【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能清扫，尤其涉及一种基于优化反馈的清扫作业方法及系统。
技术介绍
1、随着科技的发展，智能清扫设备，如自动驾驶清扫车等，被广泛应用。而自动驾驶清扫系统有别于通常意义的载人自动驾驶系统,在机器人规划方面主要解决覆盖率问题，提高清扫的效率。现有的技术方案通常采用开环系统，缺乏反馈机制，经常出现重复清扫某些区域，浪费时间和资源，也无法根据实际执行情况调整清扫任务，从而导致清扫效率低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种基于优化反馈的清扫作业方法及系统，以解决现有技术重复清扫某些区域，浪费时间和资源，缺乏反馈机制，无法根据实际执行情况调整清扫任务等技术问题。
2、本专利技术提供一种基于优化反馈的清扫作业方法，应用于智能清扫设备上，所述方法包括：步骤1，为待清扫区构建场地地图；步骤2，根据场地地图划分清扫区域并生成清扫轨迹；步骤3，建立清扫任务，配置清扫参数；步骤4，关联清扫区域，配置清扫模式；步骤5，根据清扫任何和与其相关联的清扫区域，生成清扫任务规划清单；步骤6，按照清扫任务规划清单，依次完成各个清扫区域的导航；步骤7，完成清扫任务规划清单后，生成实际执行清单；步骤8，根据实际执行清单，判断清扫任务规划清单是否全部完成，如否则生成优化建议，并转步骤4，若是，则结束清扫。
3、进一步的，所述步骤1包括：步骤11，获取旋转和速度信息、激光数据；步骤12，根据旋转和速度信息，构建若干个局部子图；步骤13，计算激光数据与全局子图的匹配关系；步骤14
4、进一步的，所述步骤1还包括：步骤16，将构建的地图定义为
5、
6、其中，为位姿图文件，是第关键帧的点云，是全局的特征描述符，是整个关键帧的数量；步骤17，每完成一次清扫任务需对地图重新定位更新，用于更新的代价函数为
7、
8、
9、
10、其中，包含的一个集合，为位姿节点编号。
11、进一步的，所述步骤1还包括：步骤18，根据以下函数验证地图和定位的可靠性：
12、
13、
14、
15、，其中，correct_mileage表示成功定位的轨迹里程，total_mileage表示总里程，m表示匹配的次数，si表示第i-th分支定界的匹配得分值。
16、进一步的，所述步骤2包括：步骤21，按照每个清扫区域的边界进行贴边清扫得到每个清扫区域的轮廓；步骤22，根据智能清扫设备的参数和清扫区域边界，生成缓存区域，用于智能清扫设备掉头；步骤23，根据清扫区域面积和缓存区域，生成覆盖条带；步骤24，根据覆盖条带进行路径规划和轨迹规划。
17、进一步的，所述覆盖条带的生成满足以下三条约束：最小化条带数量其中，
18、
19、α表示不同的航向角，表示除去缓冲区的清扫区域，rw表示清扫车的作业宽度；最大化场地覆盖
20、
21、，其中，si表示下标为i的条带；最小化条带长度
22、
23、，其中，n表示条带的总数，表示ith条带包含jth形点，表示两个点之间的欧式距离。
24、进一步的，所述路径规划包括：牛耕线路，蛇形线路，螺旋线线路，自定义线路；所述轨迹规划包括：直曲线，杜宾斯曲线，reeds-shepp's曲线。
25、本专利技术提供一种基于优化反馈的清扫作业方法及系统，该技术方案通过划分清扫区域，建立清扫任务清单，然后根据实际执行情况反馈优化建议，从而形成闭环系统，提高了清扫效率，解决了现有技术存在的缺乏智能的区域规划，导致清扫效率较低，系统难以有效避免重复清扫某些区域，浪费时间和资源；同时缺乏反馈机制，无法根据实际执行情况调整清扫任务，无法连续提高清扫效率技术问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于优化反馈的清扫作业方法，应用于智能清扫设备上，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求2所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤1还包括：
4.根据权利要求3所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤1还包括：
5.根据权利要求1所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤2包括：
6.根据权利要求5所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述覆盖条带的生成满足以下三条约束：
7.根据权利要求5所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述路径规划包括：牛耕线路，蛇形线路，螺旋线线路，自定义线路；所述轨迹规划包括：直曲线，杜宾斯曲线，Reeds-Shepp's曲线。
8.一种实现权利要求1-7所述的基于优化反馈的清扫作业方法的系统，应用于智能清扫设备上，其特征在于，所述系统包括：
9.根据权利要求8所述一种基于优化反馈的清扫作业系统
10.根据权利要求9所述一种基于优化反馈的清扫作业系统，其特征在于，所述位姿图优化模块还包括：子图更新模块，用于对地图重新定位更新并验证其可靠性。
...【技术特征摘要】
1.一种基于优化反馈的清扫作业方法，应用于智能清扫设备上，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求2所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤1还包括：
4.根据权利要求3所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤1还包括：
5.根据权利要求1所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述步骤2包括：
6.根据权利要求5所述一种基于优化反馈的清扫作业方法，其特征在于，所述覆盖条带的生成满足以下三条约束：
【专利技术属性】
技术研发人员：于欢，李鑫，李满，吴迪，程杰，章品，姜成杰，石雨芳，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。