【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞机加油，尤其涉及一种用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统。
技术介绍
1、现有空中加油分为软管式和硬管式加油，二者主要依赖于加油操作员的操作，通过人工观察慢慢调整加油管位置，以实现受油机与加油机的对接。该方式存在工作效率低，且精度无法评估的问题，因此提出一种用于模拟飞机对接的六自由度运载平台。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，实现模拟受油机近距离动态接近、与加油机实现加油对接、信息交互等过程，在实验室内即可模拟飞机姿态，完成加油任务的仿真与验证，充分支持航电系统地面试验各项试验项目验证，同时利用大量地面模拟可使得飞行试验提高效率、降低风险。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，包括：
3、供电子系统、控制子系统、执行子系统和外围传感器子系统；
4、所述供电子系统，用于为六自由度运载平台提供电源；
5、所述控制子系统，用于通信控制和六自由度控制；
6、所述执行子系统，用于执行六自由度的运动；
7、所述外围传感器子系统，用于所述六自由度运载平台间信息交互。
8、可选的，所述控制子系统包括：通信模块和六自由度控制模块；
9、所述通信模块，用于各子系统之间的通信；
10、所述总控制模块，用于所述通信模块与所述六自由度控制模块之间的数据控制；>
11、所述六自由度控制模块，用于控制avg底盘和二自由度摆台；
12、可选的，所述六自由度控制模块包括：agv底盘控制单元和二自由度摆台控制单元；
13、所述agv底盘控制单元，用于控制底盘的3自由度运动和顶升自由度；
14、所述二自由度摆台控制单元，用于负责俯仰和翻滚2自由度的运动。
15、可选的，所述执行子系统包括：麦克纳姆轮驱动模块、顶升机构模块、俯仰机构模块和翻滚机构模块；
16、所述麦克纳姆轮驱动模块，用于根据3自由度运动驱动麦克纳姆轮；
17、所述顶升机构模块，用于根据顶升自由度驱动顶升机构；
18、所述俯仰机构模块，用于根据俯仰需求驱动俯仰机构；
19、所述翻滚机构模块，用于根据2自由度驱动翻滚机构。
20、可选的，所述外围传感器子系统包括：网络线缆或光通信模块、人机交互界面、飞行姿态传感器、激光导航模块和安全防护模块；
21、所述网络线缆或光通信模块与所述通信模块连接，用于互相通信；
22、所述人机交互界面与所述总控制模块连接，用于实现人机交互；
23、所述飞行姿态传感器与所述六自由度控制模块，用于解析分析六自由度的运动
24、所述激光导航模块和安全防护模块分别与所述六自由度控制模块、所述执行子系统连接，用于确保环境安全同时实现六自由度。
25、可选的，所述agv底盘控制单元包括：agv核心运动控制器、供配电子单元、驱动子单元、导航子单元、通信子单元以及安全防护子单元，各模块相对独立，分别与所述agv核心运动控制器连接并反馈，通过所述agv核心运动控制器发送指令进行对应操作。
26、可选的，所述二自由度摆台控制单元包括：用户通过总控制器上的用户界面对二自由度摆台进行控制，总控制器根据用户的指令，计算出运动指令发送到二自由度摆台的运动控制卡中；所述运动控制卡根据用户的运动指令和反馈信号进行运算，得到运动指令信号，传送到驱动模块中；驱动模块兼有模拟的位置环、速度环和电流环，根据电机编码器的位置脉冲信号经过微分变换得到的模拟速度信号和电流反馈元件得到的电流信号构成速度环和电流环，并驱动电机运动，实现二自由度的转动轴对用户指令的实现。
27、本专利技术技术效果：本专利技术公开了一种用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，实现模拟受油机近距离动态接近、与加油机实现加油对接、信息交互等过程，在实验室内即可模拟飞机姿态，完成加油任务的仿真与验证，充分支持航电系统地面试验各项试验项目验证，同时利用大量地面模拟可使得飞行试验提高效率、降低风险。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，包括：供电子系统、控制子系统、执行子系统和外围传感器子系统；
2.如权利要求1所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述控制子系统包括：通信模块、总控制模块和六自由度控制模块；
3.如权利要求2所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述六自由度控制模块包括：AGV底盘控制单元和二自由度摆台控制单元；
4.如权利要求3所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述执行子系统包括：麦克纳姆轮驱动模块、顶升机构模块、俯仰机构模块和翻滚机构模块；
5.如权利要求4所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述外围传感器子系统包括：网络线缆或光通信模块、人机交互界面、飞行姿态传感器、激光导航模块和安全防护模块；
6.如权利要求3所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述AGV底盘控制单元包括：AGV核心运动控制器、供配电子单元、驱动子单元、导航子单元、通信子
7.如权利要求3所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述二自由度摆台控制单元包括：用户通过总控制器上的用户界面对二自由度摆台进行控制，总控制器根据用户的指令，计算出运动指令发送到二自由度摆台的运动控制卡中；所述运动控制卡根据用户的运动指令和反馈信号进行运算，得到运动指令信号，传送到驱动模块中；驱动模块兼有模拟的位置环、速度环和电流环，根据电机编码器的位置脉冲信号经过微分变换得到的模拟速度信号和电流反馈元件得到的电流信号构成速度环和电流环，并驱动电机运动，实现二自由度的转动轴对用户指令的实现。
...【技术特征摘要】
1.一种用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，包括：供电子系统、控制子系统、执行子系统和外围传感器子系统；
2.如权利要求1所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述控制子系统包括：通信模块、总控制模块和六自由度控制模块；
3.如权利要求2所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述六自由度控制模块包括：agv底盘控制单元和二自由度摆台控制单元；
4.如权利要求3所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述执行子系统包括：麦克纳姆轮驱动模块、顶升机构模块、俯仰机构模块和翻滚机构模块；
5.如权利要求4所述的用于模拟飞机对接的六自由度运载平台控制系统，其特征在于，所述外围传感器子系统包括：网络线缆或光通信模块、人机交互界面、飞行姿态传感器、激光导航模块和安全防护模块；
6.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张颖，马春光，宋凯，张沪松，楼佩煌，钱晓明，夏超，
申请(专利权)人：南京航空航天大学苏州研究院，
类型：发明
国别省市：
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