【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业智能设备领域，具体是一种工业机器人感知方法。
技术介绍
1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，随着经济的高度发展，对于工业机器人的使用越来越多，尤其是航天领域方面，而且航天方面也需要用到工业机器人的重力传感器对燃料粉末进行重力测量。
2、现有技术中也出现了一些关于重力传感器测量的一些技术方案，如公开号cn114964435b公布的一种具有防护功能的称重用重力传感器，包括底座，所述底座的内表面下端设置有卡槽装置，所述底座的内表面左端固定连接有液压仓，所述液压仓的内表面左端固定连接有限位块，该专利技术通过橡胶板接触测量板从而提供辅助支撑，并对向下的瞬时压力进行缓冲，从而可以防止重力传感器受到的瞬时压力过大而损坏。
3、目前现有技术中，在对粉末称重时，容易出现粉末投入不平整，堆积在一处的情况下，容易出现测量误差的情况，进而影响整体的测量结果；因此，针对上述问题提出一种工业机器人感知方法。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决现有技术中存在的问题，本专利技术提出一种工业机器人感知方法。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种工业机器人感知方法，该方法包括以下步骤：
3、s1：在航天科技研发的过程中，对燃料粉末需要精确的测量其分量，因此，需要将燃料粉末通过测量装置进行测量，以确保分粉末
4、s2：将s1待测量的粉末通过工业机器人的机械手进行抓取，随后将抓取完的粉末竖直向下放置在测量装置表面，此时测量装置受到粉末的重力发生位置变化，最终测量装置发生位置变化的数值传入大数据，从而实现测量装置对粉末含量的重力检测过程；
5、s3：最后机械手再次将测量完成的粉末投入到指定区域，全程机械化操作，避免了人员手工操作所造成的数据误差。
6、优选的，所述s1中，测量装置包括检测台，所述检测台顶端开设有检测槽，所述检测槽内壁底端安装有重力传感器，所述重力传感器顶端安装有托盘，所述托盘上方设置有装料桶，所述托盘用于放置装料桶，所述检测台外侧固定连接有连接架，所述连接架内部开设有滑槽，所述滑槽内部设置有震动机构，所述震动机构外侧设置有复位机构，所述检测台外侧设置有挤压机构，所述震动机构用于对装料桶产生震动，所述复位机构用于移动震动机构复位，所述震动机构包括滑杆，所述滑杆远离连接架的一端转动连接有滚轮，所述装料桶外侧开设有震动槽，所述挤压机构包括压块，所述压块与检测台外侧固定连接，所述连接架的一侧安装有气囊，所述挤压机构用于挤压气囊，所述气囊靠近检测台的一端开设有多组阀口，通过上述的结构设计，实现了震动装料桶的同时清理托盘表面灰尘的功能，解决了现有的粉末在装料桶内部不平整，同时托盘表面的灰尘影响测量结果的问题，提高了测量装置的精准性。
7、优选的，所述复位机构包括连接板，所述连接板与滑杆外侧固定连接，所述连接板和连接架之间设置有一对第一弹簧，一对所述第一弹簧的一端与连接板固定连接，一对所述第一弹簧远离连接板的一端与连接架固定连接，通过连接板和第一弹簧的结构设计，实现了滑杆在位移过后复位的功能，解决了滑杆在移动过后无法再次带动滚轮撞击装料桶的问题，提高了装置的连贯性。
8、优选的，所述震动机构还包括多组卡板，多组所述卡板固定连接在震动槽内壁上，且多组所述卡板垂向均匀分布在震动槽内壁上，通过震动槽和多组卡板的结构设计，实现了装料桶在向下移动的过程中会不断的产生震动的功能，解决了单次震动装料桶效率低下，使其粉末所受到的震动频率低的情况，提高了装置使用时的稳定性。
9、优选的，所述挤压机构还包括升降槽，所述升降槽开设在连接架的一侧，所述升降槽内部滑动连接有承重板，所述承重板远离升降槽的一端固定连接有按压板，所述按压板处于气囊正上方，所述按压板顶端固定连接有传动板，所述传动板呈l形结构，通过传动板和按压板的结构设计，实现了压块在移动时挤压传动板，而按压板通过传动板所受到的挤压力，从而挤压气囊使其托盘表面的灰尘杂质吹走的功能，解决了托盘表面的灰尘无法清理的问题，提高了装置的多功能性。
10、优选的，所述连接架靠近检测台的一侧固定连接有托杆，所述托杆内部开设有连接槽，所述连接槽内部设置有磁吸机构，所述磁吸机构用于拉动承重板移动，所述升降槽内部固定连接有贯穿杆，所述贯穿杆贯穿承重板，所述贯穿杆外侧套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与承重板固定连接，所述第二弹簧远离承重板的一端与升降槽固定连接。
11、优选的，所述磁吸机构包括第一电磁铁，所述第一电磁铁安装在连接槽内部，所述第一电磁铁下方设置有第二电磁铁，所述第二电磁铁与承重板顶端固定连接，所述第一电磁铁和第二电磁铁之间异形相吸，通过磁吸机构的结构设计，实现了承重板在移动过后可以复位的功能，解决了承重板在不复位的情况下，无法使其气囊再次充气，从而无法实现下次的吹气工作，提高了装置的连贯性。
12、优选的，所述托杆顶端固定连接有限位管，所述限位管与滑杆外侧滑动连接，所述按压板顶端开设有一对第一孔槽，所述承重板顶端开设有第二孔槽。
13、本专利技术的有益之处在于：
14、1.本专利技术通过震动机构和复位机构的结构设计，实现了滑杆和滚轮受到来自装料桶施加的挤压力传导给复位机构，此时复位机构运行并在装料桶对滚轮挤压结束后，瞬间释放弹性势能通过滑杆推动滚轮撞击装料桶的功能，解决了装料桶内部的粉末在投入不平整，堆积在一处的情况下，容易出现测量误差的问题，提高了测量时的精确性。
15、2.本专利技术通过压块和挤压机构的结构设计，实现了压块通过装料桶的移动从而对挤压机构产生压力，挤压机构进而挤压气囊，使其气囊通过阀口将托盘表面的灰尘杂质吹走的功能，解决了灰尘杂质处于托盘表面影响测量结果的问题，提高了装置的多功能性。
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1.一种工业机器人感知方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述S1中，测量装置包括检测台(1)，所述检测台(1)顶端开设有检测槽(2)，所述检测槽(2)内壁底端安装有重力传感器(3)，所述重力传感器(3)顶端安装有托盘(4)，所述托盘(4)上方设置有装料桶(5)，所述托盘(4)用于放置装料桶(5)，所述检测台(1)外侧固定连接有连接架(6)，所述连接架(6)内部开设有滑槽，所述滑槽内部设置有震动机构，所述震动机构外侧设置有复位机构，所述检测台(1)外侧设置有挤压机构，所述震动机构用于对装料桶(5)产生震动，所述复位机构用于移动震动机构复位，所述震动机构包括滑杆(7)，所述滑杆(7)远离连接架(6)的一端转动连接有滚轮(10)，所述装料桶(5)外侧开设有震动槽(11)，所述挤压机构包括压块(16)，所述压块(16)与检测台(1)外侧固定连接，所述连接架(6)的一侧安装有气囊(17)，所述挤压机构用于挤压气囊(17)，所述气囊(17)靠近检测台(1)的一端开设有多组阀口(18)。
3.根据权利要求
4.根据权利要求2所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述震动机构还包括多组卡板(12)，多组所述卡板(12)固定连接在震动槽(11)内壁上，且多组所述卡板(12)垂向均匀分布在震动槽(11)内壁上。
5.根据权利要求2所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述挤压机构还包括升降槽(60)，所述升降槽(60)开设在连接架(6)的一侧，所述升降槽(60)内部滑动连接有承重板(13)，所述承重板(13)远离升降槽(60)的一端固定连接有按压板(62)，所述按压板(62)处于气囊(17)正上方，所述按压板(62)顶端固定连接有传动板(15)，所述传动板(15)呈L形结构。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述连接架(6)靠近检测台(1)的一侧固定连接有托杆(21)，所述托杆(21)内部开设有连接槽(22)，所述连接槽(22)内部设置有磁吸机构，所述磁吸机构用于拉动承重板(13)移动，所述升降槽(60)内部固定连接有贯穿杆，所述贯穿杆贯穿承重板(13)，所述贯穿杆外侧套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与承重板(13)固定连接，所述第二弹簧远离承重板(13)的一端与升降槽(60)固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述磁吸机构包括第一电磁铁(23)，所述第一电磁铁(23)安装在连接槽(22)内部，所述第一电磁铁(23)下方设置有第二电磁铁(24)，所述第二电磁铁(24)与承重板(13)顶端固定连接，所述第一电磁铁(23)和第二电磁铁(24)之间异形相吸。
8.根据权利要求7所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述托杆(21)顶端固定连接有限位管(26)，所述限位管(26)与滑杆(7)外侧滑动连接，所述按压板(62)顶端开设有一对第一孔槽(27)，所述承重板(13)顶端开设有第二孔槽(28)。
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人感知方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述s1中，测量装置包括检测台(1)，所述检测台(1)顶端开设有检测槽(2)，所述检测槽(2)内壁底端安装有重力传感器(3)，所述重力传感器(3)顶端安装有托盘(4)，所述托盘(4)上方设置有装料桶(5)，所述托盘(4)用于放置装料桶(5)，所述检测台(1)外侧固定连接有连接架(6)，所述连接架(6)内部开设有滑槽，所述滑槽内部设置有震动机构，所述震动机构外侧设置有复位机构，所述检测台(1)外侧设置有挤压机构，所述震动机构用于对装料桶(5)产生震动，所述复位机构用于移动震动机构复位，所述震动机构包括滑杆(7)，所述滑杆(7)远离连接架(6)的一端转动连接有滚轮(10)，所述装料桶(5)外侧开设有震动槽(11)，所述挤压机构包括压块(16)，所述压块(16)与检测台(1)外侧固定连接，所述连接架(6)的一侧安装有气囊(17)，所述挤压机构用于挤压气囊(17)，所述气囊(17)靠近检测台(1)的一端开设有多组阀口(18)。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述复位机构包括连接板(8)，所述连接板(8)与滑杆(7)外侧固定连接，所述连接板(8)和连接架(6)之间设置有一对第一弹簧(9)，一对所述第一弹簧(9)的一端与连接板(8)固定连接，一对所述第一弹簧(9)远离连接板(8)的一端与连接架(6)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种工业机器人感知方法，其特征在于：所述震动机构还包括多组卡板(12)，多组所述卡板(12)固定连接在震动槽(11)内壁上，且多组所述卡板(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑碎武，乔红，宋鹏，文景仙，
申请(专利权)人：惠州中科先进制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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