【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能茶艺，特别是涉及一种工夫茶制作机器人及其控制方法、存储介质。
技术介绍
1、茶艺包括选茗、择水、烹茶技术、茶具艺术等一系列内容。工夫茶是其中极具代表性的一种，以其独特的泡茶技艺、茶道礼仪以及养生理念，成功地将传统与现代巧妙结合。工夫茶离不开茶具，茶具是指泡饮茶叶的专门器具，包括烧水壶，盖碗，品茗杯，茶盘，茶漏、公道杯等。工夫茶更离不开冲泡手法，也因为其冲泡手法十分讲究而得名，对冲茶的人需要一定经验才能冲泡出一壶好茶。
2、目前的，对于没有经验或经验尚浅的人来说，想在冲泡一壶好茶且不失礼仪的情况下接待朋友或满足自身喝茶需求时，实现起来相对困难。因此，亟需解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工夫茶制作机器人及其控制方法、存储介质。
2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种工夫茶制作机器人，包括：
3、供水机构，用于提供预定水温的热水；
4、识别机构，用于识别茶叶罐上的标识，以获取茶叶信息；
5、开罐机构，用于开启所述茶叶罐；
6、机械臂，用于夹取并移动茶具；
7、控制器，包括视觉识别模组，所述供水机构、所述识别机构、所述机械臂分别电性连接所述控制器。
8、进一步的，所述茶具包括茶桌、水壶、盖碗、品茗杯、公道杯及茶漏，所述茶桌上设有第一支架，所述茶漏设置于所述第一支架上，所述茶桌上且对应所述第一支架的下方设有第一称重器；
9、进一步的，所述供水机构包括出水龙头，所述出水龙头的输入端连通水源，所述出水龙头的输出端下方设有定位座，所述定位座上设有环形凸块，所述环形凸块内设有第二称重器；便于控制热水的用量，以精准把控冲泡茶叶的出汤量，保证茶汤的口感。
10、进一步的，所述开罐机构包括连接于所述茶桌上的第二支架，所述第二支架上设有y型叉，所述第二支架上且位于所述y型叉的上方设有挡板，所述茶桌上开设有与所述y型叉相对应的收集口；结构相对简单，可实现茶叶罐的开罐动作，且便于回收茶叶罐。
11、进一步的，所述识别机构包括识别器和定位套，所述识别器设置于所述定位套的内部下端，所述定位套的上端设有定位台阶；便于茶叶罐的放置，方便且快速的识别茶叶罐的标签，获取其含有的茶叶信息。
12、进一步的，所述机械臂设有两个，每个所述机械臂的端部均设有视觉识别摄像头；能够更好的识别茶具，使动作更加精准，避免动作错误。
13、本专利技术另外提供一种工夫茶制作机器人的控制方法，包括：
14、识别机构检测到茶叶罐后，识别茶叶罐上的标识并获取茶叶信息，启动程序开始动作；
15、控制供水机构将水加热至预定水温并注入水壶；
16、控制机械臂夹取水壶，并倾倒热水以清洗茶具；
17、控制机械臂夹取茶叶罐并其移动至开罐机构处，以开启茶叶罐，将茶叶罐内的茶叶倾倒于盖碗内；
18、根据茶叶信息判断是否需要洗茶，如是则控制机械臂夹取水壶，并倾倒热水以清洗茶叶，反之则执行下一步；
19、根据茶叶信息，控制机械臂夹取水壶，执行相匹配的冲泡方式，然后让盖碗内的茶汤经过茶漏流入公道杯内；
20、视觉识别模组识别并判断当前品茶人数，根据品茶人数控制机械臂夹取公道杯，将公道杯内的茶汤均匀分配于品茗杯；
21、检测品茗杯内的茶汤剩余情况，控制机械臂夹取公道杯并为品茗杯续上茶汤；
22、识别到停止品茶指令后，控制机械臂夹取水壶，并用热水清洗茶具。
23、进一步的，所述开启茶叶罐包括以下步骤：
24、机械臂夹取茶叶罐移动至开罐机构，让茶叶罐的罐体抵靠于所述y型叉；
25、机械臂让茶叶罐沿轴向移动，以使所述y型叉抵到茶叶罐的盖体；
26、机械臂继续让茶叶罐沿轴向移动，直至盖体脱离罐体。
27、本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的工夫茶制作机器人的控制方法。
28、本专利技术的有益效果在于：其一，能够自动识别茶叶，并根据茶叶信息匹配相应的冲泡方式，以充分的冲泡出茶叶的特性和风味，从而复刻出真人茶艺大师所冲泡出的茶，能够让泡茶经验不同的人群也能满足喝到好茶的需求；
29、其二，能够自动的识别喝茶人数，并根据喝茶人数均匀的分配茶汤，还能在智能的停止后对茶具进行清洗，相对智能且符合喝茶礼仪；
30、其三，通过第一称重器和第二称重器的把控，可以精准的控制冲泡的水量，精准控制冲泡茶叶的出汤量，并且控制机械臂实现不同的冲泡方式，以精准的复刻茶艺大师的冲泡手法，进而精准的控制冲泡出来的茶汤的口感，口感相对好且相对统一；总体而言，本专利技术具备了结构简单、智能化程度高以及控制精准的优点，且有效保证冲泡出的茶汤的口感好且相对统一，能够让泡茶经验不同的人群也能满足喝到好茶的需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种工夫茶制作机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述茶具（6）包括茶桌（61）、水壶（62）、盖碗（63）、品茗杯（64）、公道杯（65）及茶漏（66），所述茶桌（61）上设有第一支架（611），所述茶漏（66）设置于所述第一支架（611）上，所述茶桌（61）上且对应所述第一支架（611）的下方设有第一称重器（612）。
3.根据权利要求1所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述供水机构（1）包括出水龙头（11），所述出水龙头（11）的输入端连通水源，所述出水龙头（11）的输出端下方设有定位座（12），所述定位座（12）上设有环形凸块（13），所述环形凸块（13）内设有第二称重器（14）。
4.根据权利要求2所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述开罐机构（4）包括连接于所述茶桌（61）上的第二支架（41），所述第二支架（41）上设有Y型叉（42），所述第二支架（41）上且位于所述Y型叉（42）的上方设有挡板（43），所述茶桌（61）上开设有与所述Y型叉（42）相对应的收集口（613）。>
5.根据权利要求1所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述识别机构（2）包括识别器（21）和定位套（22），所述识别器（21）设置于所述定位套（22）的内部下端，所述定位套（22）的上端设有定位台阶（221）。
6.根据权利要求1所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述机械臂（5）设有两个，每个所述机械臂（5）的端部均设有视觉识别摄像头。
7.一种工夫茶制作机器人的控制方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的工夫茶制作机器人的控制方法，其特征在于：所述开启茶叶罐包括以下步骤：机械臂（5）夹取茶叶罐移动至开罐机构（4），让茶叶罐的罐体抵靠于所述Y型叉（42）；
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求7至8中任意一项所述的工夫茶制作机器人的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种工夫茶制作机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述茶具（6）包括茶桌（61）、水壶（62）、盖碗（63）、品茗杯（64）、公道杯（65）及茶漏（66），所述茶桌（61）上设有第一支架（611），所述茶漏（66）设置于所述第一支架（611）上，所述茶桌（61）上且对应所述第一支架（611）的下方设有第一称重器（612）。
3.根据权利要求1所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述供水机构（1）包括出水龙头（11），所述出水龙头（11）的输入端连通水源，所述出水龙头（11）的输出端下方设有定位座（12），所述定位座（12）上设有环形凸块（13），所述环形凸块（13）内设有第二称重器（14）。
4.根据权利要求2所述的工夫茶制作机器人，其特征在于：所述开罐机构（4）包括连接于所述茶桌（61）上的第二支架（41），所述第二支架（41）上设有y型叉（42），所述第二支架（41）上且位于所述y型叉（42）的...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙江川，苏亮，张倩，贾金韬，
申请(专利权)人：深圳市全世萝卜机器人应用科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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