【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，例如涉及一种用于电力走廊分割的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，输电线路覆盖面越来越广，面对大体量且不断扩张的电网体系，需要获取电力走廊中输电杆塔和输电导线的分布信息，通过计算输电导线之间的距离，实现电力走廊安全距离诊断及风险预警。
2、为了获取电力走廊中输电杆塔和输电导线的分布信息，相关技术公开的系统中，对输电线图像进行分割处理后，进行降噪、细节提高和复分割等处理，以优化输电线图像的分割图像。
3、在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
4、在相关技术中，由于电力走廊包含输电导线和输电杆塔等精细结构目标，相关技术在输电线检测图像的分割过程中，未结合输电线的三维点云信息，可能导致输电线检测图像的分割结果存在较大误差。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供了一种用于电力走廊分割的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够获得电力走廊三维点云中三维点的语义标签，并且减少了语义标签的分配误差。
3、在一些实施例中，所述方法包括：获取电力走廊的二维图像和三维点云；对二维图像进行语义分割，获得二维图像的二维语义标签；对三维点云进行语义分割，获得三维点云的三维语义标签；将二维图像的二维
4、可选地，对三维点云进行语义分割，包括：对三维点云中的三维点进行提取，以减少三维点云中的三维点数量；对经过提取的三维点云进行语义分割。
5、可选地，将二维图像的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合，包括：根据二维图像的二维语义标签，获取电力走廊三维点的二维语义标签；将三维点的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合。
6、可选地，获取电力走廊三维点的二维语义标签，包括：计算二维图像的二维语义标签的概率；根据二维图像的二维语义标签的概率，分别计算三维点的语义标签概率分布；分别选取概率分布的最大值对应的语义标签为三维点的二维语义标签。
7、可选地，将三维点的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合，包括：将三维点的二维语义标签和三维点云的三维语义标签输入经过定义的数据项和平滑项，获得能量函数；根据能量函数计算最小能量，获得三维点的优化语义标签。
8、可选地，根据能量函数计算最小能量，包括：计算能量函数的能量，获得更新后的语义标签；在未计算出最小能量的情况下，重复输入更新后的语义标签，以计算能量函数的能量，直至计算出最小能量；在计算出最小能量的情况下，获得最小能量对应的语义标签为优化语义标签。
9、可选地，在获得优化语义标签后，还包括：获取经过杆塔重心的空间平面；对相邻空间平面之间的输电导线的三维点云进行聚类，获得单根导线的点云数据；其中，空间平面与相邻杆塔重心之间的连线垂直。
10、可选地，获取经过杆塔重心的空间平面，包括：分割电力走廊的杆塔；根据杆塔的三维点云计算杆塔的重心；计算经过杆塔重心的空间平面。
11、在一些实施例中，所述装置包括：采集模块，被配置为采集电力走廊的二维图像和三维点云；分割模块，被配置为对采集的电力走廊的二维图像和三维点云进行语义分割；融合模块，被配置为对二维图像的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合。
12、在一些实施例中，所述装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行用于电力走廊分割的方法。
13、在一些实施例中，所述电子设备包括：电子设备本体；用于电力走廊分割的装置，安装于所述电子设备本体。
14、在一些实施例中，计算机可读存储介质存储有程序指令，所述程序指令在运行时，用以使得计算机执行用于电力走廊分割的方法。
15、本公开实施例提供的用于电力走廊分割的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以实现以下技术效果：
16、本公开实施例中，通过将二维语义标签和三维语义标签进行融合，能够得到优化后的语义标签，优化后的语义标签更加准确，便于后期进行数据处理。相关技术中，只采集电力走廊的二维图像，对二维图像进行语义分割后得到的分割结果不够准确。本公开实施例通过融合二维图像和三维点云的语义分割结果，使得三维点能够获得更加准确的语义标签，减小了分割结果的误差，进而使得计算出的输电导线之间的距离更加准确，以实现电力走廊安全距离诊断及风险预警。
17、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于电力走廊分割的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对三维点云进行语义分割，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将二维图像的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取电力走廊三维点的二维语义标签，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将三维点的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据能量函数计算最小能量，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在获得优化语义标签后，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取经过杆塔重心的空间平面，包括：
9.一种用于电力走廊分割的装置，其特征在于，包括：
10.一种用于电力走廊分割的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为执行如权利要求1至8任一项所述的用于电力走廊分割的方法。
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12.一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，用以使得计算机执行如权利要求1至8任一项所述的用于电力走廊分割的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于电力走廊分割的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对三维点云进行语义分割，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将二维图像的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取电力走廊三维点的二维语义标签，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将三维点的二维语义标签和三维点云的三维语义标签进行融合，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据能量函数计算最小能量，包括：
7.根据权利要求1至6任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘养东，申抒含，马连宏，
申请(专利权)人：滨州魏桥国科高等技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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