系统，用于自动冲洗，该系统包括冲洗飞行器和与所述冲洗飞行器建立双向通信的监测飞行器，所述监测飞行器用于获取所述冲洗飞行器与目标对象之间的位置信息并向所述冲洗飞行器实时发送所述位置信息，所述冲洗飞行器根据接收到的位置信息进行飞行路线的规划并在飞行的过程中执行自动冲洗；
3、其中，所述冲洗飞行器包括机体和设置在所述机体上的冲洗装置，所述位置信息包括所述冲洗飞行器与所述目标对象之间的位置信息、所述冲洗飞行器的冲洗喷杆与所述目标对象之间的位置信息、以及所述冲洗喷杆喷出的水柱的落点与所述目标对象之间的位置信息，使得所述冲洗飞行器能够对冲洗位置进行实时修正。
4、在本专利
5、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述冲洗飞行器还包括第一摄像头，所述第一摄像头固定在所述第一雷达上，并且所述第一摄像头的镜头面向所述冲洗喷杆的延伸方向，用于对所述目标对象进行识别，并通过使用深度学习的图像分析方法识别所述目标对象的相对位置。
6、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述监测飞行器包括第二摄像头，在所述监测飞行器起飞并飞行至第二预设位置，所述监测飞行器开启第二摄像头，所述第二摄像头用于识别目标对象和所述冲洗飞行器及所述冲洗飞行器的冲洗喷杆之间的方位，并通过使用深度学习的图像分析方法识别所述目标对象的相对位置。
7、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述第二摄像头还包括用于识别所述冲洗喷杆喷出的水柱与所述目标对象相对位置及方位并发送至所述冲洗飞行器中。
8、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述机体包括主体、动力组件和多个机臂，多个机臂呈y型分布在所述主体的周侧，所述动力组件安装在多个所述机臂远离所述主体的一端上。
9、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述机体还包括与所述主体一体化设计的水箱，所述水箱与所述冲洗装置之间通过管道相连。
10、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述冲洗装置包括水泵组件和具有所述冲洗喷杆的冲洗组件，所述冲洗组件通过所述水泵组件与所述水箱相连。
11、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述冲洗组件包括冲洗喷杆、冲洗喷嘴和驱动组件，所述冲洗喷嘴上设有相对设置的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端通过枢轴与所述冲洗喷杆转动连接，所述第二连接端与所述驱动组件传动连接并能够在所述驱动组件的驱动下绕所述枢轴摆动，所述枢轴的轴线与所述冲洗喷杆的轴线异面垂直。
12、在本专利技术一实施方式的多架飞行器协同作业系统中，所述驱动组件包括驱动件、蜗轮和与所述蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗轮套设在驱动件的输出轴上，所述蜗杆与所述第二连接端传动连接，使得所述驱动件能够通过所述蜗轮与蜗杆的啮合而驱动所述第二连接端带动所述冲洗喷嘴转动。
13、本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请设计了一种多架飞行器协同作业系统，该系统包括冲洗飞行器和与冲洗飞行器建立双向通信的监测飞行器，监测飞行器用于获取冲洗飞行器与目标对象之间的位置信息并向冲洗飞行器实时发送位置信息，冲洗飞行器根据接收到的位置信息进行飞行路线的规划并在飞行的过程中执行自动冲洗，极为精准可靠的实现自动冲洗作业，无需人工干预；同时也可以避免了冲洗无人机的视觉盲区，控制精度更高。
14、具体的，冲洗飞行器包括机体和设置在机体上的冲洗装置，位置信息包括冲洗飞行器与目标对象之间的位置信息、冲洗飞行器的冲洗喷杆与目标对象之间的位置信息、以及冲洗喷杆喷出的水柱的落点与目标对象之间的位置信息，使得冲洗飞行器能够对冲洗位置进行实时修正。
15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多架飞行器协同作业系统，用于自动冲洗，其特征在于，该系统包括冲洗飞行器和与所述冲洗飞行器建立双向通信的监测飞行器，所述监测飞行器用于获取所述冲洗飞行器与目标对象之间的位置信息并向所述冲洗飞行器实时发送所述位置信息，所述冲洗飞行器根据接收到的位置信息进行飞行路线的规划并在飞行的过程中执行自动冲洗；
2.根据权利要求1所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述冲洗飞行器还包括第一雷达，所述第一雷达安装在所述机体上，用于检测所述冲洗飞行器与目标对象之间的相对距离和方位。
3.根据权利要求2所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述冲洗飞行器还包括第一摄像头，所述第一摄像头固定在所述第一雷达上，并且所述第一摄像头的镜头面向所述冲洗喷杆的延伸方向，用于对所述目标对象进行识别，并通过使用深度学习的图像分析方法识别所述目标对象的相对位置。
4.根据权利要求1所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述监测飞行器包括第二摄像头，在所述监测飞行器起飞并飞行至第二预设位置，所述监测飞行器开启第二摄像头，所述第二摄像头用于识别目标对象和所述冲洗飞行
5.根据权利要求4所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述第二摄像头还包括用于识别所述冲洗喷杆喷出的水柱与所述目标对象相对位置及方位并发送至所述冲洗飞行器中。
6.根据权利要求1所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述机体包括主体、动力组件和多个机臂，多个机臂呈Y型分布在所述主体的周侧，所述动力组件安装在多个所述机臂远离所述主体的一端上。
7.根据权利要求1所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述机体还包括与所述主体一体化设计的水箱，所述水箱与所述冲洗装置之间通过管道相连。
8.根据权利要求7所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述冲洗装置包括水泵组件和具有所述冲洗喷杆的冲洗组件，所述冲洗组件通过所述水泵组件与所述水箱相连。
9.根据权利要求8所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述冲洗组件包括冲洗喷杆、冲洗喷嘴和驱动组件，所述冲洗喷嘴上设有相对设置的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端通过枢轴与所述冲洗喷杆转动连接，所述第二连接端与所述驱动组件传动连接并能够在所述驱动组件的驱动下绕所述枢轴摆动，所述枢轴的轴线与所述冲洗喷杆的轴线异面垂直。
10.根据权利要求9所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、蜗轮和与所述蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗轮套设在驱动件的输出轴上，所述蜗杆与所述第二连接端传动连接，使得所述驱动件能够通过所述蜗轮与蜗杆的啮合而驱动所述第二连接端带动所述冲洗喷嘴转动。
...【技术特征摘要】
1.一种多架飞行器协同作业系统，用于自动冲洗，其特征在于，该系统包括冲洗飞行器和与所述冲洗飞行器建立双向通信的监测飞行器，所述监测飞行器用于获取所述冲洗飞行器与目标对象之间的位置信息并向所述冲洗飞行器实时发送所述位置信息，所述冲洗飞行器根据接收到的位置信息进行飞行路线的规划并在飞行的过程中执行自动冲洗；
2.根据权利要求1所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述冲洗飞行器还包括第一雷达，所述第一雷达安装在所述机体上，用于检测所述冲洗飞行器与目标对象之间的相对距离和方位。
3.根据权利要求2所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述冲洗飞行器还包括第一摄像头，所述第一摄像头固定在所述第一雷达上，并且所述第一摄像头的镜头面向所述冲洗喷杆的延伸方向，用于对所述目标对象进行识别，并通过使用深度学习的图像分析方法识别所述目标对象的相对位置。
4.根据权利要求1所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述监测飞行器包括第二摄像头，在所述监测飞行器起飞并飞行至第二预设位置，所述监测飞行器开启第二摄像头，所述第二摄像头用于识别目标对象和所述冲洗飞行器及所述冲洗飞行器的冲洗喷杆之间的方位，并通过使用深度学习的图像分析方法识别所述目标对象的相对位置。
5.根据权利要求4所述的多架飞行器协同作业系统，其特征在于，所述第二摄像头还包括用于识别所述冲洗喷杆喷...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文贵，温晓东，
申请(专利权)人：广州迪测智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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