【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制设备，尤其涉及一种机器人显视控一体化控制方法、主控装置及终端。
技术介绍
1、当前市面上的显示、控制系统一般由两个部分组成。1、控制app-由一个工控机组成，用于做运动控制、工艺逻辑控制等功能；2、显示app-有一个示教器组成(基本上运行的为qt程序)，用于做人机交互部分功能,例如：调试、示教程序、监视显示等。这两个部分可通过网络等手段进行信息交互。上述需要使用到两块主控装置。
2、如果需要增加视觉功能，则需要另一台视觉工控机进行视觉算法处理，其中视觉工控机(类似于电脑主机)需要一台额外显示器来显示视觉工控机系统的相关内容。
3、想要实现显视控之间的联系，传统的控制方法通常需要多个独立设备进行实现，不仅占用操作空间，同时独立设备之间还存在信号不灵敏的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机器人显视控一体化控制方法、装置及终端。用以将显示功能、视觉功能和控制功能进行一体化集成。
2、第一方面，本专利技术提供一种机器人显视控一体化控制方法，包括：
3、步骤一、在主控装置上进行上电启动；
4、步骤二、启动实时性linux操作系统，启动显示app，调用linux命令taskset将显示app绑定到核2、核3上运行；
5、步骤三、启动控制app，调用linux命令taskset将控制app绑定到核4上运行；
6、其中，vnc相关数据与视觉识别结果的相关数据通过同一个网口发送给显
7、根据所述第一方面，在所述步骤一中，包括：
8、显示单元连接控制单元，按照vnc协议，将本身当做vnc客户端，实现vnc客户端相关功能，同时与视觉单元连接；
9、判断视觉单元显示画面的周期时间是否到达或者判断视觉单元上传的当前显示画面是否处理完，若是，执行下一步；
10、发送显示画面的请求帧，同时确认是否需要控制视觉单元界面，若是，执行下一步；
11、按照对应的vnc协议发送相关控制命令给到视觉单元，让其完成对应操作。
12、根据所述第一方面，在一种优选的实施方式中，在所述显示单元连接控制单元之后，还包括通过人机交互界面判断是否需要控制单元执行运动部分工艺，若是，执行下一步；
13、通过内部网络将相关内容发送给控制单元，控制单元控制机器人执行对应操作。
14、根据所述第一方面，在一种优选的实施方式中，在所述显示单元连接控制单元之后，还包括：
15、判断相关控制命令是否到达控制单元，若是，开始执行对应操作。
16、根据所述第一方面，在所述步骤三中，包括：
17、确认是否需要视觉单元配合获取需要操作物体的相关信息，若是，执行下一步骤；
18、命令视觉单元开始采集相关数据；
19、将相关数据进行分析处理后进行上传，控制单元根据上传的所述相关数据执行对应的操作。
20、第二方面，本专利技术还提供一种主控装置，其特征在于，包括：
21、显示单元，所述显示单元用于显示相关参数及数据；
22、视觉单元，所述视觉单元用于获取相关数据并上传；
23、控制单元，所述控制单元用于根据相关数据控制机器人执行对应操作。
24、第三方面，本专利技术还提供一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行上述的机器人显视控一体化控制方法。
25、第四方面，本专利技术还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行上述的机器人显视控一体化控制方法。
26、有益效果：本方案通过将显示功能、视觉功能和控制功能集成到一起，不仅减少了硬件设备对操作空间的侵占，同时降低了操控繁琐度以及提高了人机交互的效率，具有较强的实用性和易用性，同时还增加了人机交互的智能性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，在所述显示单元连接控制单元之后，还包括通过人机交互界面判断是否需要控制单元执行运动部分工艺，若是，执行下一步；
4.根据权利要求2所述的机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，在所述显示单元连接控制单元之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，在所述步骤三中，包括：
6.一种主控装置，其特征在于，包括：
7.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至5中任一项所述的机器人显视控一体化控制方法。
8.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至5中任一项所述的机器人显视控一体化控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，在所述显示单元连接控制单元之后，还包括通过人机交互界面判断是否需要控制单元执行运动部分工艺，若是，执行下一步；
4.根据权利要求2所述的机器人显视控一体化控制方法，其特征在于，在所述显示单元连接控制单元之后，还包括：
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：章林，邓威，何倩倩，肖建平，齐昌全，
申请(专利权)人：深圳市朗宇芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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