【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术通常涉及机器人放置电极的系统、装置和方法，用于解剖成像或获得生理电信号(稍后进行分析和处理)。
技术介绍
1、外科手术机器人可辅助外科医生或其他医疗提供者执行外科手术规程，或者可自主完成一个或多个外科手术规程。对生理电信号的成像或分析可由医疗提供者用于诊断和/或疗法目的。
技术实现思路
1、本公开的示例性方面包括：
2、一种方法，包括：基于由第一模态生成的患者的第一图像数据，将机器人系统与该患者配准以形成经配准的系统；在该经配准的系统内，基于该患者的感兴趣区域确定用于将电极放置在该患者身上的位置；以及使该机器人系统将该电极放置在该患者身上的该位置处。
3、本文各方面中的任一方面，还包括：对该患者执行一次或多次扫描以生成该第一图像数据。
4、本文各方面中的任一方面，其中该第一模态对应于对该患者进行身体轮廓扫描以生成该第一图像数据的模态。
5、本文各方面中的任一方面，还包括：利用在该患者身上使用该电极以及在该患者身上使用一个或多个其他电极的第二模态生成第二图像数据。
6、本文各方面中的任一方面，其中该第二模态对应于对该患者进行电阻抗断层成像(eit)扫描以生成作为该第二图像数据的eit数据的模态。
7、本文各方面中的任一方面，还包括：跟踪该电极的位置，同时利用该eit扫描生成该eit数据；以及基于所跟踪的位置调整该患者的该eit数据。
8、本文各方面中的任一方面，其中该电极的该位置是基于相机的输出
9、本文各方面中的任一方面，其中该电极的该位置是基于与跟踪该电极的该位置相关联的一个或多个信号来跟踪的。
10、本文各方面中的任一方面，其中与跟踪该电极的该位置相关联的该一个或多个信号包括一个或多个接收电信号或一个或多个感应电信号。
11、本文各方面中的任一方面，还包括：将该eit数据中包含的eit图像与由第三模态生成的该患者的一个或多个其他图像配准。
12、本文各方面中的任一方面，其中该第三模态对应于在pet扫描、超声扫描、x射线扫描、ct扫描、或mri扫描期间生成该患者的该一个或多个其他图像的模态。
13、本文各方面中的任一方面，还包括：使用该患者身上的该电极以及该一个或多个其他电极来对该患者执行疗法。
14、一种装置，包括：处理电路，该处理电路被配置为：基于由第一模态生成的患者的第一图像数据，将机器人系统与该患者配准以形成经配准的系统；在该经配准的系统内，基于该患者的感兴趣区域确定用于将电极放置在该患者身上的位置；以及生成至少一个第一控制信号，该至少一个第一控制信号控制机器人系统以将该电极放置在该患者身上的该位置处。
15、本文各方面中的任一方面，其中该处理电路被配置为：生成至少一个第二控制信号，该至少一个第二控制信号在利用产生该患者的电阻抗断层成像(eit)图像的第二模态对该患者进行扫描期间施加于该患者身上的该电极或该一个或多个其他电极。
16、本文各方面中的任一方面，其中该处理电路被配置为：在产生该患者的该eit图像的该扫描期间跟踪该电极的位置；以及基于所跟踪的位置调整该患者的该eit图像。
17、本文各方面中的任一方面，其中该处理电路被配置为：将该eit图像与由不同于该第二模态和该第一模态的第三模态生成的该患者的一个或多个其他图像配准。
18、一种系统，包括：机器人系统，该机器人系统包括至少一个机器人臂；和处理电路，该处理电路被配置为：基于由第一模态生成的患者的第一图像数据，将机器人系统与该患者配准以形成经配准的系统；在该经配准的系统内，基于该患者的感兴趣区域确定电极放置在该患者身上的位置；生成至少一个第一控制信号，该至少一个第一控制信号控制该至少一个机器人臂以将该电极放置在该患者身上的该位置处；以及生成至少一个第二控制信号，该至少一个第二控制信号在利用该第二模态对该患者进行扫描期间施加于该患者身上的该电极或该一个或多个其他电极。
19、本文各方面中的任一方面，其中该第二模态对应于产生该患者的电阻抗断层成像(eit)图像的模态。
20、本文各方面中的任一方面，其中该第一模态对应于产生该患者的身体轮廓图像的模态。
21、本文各方面中的任一方面，其中该处理电路被配置为：将该eit图像与由第三模态生成的该患者的一个或多个其他图像配准。
22、任何方面与任一个或多个其他方面组合。
23、本文所公开特征中的任一者或多者。
24、本文大体上公开特征中的任一者或多者。
25、本文大体上公开的特征中的任一者或多者与本文大体上公开的任一个或多个其他特征组合。
26、方面/特征/实施方案中的任一者与任一个或多个其他方面/特征/实施方案组合。
27、使用本文所公开的方面或特征中的任一者或多者。
28、应当理解，本文所述的任何特征可与如本文所述的任何其他特征组合来要求保护，而不管特征是否来自同一描述的实施方案。
29、本公开的一个或多个方面的细节在以下附图和说明书中阐述。根据说明书和附图以及权利要求书，本公开中描述的技术的其他特征、目的和优点将是显而易见的。
30、短语“至少一个”、“一个或多个”以及“和/或”是在操作中具有连接性和分离性两者的开放式表述。例如，表述“a、b和c中的至少一个”、“a、b或c中的至少一个”、“a、b和c中的一个或多个”、“a、b或c中的一个或多个”以及“a、b和/或c”中的每一者意指仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起，或a、b和c一起。当上述表述中的a、b和c中的每一者都指诸如x、y和z的一个元素或诸如x1-xn、y1-ym和z1-zo的一类元素时，短语意图指选自x、y和z的单个元素、选自同一类的元素(例如，x1和x2)的组合以及选自两类或更多类的元素(例如，y1和zo)的组合。
31、术语“一”实体是指一个或多个该实体。因此，术语“一”、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以可互换地使用。还应当注意，术语“包括”、“包含”和“具有”可以可互换地使用。
32、前述内容是本公开的简化概述以提供对本公开的一些方面的理解。本
技术实现思路
既不是对本公开及其各个方面、实施方案和配置的广泛性概述也不是详尽性概述。其既不意图确定本公开的关键或重要元素，也不意图划定本公开的范围，而是以简化形式呈现本公开的选定概念，作为对下文呈现的更详细描述的介绍。如应当理解的，本公开的其他方面、实施方案和配置可能单独或组合地利用上文所阐述或下文所详细描述的特征中的一个或多个特征。
33、在考虑下文提供的实施方案描述之后，本专利技术的许多额外特征和优点对于本领域技术人员将变得显而易见。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一模态对应于对所述患者进行身体轮廓扫描以生成所述第一图像数据的模态。
4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二模态对应于对所述患者进行电阻抗断层成像(EIT)扫描以生成作为所述第二图像数据的EIT数据的模态。
6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述电极的所述位置是基于相机的输出来跟踪的。
8.根据权利要求6所述的方法，其中所述电极的所述位置是基于与跟踪所述电极的所述位置相关联的一个或多个信号来跟踪的。
9.根据权利要求6所述的方法，其中与跟踪所述电极的所述位置相关联的所述一个或多个信号包括一个或多个接收电信号或一个或多个感应电信号。
10.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述第三模态对应于在PET扫描
12.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
13.一种装置，所述装置包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其中所述处理电路被配置为：
15.根据权利要求14所述的装置，其中所述处理电路被配置为：
16.根据权利要求14所述的装置，其中所述处理电路被配置为：
17.一种系统，所述系统包括：
18.根据权利要求17所述的系统，其中所述第二模态对应于产生所述患者的电阻抗断层成像(EIT)图像的模态。
19.根据权利要求17所述的系统，其中所述第一模态对应于产生所述患者的身体轮廓图像的模态。
20.根据权利要求18所述的系统，其中所述处理电路被配置为：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一模态对应于对所述患者进行身体轮廓扫描以生成所述第一图像数据的模态。
4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二模态对应于对所述患者进行电阻抗断层成像(eit)扫描以生成作为所述第二图像数据的eit数据的模态。
6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述电极的所述位置是基于相机的输出来跟踪的。
8.根据权利要求6所述的方法，其中所述电极的所述位置是基于与跟踪所述电极的所述位置相关联的一个或多个信号来跟踪的。
9.根据权利要求6所述的方法，其中与跟踪所述电极的所述位置相关联的所述一个或多个信号包括一个或多个接收电信号或一个或多个感应电信号。
10.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：N·韦斯，
申请(专利权)人：马佐尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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