【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及子午线轮胎生产领域，具体涉及一种自适应胎圈抓取机械手。
技术介绍
1、胎圈在子午线轮胎中主要作用是将轮胎固定在轮辋上，是轮胎的一个关键组成部件。胎圈通常由钢丝圈、三角胶条组成。在贴合主机上完成钢丝圈与三角胶条的贴合后，贴合好的胎圈需要通过抓取机构将胎圈和隔离圈有序码放。
2、目前轮胎企业使用的子午线轮胎三角胶贴合设备中，胎圈的码放方式分为两大类：立式悬挂和平放。由于工厂自动化升级，将胎圈平放更适合后道轮胎成型工序的自动化使用，因此平放胎圈的应用越来越多。
3、当前常用的胎圈码放设备，存在诸多问题，最主要的还是胎圈的定位问题。因为胎圈中的胶条属于柔性体，如果机械定位不当，在输送过程中位置易发生偏斜。胎圈位置不正会造成将胎圈从输送带上搬运到胎圈隔离盘上时胎圈偏斜，从而影响下一道轮胎成型工序自动化使用。现提出一种自适应胎圈抓取机械手，既可以满足对不同规格胎圈的自动适应取放，同时在抓取过程中对胎圈进行自动定中，消除了胎圈因输送过程中定位不准造成的放到胎圈隔离盘上位置歪斜的问题，保证了胎圈的码放质量，确保了轮胎成型自动化设备稳定运行。
技术实现思路
1、本专利技术的目的为提供一种结构简单、便于操作、易于实现自动化的胎圈抓取机械手。
2、为实现该目的，本专利技术采用如下技术方案：一种自适应胎圈抓取机械手，包括6轴机器人、胎圈抓取机械手，所述胎圈抓取机械手通过螺钉固定在6轴机器人的手臂末端，所述胎圈抓取机械手包括固定板、直线导轨副、胎圈爪、气缸、
3、优选的，所述胎圈爪共四件，沿所述直线导轨副呈十字型分布，所述胎圈爪通过直线导轨副与连杆组件连接后，在同一个圆周上同步涨缩。
4、优选的，所述连杆组件包括中心轴组件、中心转盘、1#转轴、连杆、2#转轴,所述中心转盘绕所述中心轴组件摆转，所述连杆通过所述1#转轴与中心转盘铰接，所述连杆通过2#转轴与胎圈爪铰接。
5、优选的，在固定板的径向设有一组光电开关，检测方向垂直向下。
6、采用本专利技术所述的技术方案后，带来以下有益效果：
7、本专利技术所述一种自适应胎圈抓取机械手，既可以满足对不同规格胎圈的自动适应取放，同时在抓取过程中对胎圈进行自动定中，消除了胎圈因输送过程中定位不准造成的放到胎圈隔离盘上位置歪斜的问题，保证了胎圈的码放质量，确保了轮胎成型自动化设备稳定运行。
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1.一种自适应胎圈抓取机械手，包括6轴机器人（1）、胎圈抓取机械手（2），其特征在于，所述胎圈抓取机械手（2）通过螺钉固定在6轴机器人（1）的手臂末端，所述胎圈抓取机械手（2）包括固定板（201）、直线导轨副（202）、胎圈爪（203）、气缸（204）、连杆组件（205）、光电开关（206），所述胎圈爪（203）固定在直线导轨副（202）的滑块上，所述气缸（204）为双作用式，气缸（204）的缸体固定在固定板（201）上，气缸（204）的活塞杆与其中一个胎圈爪（203）连接，所述连杆组件（205）中心围绕固定板（201）中心旋转，连杆组件（205）端部与胎圈爪（203）连接。
2.根据权利要求1所述的一种自适应胎圈抓取机械手，其特征在于，所述胎圈爪（203）共四件，沿所述直线导轨副（202）呈十字型分布，所述胎圈爪（203）通过直线导轨副（202）与连杆组件（205）连接后，在同一个圆周上同步涨缩。
3.根据权利要求1所述的一种自适应胎圈抓取机械手，其特征在于，所述连杆组件（205）包括中心轴组件（205a）、中心转盘（205b）、1#转轴（205c）、连
4.根据权利要求1所述的一种自适应胎圈抓取机械手，其特征在于，在固定板（201）的径向设有一组光电开关（206），检测方向垂直向下。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应胎圈抓取机械手，包括6轴机器人（1）、胎圈抓取机械手（2），其特征在于，所述胎圈抓取机械手（2）通过螺钉固定在6轴机器人（1）的手臂末端，所述胎圈抓取机械手（2）包括固定板（201）、直线导轨副（202）、胎圈爪（203）、气缸（204）、连杆组件（205）、光电开关（206），所述胎圈爪（203）固定在直线导轨副（202）的滑块上，所述气缸（204）为双作用式，气缸（204）的缸体固定在固定板（201）上，气缸（204）的活塞杆与其中一个胎圈爪（203）连接，所述连杆组件（205）中心围绕固定板（201）中心旋转，连杆组件（205）端部与胎圈爪（203）连接。
2.根据权利要求1所述的一种自适应胎圈抓取机械手，其特征在于，所述胎圈爪（203）共四件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张荣昌，裴继荣，孙明新，韩方生，李志华，李永刚，李广顺，杨波，
申请(专利权)人：青岛众屹科锐工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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