【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料搬运领域，具体为一种具有抓取机构的物料搬运设备。
技术介绍
1、物料搬运车可以应用于多种场景，例如物流仓库、生产车间、货物转运场等，物流搬运车代替人工搬运货物，降低工人劳动强度，提高了物料搬运效率，降低物料搬运成本。现有的物料搬运车结构复杂，且大多数只能完成单一的物料运输过程，功能单一。
2、物料搬运车佩戴机械爪对物料进行抓取到物料搬运车内，现有的夹持搬运机械手多采用串联结构关节型电机驱动机械手，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上，通过电机带动机械手各个关节的转动，实现机械手的各种动作，由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置，这种结构方式存在以下问题：机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械手动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低，随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械手提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、机械手夹起物料的同时会出现物料脱落的情况。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有抓取机构的物料搬运设备，以解决上述
技术介绍
中提出机械手夹起物料的同时会出现物料脱落的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有抓取机
3、优选的，所述自调节夹紧机构包括旋转板，所述旋转板的下端连接有伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端安装有齿条板，所述齿条板的左右两侧啮合连接有半齿轮，每个所述半齿轮一侧固定连接有驱动杆，所述驱动杆的一侧通过连接销转动连接有l形连接杆，所述l形连接杆的下端固定连接有夹板，所述夹板的一侧设置有气垫，每个所述驱动杆的顶端通过连接销转动连接有凹块，所述凹块的顶端固定连接有不规则圆板且不规则圆板通过连接柱固定连接旋转板，所述不规则圆板的左右两侧通过连接销转动连接有支撑杆，所述支撑杆的底部通过连接销转动连接有l形连接杆，所述外壳底部安装有带动底座上升的伸缩杆。
4、优选的，所述自调节防脱落夹紧机构包括按压气缸，所述按压气缸的中部设置有限位空心板，所述限位空心板底端设置有滑动板，所述滑动板的中部底端固定连接有圆柱连杆，所述圆柱连杆的底端固定连接有缓冲承载板，所述缓冲承载板的底端设置有滑动杆，所述滑动杆的中部固定连接有固定块，所述固定块的底端设置有弹簧一，所述滑动杆的底端贯穿固定框架固定连接有连接块，所述连接块的中部通过连接销转动连接有夹紧锁死板，所述夹紧锁死板的中部通过连接销转动连接有支撑架，所述支撑架的右侧通过连接销转动连接在夹板的中部，所述夹板的顶端左侧均固定连接有凹形连接架，每个所述凹形连接架的中部通过连接销转动连接有固定框架，所述固定框架的顶端固定连接有空心套，所述空心套的外部螺纹连接有限位块，所述限位块的顶端设置有弹簧二，所述弹簧二的顶端啮合连接有缓冲承载板。
5、优选的，所述驱动机构包括底座的后端中部固定连接有电机一，所述电机一的顶部输出端固定连接有转盘，所述转盘的顶端固定连接有固定柱一，所述固定柱一的顶端固定连接有电机二，所述电机二的左侧输出端固定连接有固定柱二，所述固定柱二的前端固定连接有电机三，所述电机三的右侧输出端固定连接有固定柱三，所述固定柱三的前端通过连接销转动连接有连接板且连接板的下端连接旋转板。
6、优选的，每个所述气垫的中部设置有气嘴一，所述气嘴一的外部固定连接有弹性软管，所述弹性软管的另一端固定连接在气嘴二的外部。
7、优选的，所述按压气缸的顶端固定连接有气嘴二。
8、优选的，所述气垫的外表面设置有摩擦橡胶垫。
9、优选的，所述旋转存放板包括在搬运箱内转动的转动轴和转动轴外侧的存放板，所述搬运箱的外侧固定连接有限位环且限位环设置在转动轴的外侧，所述限位环和转动轴之间安装有扭簧，所述转动轴的一端安装有可调节的转动块且转动块位于搬运箱的外侧，所述转动轴靠近转动块的一端内侧开设移动槽和环槽，所述转动块的一端安装有导向块和弹簧且导向块位于弹簧内，所述导向块延伸至移动槽内，所述弹簧的另一端固定连接在环槽内，所述转动块的一端相对安装有限位柱，所述限位环、搬运箱和存放板上均开设有配合限位柱使用的限位孔。
10、优选的，所述存放板上开设放置孔。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
12、1、为了解决现有机械手设备无法根据物料夹紧的过程中以免出现脱落的问题，本专利技术提出了自调节防脱落夹紧机构，根据不同物料的体重(体重重的物料在夹起来下沉度大，体重轻的物料夹起来下沉度相对较小)进行反馈调节机械手设备运行的夹紧力度，从而实现体重重的物料下沉是物料防止脱落，而体重轻的物料轻，避免物料多时需要反复的调节机械手的夹紧，从而解决了现有技术难以解决的无法根据物料重量情况自调节机械手防脱落夹紧的技术难题，实现了既可以自调节物料防止脱落从而提高了便捷性又增加了设备的适用范围；
13、2、本专利技术中通过自调节防脱落夹紧机构体重大小不一的物料在夹板夹紧的过程中，通过气垫在夹紧的过程中，使气垫中部气体通过弹性软管进行输送到气缸中部，使气缸带动滑动板进行上下移动，从而带动圆柱连杆进行移动，通过按压使缓冲承载板进行下压弹簧二和连接杆，从而带动连接块使夹紧锁死板进行左右移动夹紧物料以免脱落，从而实现了根据物料进行调节机械手上下移动的防止物料脱落技术效果；
14、3、本专利技术中通过驱动机构使齿条板进行上下移动，从而带动半齿轮进行旋转同时带动驱动杆进行左右移动，使l形连接杆进行左右移动的同时夹紧物料，从而使气垫中气进行排出，提高搬运生产效率。
15、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
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1.一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于，包括搬运箱(8)和搬运箱(8)一侧的抓取机构，所述抓取机构包括固定连接在搬运箱(8)一侧的外壳，所述外壳内安装有底座(1)、驱动机构(2)、自调节夹紧机构(3)、调节防脱落夹紧机构(4)，所述驱动机构(2)安装在底座(1)的顶端，所述自调节夹紧机构(3)安装在驱动机构(2)的输出端，所述调节防脱落夹紧机构(4)安装在自调节夹紧机构(3)左右两侧，所述搬运箱(8)内安装有多组可调节的旋转存放板(9)。
2.根据权利要求1所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述自调节夹紧机构(3)包括旋转板(301)，所述旋转板(301)的下端连接有气缸(302)，所述气缸(302)的伸缩端安装有齿条板(311)，所述齿条板(311)的左右两侧啮合连接有半齿轮(303)，每个所述半齿轮(303)一侧固定连接有驱动杆(304)，所述驱动杆(304)的一侧通过连接销转动连接有L形连接杆(305)，所述L形连接杆(305)的下端固定连接有夹板(306)，所述夹板(306)的一侧设置有气垫(307)，每个所述驱动杆(304)的顶端通过连
3.根据权利要求2所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述自调节防脱落夹紧机构(4)包括按压气缸(401)，所述按压气缸(401)的中部设置有限位空心板(402)，所述限位空心板(402)底端设置有滑动板(403)，所述滑动板(403)的中部底端固定连接有圆柱连杆(404)，所述圆柱连杆(404)的底端固定连接有缓冲承载板(405)，所述缓冲承载板(405)的底端设置有滑动杆(406)，所述滑动杆(406)的中部固定连接有固定块(407)，所述固定块(407)的底端设置有弹簧一(408)，所述滑动杆(406)的底端贯穿固定框架(413)固定连接有连接块(409)，所述连接块(409)的中部通过连接销转动连接有夹紧锁死板(414)，所述夹紧锁死板(414)的中部通过连接销转动连接有支撑架(416)，所述支撑架(416)的右侧通过连接销转动连接在夹板(306)的中部，所述夹板(306)的顶端左侧均固定连接有凹形连接架(415)，每个所述凹形连接架(415)的中部通过连接销转动连接有固定框架(413)，所述固定框架(413)的顶端固定连接有空心套(410)，所述空心套(410)的外部螺纹连接有限位块(411)，所述限位块(411)的顶端设置有弹簧二(412)，所述弹簧二(412)的顶端啮合连接有缓冲承载板(405)。
4.根据权利要求2所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述驱动机构(2)包括底座(1)的后端中部固定连接有电机一(201)，所述电机一(201)的顶部输出端固定连接有转盘(202)，所述转盘(202)的顶端固定连接有固定柱一(203)，所述固定柱一(203)的顶端固定连接有电机二(204)，所述电机二(204)的左侧输出端固定连接有固定柱二(205)，所述固定柱二(205)的前端固定连接有电机三(206)，所述电机三(206)的右侧输出端固定连接有固定柱三(207)，所述固定柱三(207)的前端通过连接销转动连接有连接板(208)且连接板(208)的下端连接旋转板(301)。
5.根据权利要求2所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：每个所述气垫(307)的中部设置有气嘴一(5)，所述气嘴一(5)的外部固定连接有弹性软管(6)，所述弹性软管(6)的另一端固定连接在气嘴二(7)的外部。
6.根据权利要求3所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述按压气缸(401)的顶端固定连接有气嘴二(7)。
7.根据权利要求5所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述气垫(307)的外表面设置有摩擦橡胶垫。
8.根据权利要求2所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述旋转存放板(9)包括在搬运箱(8)内转动的转动轴(901)和转动轴(901)外侧的存放板(902)，所述搬运箱(8)的外侧固定连接有限位环(801)且限位环(801)设置在转动轴(901)的外侧，所述限位环(801)和转动轴(901)之间安装有扭簧(802)，所述转动轴(901)的一端安装有可调节的转动块(903)且转动块(9...
【技术特征摘要】
1.一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于，包括搬运箱(8)和搬运箱(8)一侧的抓取机构，所述抓取机构包括固定连接在搬运箱(8)一侧的外壳，所述外壳内安装有底座(1)、驱动机构(2)、自调节夹紧机构(3)、调节防脱落夹紧机构(4)，所述驱动机构(2)安装在底座(1)的顶端，所述自调节夹紧机构(3)安装在驱动机构(2)的输出端，所述调节防脱落夹紧机构(4)安装在自调节夹紧机构(3)左右两侧，所述搬运箱(8)内安装有多组可调节的旋转存放板(9)。
2.根据权利要求1所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述自调节夹紧机构(3)包括旋转板(301)，所述旋转板(301)的下端连接有气缸(302)，所述气缸(302)的伸缩端安装有齿条板(311)，所述齿条板(311)的左右两侧啮合连接有半齿轮(303)，每个所述半齿轮(303)一侧固定连接有驱动杆(304)，所述驱动杆(304)的一侧通过连接销转动连接有l形连接杆(305)，所述l形连接杆(305)的下端固定连接有夹板(306)，所述夹板(306)的一侧设置有气垫(307)，每个所述驱动杆(304)的顶端通过连接销转动连接有凹块(308)，所述凹块(308)的顶端固定连接有不规则圆板(309)且不规则圆板(309)通过连接柱(312)固定连接旋转板(301)，所述不规则圆板(309)的左右两侧通过连接销转动连接有支撑杆(310)，所述支撑杆(310)的底部通过连接销转动连接有l形连接杆(305)，所述外壳底部安装有带动底座(1)上升的伸缩杆。
3.根据权利要求2所述一种具有抓取机构的物料搬运设备，其特征在于：所述自调节防脱落夹紧机构(4)包括按压气缸(401)，所述按压气缸(401)的中部设置有限位空心板(402)，所述限位空心板(402)底端设置有滑动板(403)，所述滑动板(403)的中部底端固定连接有圆柱连杆(404)，所述圆柱连杆(404)的底端固定连接有缓冲承载板(405)，所述缓冲承载板(405)的底端设置有滑动杆(406)，所述滑动杆(406)的中部固定连接有固定块(407)，所述固定块(407)的底端设置有弹簧一(408)，所述滑动杆(406)的底端贯穿固定框架(413)固定连接有连接块(409)，所述连接块(409)的中部通过连接销转动连接有夹紧锁死板(414)，所述夹紧锁死板(414)的中部通过连接销转动连接有支撑架(416)，所述支撑架(416)的右侧通过连接销转动连接在夹板(306)的中部，所述夹板(306)的顶端左侧均固定连接有凹形连接架(415)，每个所述凹形连接架(415)的中部通过连接销转动连接有固定框架(413)，所述固定框架(413)的顶端固...
【专利技术属性】
技术研发人员：臧捷，
申请(专利权)人：徐州译水自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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